【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运控路径领域，具体为一种基于图层路径的运控路径算法。
技术介绍
1、在机器人加工和制造过程中，路径规划和加工控制是至关重要的环节，传统的机器人路径规划方法通常采用手动示教或基于经验的试错方法，这种方法不仅效率低下，而且精度难以保证，此外，对于复杂的三维空间路径规划，传统方法往往难以实现精确的控制。
2、为了解决这些问题，提出了基于cad图纸的路径规划方法，这种方法利用cad图纸中的几何信息，通过计算机视觉和图形处理技术，实现机器人路径的自动规划和加工控制。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的是提供一种基于图层路径的运控路径算法，以解决传统的路径规划方法通常采用手动示教或基于经验的试错方法，这种方法不仅效率低下，而且精度难以保证，此外，对于复杂的三维空间路径规划，传统方法往往难以实现精确的控制的技术问题。
2、鉴于上述问题，本申请提供了一种基于图层路径的运控路径算法，包含以下步骤：根据cad图纸进行路径导入；利用cad的block属性建立多路径图形；利用cad的xdatarecord记录示教后的点位差异；路径图形自动打断成可调节最小单位的直线线段，并可以对每一种图形做单独运控参数配方；多轴直线线段插补，插补位置为图形相对位置和示教偏差值之和；利用圆弧分段将弧速度转换为直线速度，保证圆弧和直线路径线速度同速；多轴与主坐标系配速达到同进同出，同停同起的作用，并可根据主坐标系当前速度自动适配配速轴。
3、综上所述，本专利技术主要具有
4、本专利技术利用cad图纸中的几何信息，通过计算机视觉和图形处理技术，实现机器人路径的自动规划和加工控制，在cad图纸中，可以利用block属性将多个图形组合成一个整体，从而方便后续的路径规划和加工控制，同时，利用xdatarecord记录示教后的点位差异，可以实现对机器人运动轨迹的精确控制，此外，为了提高机器人的加工精度和效率，还可以采用多轴直线线段插补、圆弧分段将弧速度转换为直线速度等技术，这些技术可以实现机器人多轴协同运动，提高机器人的运动速度和加工精度，同时，为了实现机器人与主坐标系的配速协调，可以采用多轴与主坐标系配速达到同进同出、同停同起的技术，这种技术可以保证整个系统的协调性和稳定性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：所述利用CAD的Block属性建立多路径图形，包括：
3.根据权利要求1所述的基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：所述利用CAD的XDataRecord记录示教后的点位差异，包括：
4.根据权利要求1所述的基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：所述路径图形自动打断成可调节最小单位的直线线段，并可以对每一种图形做单独运控参数配方，包括：
5.根据权利要求1所述的基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：所述多轴直线线段插补，插补位置为图形相对位置和示教偏差值之和，包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：所述利用cad的block属性建立多路径图形，包括：
3.根据权利要求1所述的基于图层路径的运控路径算法，其特征在于：所述利用cad的xdatarecord记录示教后的点位差...
【专利技术属性】
技术研发人员：仇瑛姿，
申请(专利权)人：苏州六象信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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