【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及谐波减速器，更具体地说，本专利技术涉及高刚性一体化谐波传动装置。
技术介绍
1、谐波减速器是一种先进的减速传动装置，它具有体积小，传动比大，输出精度高等优点。目前，市面上大多数谐波减速器采用集成交叉滚子轴承进行销售，方便用户进行下一步的集成和装配，交叉滚子轴承是一种滚动轴承，沟道内的圆柱滚子采用相邻交叉式布置，均有较高的径向和轴向承载。
2、在谐波减速器使用量最大的工业机器人领域，大多数作业都是点对点的运动，对运动路径开始和结束的机器人精度和刚度比较重视，对全运动路径的精度和刚度要求不高。随着谐波减速器使用场景的快速拓展，逐渐对谐波减速器全运动路径的精度和刚度的要求不断提高，比如机械加工数控转台领域，非接触时机械加工激光切割领域等。这些领域作业过程中常伴有较大的冲击负载和承载负载，对全运动路径上的精度和刚性都有较高的要求。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，本专利技术用一种圆柱滚子与双向推力滚针组合轴承替换交叉滚子轴承，在不改变谐波减速器内部结构尺寸的情况下，更改了滚柱的排列方式、同时增加了一排滚柱，可以极大提高轴承的轴向和径向承载刚性，可以很好的适配上述要求较高的使用场景。
2、为此，本专利技术原创提供高刚性一体化谐波传动装置，具体采用如下的技术方案：
3、高刚性一体化谐波传动装置，包括：
4、传动支撑件，其包括传动支撑壳、径向承载件、轴向承载件和支撑传动件，所述径向承载件在所述传动支撑壳内为所述支撑传动件提供径向支
5、谐波减速件，其设置在所述传动支撑件上，所述谐波减速件通过连接在所述支撑传动件将驱动减速增大扭矩后稳定输出做功。
6、优选地，所述传动支撑壳包括支撑外壳和支撑端盖，所述支撑端盖通过螺钉紧固在所述支撑外壳的槽口上。
7、优选地，所述传动支撑壳槽底设置有安装孔，多个所述安装孔围绕所述支撑外壳轴线周向均匀分布。
8、优选地，所述径向承载件包括轴向滚柱，所述轴向滚柱嵌装在所述支撑外壳内径槽壁上的环形沟槽内，所述轴向滚柱的轴线与所述支撑外壳的轴线重合，并且多个所述轴向滚柱在所述环形沟槽内满滚设置。
9、优选地，所述轴向承载件包括第一轴向承载件和第二轴向承载件，所述第一轴向承载件和所述第二轴向承载件均设置在所述支撑外壳内，所述第一轴向承载件和所述第二轴向承载件相互配合对所述支撑传动件提供轴向锁定和周向转动。
10、优选地，所述第一轴向承载件包括径向滚柱保持架和径向滚柱，所述径向滚柱保持架嵌装在所述支撑外壳槽底，并且所述径向滚柱保持架的外圆柱面与所述支撑外壳内壁面大间隙配合；所述径向滚柱嵌装在所述径向滚柱保持架上，并且径向滚柱的轴线与所述支撑外壳的径向线平行，同时多个所述径向滚柱逐一对应嵌装在所述径向滚柱保持架的均布间隔槽内。
11、优选地，所述第二轴向承载件与所述第一轴向承载件结构相同，所述第二轴向承载件嵌装在所述支撑外壳槽口内，并且所述第二轴向承载件的径向滚柱圆柱面与所述支撑端盖一端面接触配合。
12、优选地，所述支撑传动件包括支撑传动座，所述支撑传动座呈环形板状，所述支撑传动座嵌装在所述支撑外壳内，并且所述支撑传动座的外环面与所述轴向滚柱的圆柱面接触配合，所述支撑传动座一端面与所述径向滚柱的圆柱面接触配合，所述支撑传动座另一端面与所述第二轴向承载件的径向滚柱圆柱面接触配合。
13、优选地，所述谐波减速件包括刚轮、柔轮和波发生器，所述刚轮一端穿过所述支撑外壳槽底上的传动贯穿孔后紧固在所述支撑传动座一端面上，所述柔轮的外沿一端面紧固在所述支撑端盖另一端面上，所述波发生器安装在所述刚轮和所述柔轮齿面啮合之后的内腔安装孔内。
14、优选地，所述刚轮与所述支撑传动座之间设置有o型圈，以保持两者间静密封；所述刚轮与所述传动贯穿孔之间设置有旋转密封圈，以保持两者间动密封。
15、本专利技术至少包括以下有益效果：
16、1)本专利技术高刚性一体化谐波传动装置结构紧凑，设计合理，结构创新，承载刚性高，输出精度高和适用范围广；
17、2)本专利技术高刚性一体化谐波传动装置，将传统的集成交叉滚子轴承的谐波减速器进行了支撑轴承部分的优化改进，通过径向承载件和轴向承载件的组合轴承替换交叉滚子轴承，在谐波减速器内部尺寸和结构不作较大变动的情况下，极大提升了谐波减速器对外输出的支撑刚性，将谐波减速器的应用领域进行了极大的拓展；
18、3)本专利技术高刚性一体化谐波传动装置，在两排径向滚柱和一排轴向滚柱的组合支撑下，一方面使得刚轮的动态旋转精度得到了较大的提升，另一方面，由于增加了滚柱数量和变更了滚柱的排列方式，使得刚轮的静态和动态承载刚性也得到了巨大的提升，显著提高了谐波减速器的综合性能。
19、本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
