【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制，具体地涉及一种保证飞达供料过程中料膜保持张紧的方法及系统、存储介质。
技术介绍
1、飞达供料过程，除了进料轮系带动料带前进以外，还需要张紧轮系揭开附着于料带表面的料膜。例如专利名称“一种飞达料膜张紧检测装置”（专利申请号202222675825.6），如果张紧轮系的张紧动作过慢，跟不上进料轮系的动作，会导致料膜不能及时揭开。严重时会完全遮挡住物料，导致吸取失败。如果张紧轮系的张紧动作过快，力过大，竖直方向上的分力会导致压料盖轻微抬起，料带在内部活动，影响供料精度。极端情况下，力过大甚至还会直接造成料膜断裂。
2、为了使供料过程顺利进行，传统方法是张紧轮系作为送料轮系的随动系统，让二者保持相同的位移，理论上料膜就会完美被揭开。进料轮系和张紧轮系一般情况下传动比不同，所以在保持位移相同的目标下，二者之间的速度存在着一个比例关系。对进料轮系完成位置和速度规划之后，张紧轮系的位置和速度规划也就同时确定下来了。但是实际生产中，张紧轮系末端不便于增加同轴安装的编码器组件。这样一来，张紧轮系只能进行单纯的速度控制，最终的位移并不能完美的匹配进料轮系的位移。而且料膜本身是有一定弹性的，在张紧的过程中存在明显形变。长期使用下来，会出现料膜松弛而不能被张紧的情况，极端情况下还会盖住物料导致吸取失败。
3、因此，现有方法很难保证飞达供料过程中料膜保持张紧，使吸取贴装流程顺利运行。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服现有技术存在的问题，提供一种保证飞达供料
2、为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种保证飞达供料过程中料膜保持张紧的方法，所述方法包括：在飞达送料或退料过程中控制张紧轮系的张紧电机电流值在预设范围内，使供料过程中料膜保持张紧。
3、优选地，所述在飞达送料或退料过程中控制张紧轮系的张紧电机电流值在预设范围内包括以下过程：
4、判断张紧轮系当前状态，包括空闲状态和等待状态；
5、若张紧轮系处于空闲状态，当接收到供料指令或者张紧指令时，控制张紧电机电流值以给张紧电机一个目标张紧速度v，切换到张紧状态；当接收到退料指令时，控制张紧电机电流值以给张紧电机一个反向速度-v，切换到退料状态；
6、若张紧轮系处于等待状态，统计等待状态的等待持续时间，当等待持续时间达到时间阈值c或在时间阈值c之内接收到送料指令或者张紧指令，控制张紧电机电流值以给张紧电机一个目标张紧速度v，切换到张紧状态；当在时间阈值c之内接收到退料指令，控制张紧电机电流值以给张紧电机一个目标张紧速度-v，切换到退料状态。
7、优选地，所述张紧轮系当前状态还包括张紧状态和退料状态；
8、若张紧轮系处于张紧状态，检测张紧电机电流值if并统计张紧状态的张紧持续时间，如果if>i1则统计电流超过预定值的持续时间是否达到时间阈值a，若是则控制张紧电机电流使张紧电机速度为0，切换到空闲状态，否则电流超过预定值的持续时间归零；或者，如果张紧持续时间达到时间阈值b，则控制张紧电机电流使张紧电机速度为0，切换到空闲状态；其中，时间阈值b>时间阈值a，当控制张紧轮系的张紧电机电流值为i1时，张紧轮系给料膜施加的力小于料膜可承受力的最大值；
9、若张紧轮系处于退料状态，检测送料电机到位信号，当检测到送料电机到位，则控制张紧电机电流使张紧电机速度为0,切换到等待状态。
10、优选地，根据飞达供料过程定义所述张紧轮系当前状态。
11、优选地，电流值的所述预设范围为[i1,i0],其中，当控制张紧轮系的张紧电机电流值为i1时，张紧轮系给料膜施加的力小于料膜可承受力的最大值；当控制张紧轮系的张紧电机电流值为i0时，张紧轮系给料膜在竖直方向上施加的力≤张紧轮系的压料盖给料膜在竖直方向上施加的力。
12、优选地，所述方法不使用传感器判断料膜是否张紧，且不用监测张紧轮系的位置反馈。
13、本专利技术第二方面提供一种保证飞达供料过程中料膜保持张紧的系统，包括：
14、控制模块，用于在飞达送料或退料过程中控制张紧轮系的张紧电机电流值在预设范围内，使供料过程中料膜保持张紧。
15、优选地，还包括：
16、判断模块，用于判断张紧轮系当前状态，包括空闲状态和等待状态；
17、若张紧轮系处于空闲状态，当接收到供料指令或者张紧指令时，控制张紧电机电流值以给张紧电机一个目标张紧速度v，切换到张紧状态；当接收到退料指令时，控制张紧电机电流值以给张紧电机一个反向速度-v，切换到退料状态；
