【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械夹爪，具体是指用于机械夹爪的视触觉手指。
技术介绍
1、传动带也称为输送带，是传动带系统中的传动介质，在工业场景中很常见，一般用于运输的材料或物体。
2、机器人通过机械夹爪抓取物体，机械夹爪的手指上可以利用传送带，让机械夹爪的手指作为一个独立的自转的传送带系统，传送带包覆在机械手指的外侧，机械夹爪在夹取物体时，让机械夹爪的每个机械手指的传送带面触碰被夹取的物体，当机械手指上的传送带转动时，由于物体与传送带存在静摩擦，通过调整不同的机械手指上的传送带的速度和方向，使得机械夹爪可以在保持夹取物体的情况下使得物体转动，这可以方便实现机器人手指对物体的灵活控制。
3、然而，现有技术中，控制机械夹爪调整对物体的夹取角度还需要人为的手动调整，这不利于装有传动带的机械手指的智能化发展。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，可以根据物体的形状调整机械夹爪夹取物体的姿态，从而对物体进行更好的夹取。
2、为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
3、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，包括壳体、传送带和视觉记录装置；所述壳体外侧设置传送带；所述视觉记录装置设置在所述壳体内；所述传送带环绕所述壳体设置；所述壳体内设置有驱动装置驱动所述传送带环绕所述壳体转动；所述传送带的带面上开设有若干视触孔；所述视触孔内填充有接触物体会产生形变的凝胶层；所述壳体上开设有通孔；所述传送带带面覆盖在所述通孔
4、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，优选地，所述传送带的带面上还开设有光学孔；所述光学孔内填充有透明膜；所述视觉记录装置可透过所述透明膜对所述透明膜另一侧的物体进行视觉记录。
5、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，优选地，所述凝胶层上设置可被所述视觉记录装置识别的马克点。
6、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，优选地，所述视觉记录装置包括相机和镜子；所述相机可通过所述镜子的反射对所述传送带上的所述凝胶层和所述透明膜进行拍摄。
7、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，优选地，所述视觉记录装置包括若干可照射不同颜色光的照射灯；所述照射灯朝向所述传送带处照射；全部的所述照射灯以不同的角度对准所述视觉记录装置的监控位置设置。
8、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，优选地，所述壳体包括柔性件和刚性件；所述柔性件固定在所述刚性件上；所述通孔开设在所述柔性件上；所述传送带环绕在所述柔性件和所述刚性件的外侧。
9、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，优选地，所述柔性件和所述刚性件以一定夹角设置；所述柔性件和所述刚性件贴靠端处还设置有电学传感器。
10、本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，优选地，所述传送带的宽度是10mm；所述光学孔和所述视触孔均为圆孔；所述光学孔的孔径为6mm；所述视触孔的孔径为5mm。
11、上述技术方案具有如下优点或者有益效果：
12、本专利技术提供了一种用于机械夹爪的视触觉手指，涉及机械夹爪
，包括壳体、传送带和视觉记录装置；所述壳体外侧设置传送带；所述视觉记录装置设置在所述壳体内；所述传送带环绕所述壳体设置；所述壳体内设置有驱动装置驱动所述传送带环绕所述壳体转动；所述传送带的带面上开设有若干视触孔；所述视触孔内填充有接触物体会产生形变的凝胶层；所述壳体上开设有通孔；所述传送带带面覆盖在所述通孔外侧；所述视觉记录装置可透过所述通孔对所述凝胶层的形变进行监控。本专利技术提供的用于机械夹爪的视触觉手指，解决了现有技术中，机械夹爪在夹取物体时需要人工手动调整夹爪的姿态使得物体被夹持稳定的问题，本专利技术可以根据物体的形状调整机械夹爪夹取物体的姿态，从而对物体进行更好的夹取。
【技术保护点】
1.一种用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，包括壳体、传送带和视觉记录装置；所述壳体外侧设置所述传送带；
2.如权利要求1所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述传送带的带面上还开设有光学孔；所述光学孔内填充有透明膜；
3.如权利要求1所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述凝胶层上设置可被所述视觉记录装置识别的马克点。
4.如权利要求2所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述视觉记录装置包括相机和镜子；所述相机可通过所述镜子的反射对所述传送带上的所述凝胶层和所述透明膜进行拍摄。
5.如权利要求2所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述视觉记录装置包括若干可照射不同颜色光的照射灯；所述照射灯朝向所述传送带处照射；全部的所述照射灯以不同的角度对准所述视觉记录装置的监控位置设置。
6.如权利要求1所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述壳体包括柔性件和刚性件；所述柔性件固定在所述刚性件上；
7.如权利要求6所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述柔性件和所述刚性件
8.如权利要求2所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述传送带的宽度是10mm；所述光学孔和所述视触孔均为圆孔；所述光学孔的孔径为6mm；所述视触孔的孔径为5mm。
...【技术特征摘要】
1.一种用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，包括壳体、传送带和视觉记录装置；所述壳体外侧设置所述传送带；
2.如权利要求1所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述传送带的带面上还开设有光学孔；所述光学孔内填充有透明膜；
3.如权利要求1所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述凝胶层上设置可被所述视觉记录装置识别的马克点。
4.如权利要求2所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述视觉记录装置包括相机和镜子；所述相机可通过所述镜子的反射对所述传送带上的所述凝胶层和所述透明膜进行拍摄。
5.如权利要求2所述的用于机械夹爪的视触觉手指，其特征在于，所述视觉记录装置包括若干可照射不同颜色光...
【专利技术属性】
技术研发人员：荣山雨，王玺鸣，李雪阳，陈致兴，
申请(专利权)人：求之科技无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：
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