【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，尤其是涉及一种臀部肌肉注射自动机器人。
技术介绍
1、臀肌注射是一种常见的肌肉注射方法，通常用于给药或注射治疗。在臀肌注射中，药物或治疗物质被注射到臀部大肌肉群中的肌肉组织中。臀部肌肉注射一般由护士进行操作，而人工注射操作依赖于个人的经验和技巧，存在注射点不准确的风险，注射深度、注射速度等方面均难以保持一致性，严重时会导致病人出现相应的并发症。
2、因此，需要一种准确性较好、安全性较高的注射手段。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种臀部肌肉注射自动机器人，注射点位准确，一致性较好，安全性较高。
2、本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种臀部肌肉注射自动机器人，包括多轴机器人，所述多轴机器人上设置有注射器安装座、图像采集机构、处理器和驱动机构，所述注射器安装座上安装有注射器，所述图像采集机构用于实时获取臀部的图片信息，所述处理器根据图片信息处理得到注射点位置信息，所述多轴机器人控制所述注射器移动并扎入到注射点内，所述驱动机构用于将所述注射器内的药液注入到注射点所对应的臀大肌内。
3、作为优选，所述注射点位置信息的获取包括以下步骤：
4、s1、通过图像采集机构实时获取病人臀部的图片信息；
5、s2、将图片信息灰度化处理，提取臀裂线和两个髂嵴突出区域；
6、s3、以臀裂线的最高点画水平线，以及以一个髂嵴突出区域的最高点画垂直线，获取水平线和垂直线的交点位置，该
7、作为优选，在所述步骤s3中，将两个髂嵴突出区域的最高点连线得到基准线，以臀裂线的最高点画的水平线与基准线相平行，以一个髂嵴的最高点画的垂直线与基准线相垂直。
8、作为优选，所述图像采集机构还实时获取注射器的针头的长度信息，所述处理器内预设有扎入量的阈值范围，所述注射器的扎入量在该阈值范围内。
9、作为优选，将所述图像采集机构获取注射器针头的初始长度记为l0，将所述图像采集机构实时获取注射器针头的长度记为l1，将所述注射器针头的扎入量记为l，l＝l0-l1；当l达到阈值的中间值时，所述多轴机器人控制注射器停止移动。
10、作为优选，所述阈值范围为1.5cm-2.5cm。
11、作为优选，所述图像采集机构为ccd相机。
12、作为优选，所述注射器包括活塞、针筒和针头，所述活塞的一端从所述针筒的一端伸入到所述针筒内，所述针头固定设置在所述针头的另一端，所述驱动机构为气缸，所述气缸的伸缩杆与所述活塞的另一端相连接。
13、作为优选，所述多轴机器人上设置有警报器，所述伸缩杆与所述活塞之间设置有压力传感器，所述警报器、所述压力传感器分别与所述处理器电连接，所述处理器内预设有警戒值，当所述伸缩杆作用在所述活塞上的压力值大于警戒值时，所述气缸停止运行，所述警报器发出警报。
14、作为优选，所述多轴机器人上还设置有激光发射器，所述激光发射器发出的光对准注射点。
15、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
16、1、通过图像采集机构获取臀部的图片信息，然后经处理器处理得到准确的注射点位置信息，相较于人工找注射点位，误差更小，准确性较高；
17、2、通过机械化的控制，能够使注射器平稳的扎入注射点，以及使药液以平稳的速度注入臀大肌，减少了手抖等因素造成的不稳定性，一致性较好，大大提高了注射的成功率；
18、3、通过实时监测注射点位置信息以及注射过程中的压力信息，避免对病人造成损伤或不适，降低潜在的风险和并发症的发生，安全性较好。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于包括多轴机器人，所述多轴机器人上设置有注射器安装座、图像采集机构、处理器和驱动机构，所述注射器安装座上安装有注射器，所述图像采集机构用于实时获取臀部的图片信息，所述处理器根据图片信息处理得到注射点位置信息，所述多轴机器人控制所述注射器移动并扎入到注射点内，所述驱动机构用于将所述注射器内的药液注入到注射点所对应的臀大肌内。
2.根据权利要求1所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述注射点位置信息的获取包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于在所述步骤S3中，将两个髂嵴突出区域的最高点连线得到基准线，以臀裂线的最高点画的水平线与基准线相平行，以一个髂嵴的最高点画的垂直线与基准线相垂直。
4.根据权利要求1所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述图像采集机构还实时获取注射器的针头的长度信息，所述处理器内预设有扎入量的阈值范围，所述注射器的扎入量在该阈值范围内。
5.根据权利要求4所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于将所述图像采集机构获取
6.根据权利要求4所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述阈值范围为1.5cm-2.5cm。
7.根据权利要求1所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述图像采集机构为CCD相机。
8.根据权利要求1所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述注射器包括活塞、针筒和针头，所述活塞的一端从所述针筒的一端伸入到所述针筒内，所述针头固定设置在所述针头的另一端，所述驱动机构为气缸，所述气缸的伸缩杆与所述活塞的另一端相连接。
9.根据权利要求8所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述多轴机器人上设置有警报器，所述伸缩杆与所述活塞之间设置有压力传感器，所述警报器、所述压力传感器分别与所述处理器电连接，所述处理器内预设有警戒值，当所述伸缩杆作用在所述活塞上的压力值大于警戒值时，所述气缸停止运行，所述警报器发出警报。
10.根据权利要求1所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述多轴机器人上还设置有激光发射器，所述激光发射器发出的光对准注射点。
...【技术特征摘要】
1.一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于包括多轴机器人，所述多轴机器人上设置有注射器安装座、图像采集机构、处理器和驱动机构，所述注射器安装座上安装有注射器，所述图像采集机构用于实时获取臀部的图片信息，所述处理器根据图片信息处理得到注射点位置信息，所述多轴机器人控制所述注射器移动并扎入到注射点内，所述驱动机构用于将所述注射器内的药液注入到注射点所对应的臀大肌内。
2.根据权利要求1所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述注射点位置信息的获取包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于在所述步骤s3中，将两个髂嵴突出区域的最高点连线得到基准线，以臀裂线的最高点画的水平线与基准线相平行，以一个髂嵴的最高点画的垂直线与基准线相垂直。
4.根据权利要求1所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于所述图像采集机构还实时获取注射器的针头的长度信息，所述处理器内预设有扎入量的阈值范围，所述注射器的扎入量在该阈值范围内。
5.根据权利要求4所述的一种臀部肌肉注射自动机器人，其特征在于将所述图像采集机构获取注射器针头的初始长度记为l0，将所述图像采集机构实时获取注射器针...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘丽丽，刘丽芳，王璐，方建江，周夷霞，朱君君，李锦治，刘雪兰，
申请(专利权)人：刘丽丽，
类型：发明
国别省市：
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