18、若张紧轮系处于等待状态，统计等待状态的等待持续时间，当等待持续时间超过时间阈值c或在时间阈值c之内接收到送料指令或者张紧指令，控制张紧电机电流值以给张紧电机设置一个目标张紧速度v，切换到张紧状态；当在时间阈值c之内接收到退料指令，控制张紧电机电流值以给张紧电机一个目标张紧速度-v，切换到退料状态。
19、优选地，所述系统不包括用于判断料膜是否张紧的传感器和用于监测张紧轮系的位置反馈的设备。
20、本专利技术第三方面提供一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述方法的步骤。
21、通过上述技术方案，根据张紧电机电流值-张紧轮转速-料膜受力三者之间的对应关系，通过控制张紧轮系的张紧电机电流值来控制张紧轮对料膜施加的力，实现在飞达送料或退料过程中料膜保持张紧；在张紧轮系没有位置反馈以及任何其他传感器判断料膜是否张紧的情况下，依然能够保证飞达供料过程中料膜保持张紧，使吸取贴装流程顺利运行，即使长期使用下来，也不会出现料膜松弛而不能被张紧的情况；同时减少了不必要的辅助组件，简化系统结构、降低成本。
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1.一种保证飞达供料过程中料膜保持张紧的方法，其特征在于，所述方法包括：在飞达送料或退料过程中控制张紧轮系的张紧电机电流值在预设范围内，使供料过程中料膜保持张紧。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在飞达送料或退料过程中控制张紧轮系的张紧电机电流值在预设范围内包括以下过程：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述张紧轮系当前状态还包括张紧状态和退料状态；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据飞达供料过程定义所述张紧轮系当前状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，电流值的所述预设范围为[I1,I0],其中，当控制张紧轮系的张紧电机电流值为I1时，张紧轮系给料膜施加的力小于料膜可承受力的最大值；当控制张紧轮系的张紧电机电流值为I0时，张紧轮系给料膜在竖直方向上施加的力≤张紧轮系的压料盖给料膜在竖直方向上施加的力。
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法不使用传感器判断料膜是否张紧，且不用监测张紧轮系的位置反馈。
7.一种保证飞达供料过程中料膜保持张紧的
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述系统不包括用于判断料膜是否张紧的传感器和用于监测张紧轮系的位置反馈的设备。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种保证飞达供料过程中料膜保持张紧的方法，其特征在于，所述方法包括：在飞达送料或退料过程中控制张紧轮系的张紧电机电流值在预设范围内，使供料过程中料膜保持张紧。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在飞达送料或退料过程中控制张紧轮系的张紧电机电流值在预设范围内包括以下过程：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述张紧轮系当前状态还包括张紧状态和退料状态；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据飞达供料过程定义所述张紧轮系当前状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，电流值的所述预设范围为[i1,i0],其中，当控制张紧轮系的张紧电机电流值为i1时，张紧轮系给料膜施加的力小于料膜可承受力...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈坤，任贵平，金长明，孙康桔，丁涛，
申请(专利权)人：合肥安迅精密技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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