【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动设备标定，尤其涉及一种移动设备标定方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着技术的不断发展，移动机器人在各行各业得到了广泛的应用。激光雷达和舵轮是移动机器人的常用关键组件，激光雷达用于感测环境并生成机器人周围环境的三维地图，而舵轮则用于控制机器人的移动方向。在实际应用中，激光雷达和舵轮的零偏角度大小直接影响移动机器人的定位与控制精度，进而影响移动机器人的运行性能。因此，如何准确对移动机器人的舵轮与激光雷达进行零偏角度标定变得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种移动设备标定方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现提高移动机器人的定位与控制精度，提升移动机器人的可靠性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种移动设备标定方法，所述方法包括：
3、控制目标移动设备持续进行至少一次期望圆弧运动，所述期望圆弧运动是通过目标移动设备上舵轮进行运动控制，所述目标移动设备上有舵轮匹配的从动轮；
4、确定在执行每次期望圆弧运动时利用目标移动设备上激光雷达获得的参考中心位姿序列，所述目标移动设备上配置的激光雷达与舵轮是位于同一横纵轴位置，所述参考中心为目标移动设备上从动轮之间连线对应的轮轴中心；
5、基于各次期望圆弧运动对应的参考中心位姿序列，对目标移动设备的预设参数进行标定，所述预设参数包括以下至少一项：激光雷达零偏角度、舵轮零偏角度以及舵轮与从动轮之间的轮轴间距。
6、第二方面，本专利技术实施例
7、控制模块，用于控制目标移动设备持续进行至少一次期望圆弧运动，所述期望圆弧运动是通过目标移动设备上舵轮进行运动控制，所述目标移动设备上有舵轮匹配的从动轮；
8、确定模块，用于确定在执行每次期望圆弧运动时利用目标移动设备上激光雷达获得的参考中心位姿序列，所述目标移动设备上配置的激光雷达与舵轮是位于同一横纵轴位置，所述参考中心为目标移动设备上从动轮之间连线对应的轮轴中心；
9、标定模块，用于基于各次期望圆弧运动对应的参考中心位姿序列，对目标移动设备的预设参数进行标定，所述预设参数包括以下至少一项：激光雷达零偏角度、舵轮零偏角度以及舵轮与从动轮之间的轮轴间距。
10、第三方面，本专利技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例中任一项所述的移动设备标定方法。
14、第四方面，本专利技术实施例中还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现上述实施例中任一项所述的移动设备标定方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过控制单舵轮的移动设备采用移动设备的舵轮进行驱动持续进行期望圆弧运动，并通过激光雷达计算单舵轮的移动设备在执行每次期望圆弧运动时不同时刻从动轮之间连线对应的轮轴中心位姿，利用不同时刻从动轮之间连线对应的轮轴中心位姿来对舵轮零偏角度和激光雷达零偏角度以及舵轮与从动轮之间的轮轴间距进行标定，通过舵轮与激光雷达进行联合，只需要控制单舵轮的移动设备在有限的测试场地中进行圆弧运动并通过激光雷达计算不同时刻从动轮之间连线对应的轮轴中心位姿，即可实现对舵轮零偏角度和激光雷达零偏角度的标定，操作简单易于实现，可以有效地减少单舵轮的移动设备在行驶过程中的误差和偏差，提高单舵轮的移动设备行驶精度和稳定性，从而提高单舵轮的移动设备的可靠性和安全性。并且，通过控制移动设备进行期望圆弧运动，可以自动地对舵轮零偏角度和激光雷达零偏角度以及舵轮与从动轮轴间距进行准确标定，尤其是在使用移动设备时实时进行在线标定，及时地补偿移动设备行驶过程中的误差和偏差，提高移动设备的控制精度和行驶稳定性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种移动设备标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制目标移动设备持续进行至少一次期望圆弧运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照每个期望舵轮控制参数控制目标移动设备持续进行期望圆弧运动，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各次期望圆弧运动对应的参考中心位姿序列，对目标移动设备的预设参数进行标定，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于各次期望圆弧运动对应的参考轨迹圆，对目标移动设备的预设参数进行标定，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于各次期望圆弧运动对应的参考轨迹圆，对目标移动设备的预设参数进行标定，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于各次期望圆弧运动对应的参考轨迹圆，对目标移动设备的预设参数进行标定，包括：
8.一种移动设备标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种包含计算机可执行
...【技术特征摘要】
1.一种移动设备标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制目标移动设备持续进行至少一次期望圆弧运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照每个期望舵轮控制参数控制目标移动设备持续进行期望圆弧运动，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各次期望圆弧运动对应的参考中心位姿序列，对目标移动设备的预设参数进行标定，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于各次期望圆弧运动对应的参考轨迹圆，对目标移动设备的预设参数进行标定，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：国中元，蔡礼松，张硕，钱永强，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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