【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种车辆定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，当汽车在使用高精度图（hd map）对自动驾驶车辆进行导航时，需要把高精地图数据的经纬度坐标，转换成车辆坐标系下的坐标，此时就会用到动态的车辆定位信息。
2、但是由于当下车辆gps的定位信息精度会有一定误差，尤其是在车身姿态变化比较剧烈的时候，车辆的定位误差最为严重，定位误差大导致车辆导航的准确度较低，并且用户体验感较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆定位校正方法，所述方法包括：
3、获取车辆的初始定位信息、高精度地图信息以及视觉车道线；
4、基于所述初始定位信息以及高精度地图信息，确定地图车道线；
5、基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行icp校正，得到第一校正定位信息；
6、对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息；
7、根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息。
8、在其中一个实施例中，所述基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行icp校正，得到第一校正定位信息包括：
9、对所述视觉车道线中的每一条车道线进行采样，得到参考点集；
10、将所述参考点集投影至所述地图车道线，
11、根据所述参考点集以及投影点集，确定转换矩阵；
12、根据所述转换矩阵对初始定位信息进行校正，得到第一校正定位信息。
13、在其中一个实施例中，所述根据所述参考点集以及投影点集，确定转换矩阵包括：
14、确定所述参考点集中每个参考点与对应投影点集中每个投影点的距离信息；
15、根据所述距离信息，建立所述参考点集与所述投影点集之间的匹配关系；
16、根据建立匹配关系后的参考点集以及投影点集，确定转换矩阵。
17、在其中一个实施例中，所述根据所述参考点集以及投影点集，确定转换矩阵包括：
18、获取预先设置的目标函数，所述目标函数用于确定点集之间的旋转角度；
19、将所述参考点集以及投影点集代入目标函数，确定所述参考点集以及投影点集之间的旋转角度；
20、根据所述旋转角度，确定旋转矩阵以及平移矩阵；
21、将所述旋转矩阵以及平移矩阵，作为转换矩阵。
22、在其中一个实施例中，所述对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息包括：
23、获取初始定位时间、当前时间、自车车速以及自车角速度；所述初始定位时间为获取到初始定位信息的时间；
24、根据所述初始定位时间以及当前时间，确定时间差；
25、根据所述时间差以及自车车速，确定距离差和车头朝向差；
26、根据所述距离差对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息。
27、在其中一个实施例中，所述根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息包括：
28、获取车辆的所述惯性导航数据；
29、根据所述惯性导航数据，确定所述第一校正定位信息的置信度；
30、若所述置信度大于预设阈值，则根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息。
31、在其中一个实施例中，所述根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息包括：
32、基于所述第一校正定位信息中的距离差以及所述第二校正定位信息中的转换矩阵以及所述初始定位信息，生成融合校正信息；
33、对所述融合校正信息进行误差状态卡尔曼滤波，得到最终定位信息。
34、第二方面，本申请还提供了一种车辆定位校正装置，所述装置包括：
35、获取模块，用于获取车辆的初始定位信息、高精度地图信息以及视觉车道线；
36、确定模块，用于基于所述初始定位信息以及高精度地图信息，确定地图车道线；
37、第一校正模块，用于基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行icp校正，得到第一校正定位信息；
38、第二校正模块，用于对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息；
39、定位确定模块，用于根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息。
40、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种车辆定位校正方法：
41、获取车辆的初始定位信息、高精度地图信息以及视觉车道线；
42、基于所述初始定位信息以及高精度地图信息，确定地图车道线；
43、基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行icp校正，得到第一校正定位信息；
44、对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息；
45、根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息。
46、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种车辆定位校正方法：
47、获取车辆的初始定位信息、高精度地图信息以及视觉车道线；
48、基于所述初始定位信息以及高精度地图信息，确定地图车道线；
49、基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行icp校正，得到第一校正定位信息；
50、对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息；
51、根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息。
52、上述车辆定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取车辆的初始定位信息、高精度地图信息以及视觉车道线；基于所述初始定位信息以及高精度地图信息，确定地图车道线；基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行icp校正，得到第一校正定位信息；对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息；根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息。上述车辆定位校正方法，能够实现对车辆自身定位信息的精准修正，更加贴合车辆真实的实际坐标定位，定位的精准也同样能够提升用户的使用体验感。
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1.一种车辆定位校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行ICP校正，得到第一校正定位信息包括：
3.根据权利要求2所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述根据所述参考点集以及投影点集，确定转换矩阵包括：
4.根据权利要求2所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述根据所述参考点集以及投影点集，确定转换矩阵包括：
5.根据权利要求1所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息包括：
6.根据权利要求1所述的车辆定位校正方法，其特征在于，根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息包括：
7.根据权利要求6所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述根据所述第一校正定位信息以及第二校正定位信息，确定车辆的最终定位信息包括：
8.一种车辆定位校正装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆定位校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述基于所述视觉车道线以及地图车道线对初始定位信息进行icp校正，得到第一校正定位信息包括：
3.根据权利要求2所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述根据所述参考点集以及投影点集，确定转换矩阵包括：
4.根据权利要求2所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述根据所述参考点集以及投影点集，确定转换矩阵包括：
5.根据权利要求1所述的车辆定位校正方法，其特征在于，所述对所述初始定位信息进行时间校正，得到第二校正定位信息包括：
6.根据权利要求1所述的车辆定位校正方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：马时骏，刘翎予，计晨，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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