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1.高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述传动支撑壳包括支撑外壳和支撑端盖，所述支撑端盖通过螺钉紧固在所述支撑外壳的槽口上。
3.根据权利要求2所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述传动支撑壳槽底设置有安装孔，多个所述安装孔围绕所述支撑外壳轴线周向均匀分布。
4.根据权利要求3所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述径向承载件包括轴向滚柱，所述轴向滚柱嵌装在所述支撑外壳内径槽壁上的环形沟槽内，所述轴向滚柱的轴线与所述支撑外壳的轴线重合，并且多个所述轴向滚柱在所述环形沟槽内满滚设置。
5.根据权利要求4所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述轴向承载件包括第一轴向承载件和第二轴向承载件，所述第一轴向承载件和所述第二轴向承载件均设置在所述支撑外壳内，所述第一轴向承载件和所述第二轴向承载件相互配合对所述支撑传动件提供轴向锁定和周向转动。
6.根据权利要求5所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述第一轴向承载件包括径向滚柱
7.根据权利要求6所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述第二轴向承载件与所述第一轴向承载件结构相同，所述第二轴向承载件嵌装在所述支撑外壳槽口内，并且所述第二轴向承载件的径向滚柱圆柱面与所述支撑端盖一端面接触配合。
8.根据权利要求7所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述支撑传动件包括支撑传动座，所述支撑传动座呈环形板状，所述支撑传动座嵌装在所述支撑外壳内，并且所述支撑传动座的外环面与所述轴向滚柱的圆柱面接触配合，所述支撑传动座一端面与所述径向滚柱的圆柱面接触配合，所述支撑传动座另一端面与所述第二轴向承载件的径向滚柱圆柱面接触配合。
9.根据权利要求8所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述谐波减速件包括刚轮、柔轮和波发生器，所述刚轮一端穿过所述支撑外壳槽底上的传动贯穿孔后紧固在所述支撑传动座一端面上，所述柔轮的外沿一端面紧固在所述支撑端盖另一端面上，所述波发生器安装在所述刚轮和所述柔轮齿面啮合之后的内腔安装孔内。
10.根据权利要求9所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述刚轮与所述支撑传动座之间设置有O型圈，以保持两者间静密封；所述刚轮与所述传动贯穿孔之间设置有旋转密封圈，以保持两者间动密封。
...【技术特征摘要】
1.高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述传动支撑壳包括支撑外壳和支撑端盖，所述支撑端盖通过螺钉紧固在所述支撑外壳的槽口上。
3.根据权利要求2所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述传动支撑壳槽底设置有安装孔，多个所述安装孔围绕所述支撑外壳轴线周向均匀分布。
4.根据权利要求3所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述径向承载件包括轴向滚柱，所述轴向滚柱嵌装在所述支撑外壳内径槽壁上的环形沟槽内，所述轴向滚柱的轴线与所述支撑外壳的轴线重合，并且多个所述轴向滚柱在所述环形沟槽内满滚设置。
5.根据权利要求4所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述轴向承载件包括第一轴向承载件和第二轴向承载件，所述第一轴向承载件和所述第二轴向承载件均设置在所述支撑外壳内，所述第一轴向承载件和所述第二轴向承载件相互配合对所述支撑传动件提供轴向锁定和周向转动。
6.根据权利要求5所述的高刚性一体化谐波传动装置，其特征在于，所述第一轴向承载件包括径向滚柱保持架和径向滚柱，所述径向滚柱保持架嵌装在所述支撑外壳槽底，并且所述径向滚柱保持架的外圆柱面与所述支撑外壳内壁面间隙配合；所述径向滚柱嵌装在所述径向滚柱保持架上，并且径向滚柱的轴线与所述支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：鄢旋，储建华，王俊康，余文鹏，
申请(专利权)人：江苏开璇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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