【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及对象跟踪系统。更具体地，本公开涉及用于粒子滤波器跟踪的实施系统和方法。
技术介绍
1、现代车辆具有至少一个车载计算机并且具有互联网/卫星连接。在这些车载计算机上运行的软件监测和/或控制车辆的操作。所述车辆还包括lidar检测器和被训练用于检测和跟踪其附近的对象的机器学习算法。lidar检测器生成lidar数据集，所述lidar数据集在多个不同时间测量从车辆到对象的距离。这些距离测量值可以用于跟踪对象的移动、做出关于对象轨迹的预测并且基于预测的对象轨迹来规划车辆的行驶路径。
技术实现思路
1、本公开涉及用于操作移动平台(例如，自主车辆)的实施系统和方法。所述方法包括通过计算装置：获得lidar点云；使用所述lidar点云根据粒子滤波器算法生成给定对象的轨迹；使用所述轨迹来训练机器学习算法以基于传感器数据来检测对象并对其进行分类；和/或使所述机器学习算法用于控制所述移动平台的移动。
2、所述粒子滤波算法被配置为生成给定对象随时间变化的状态。每个状态可以由所述给定对象在特定时间的位置、速度和航向来定义。每个状态具有指示在给出加速度值和角速度值的情况下将创建长方体的似然值的分数。所述加速度值和所述角速度值可以包括随机数。在一些场景中，通过以下操作生成所述分数：将所述长方体的分数值设定为等于零；通过将在情境中看到所述加速度值和所述角速度值的似然值加到所述分数值来生成第一调整后的分数；以及通过将从所述lidar点云的每个数据点到所述长方体的最近边缘的负平方距离加到所
3、所述粒子滤波算法还可以被配置为：生成包含所述lidar点云中的至少一些数据点的初始长方体；随机地选择加速度值和角速度值的不同集合；使用所述初始长方体以及所述加速度值和角速度值的不同集合来创建长方体集合；确定所述长方体集合中的每个长方体的分数，所述分数指示在给出所述加速度值和角速度值的不同集合中的相应集合的情况下将创建所述长方体的似然值；标识小于最大分数减去阈值的分数；和/或从所述长方体集合中移除与被标识的所述分数相关联的长方体。
4、所述实施系统可以包括：处理器；和/或非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质包括编程指令，所述编程指令被配置为使所述处理器实施用于操作移动平台的方法。
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1.一种用于操作移动平台的方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括使所述机器学习算法用于控制所述移动平台的移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其中每个所述状态由所述给定对象在特定时间的位置、速度和航向来定义。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述加速度值和所述角速度值包括随机数。
5.根据权利要求1所述的方法，其还包括通过以下操作生成所述分数：
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述轨迹通过进一步生成包含所述LiDAR点云中的至少一些数据点的初始长方体来生成。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述轨迹进一步通过随机地选择加速度值和角速度值的不同集合来生成。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述轨迹进一步通过使用所述初始长方体以及所述加速度值和角速度值的不同集合创建长方体集合来生成。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述轨迹通过进一步确定所述长方体集合中的每个所述长方体的分数来生成，所述分数指示在给出所述加速度值和角速度值的不同集合中的相应集合的情况下将创建所述长
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述轨迹进一步通过以下方式来生成：标识所述分数中小于最大分数减去阈值的分数；以及从所述长方体集合中移除与被标识的所述分数相关联的所述长方体。
11.一种系统，其包括：
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述编程指令还包括用于使所述机器学习算法用于控制所述移动平台的移动的指令。
13.根据权利要求11所述的系统，其中每个所述状态由所述给定对象在特定时间的位置、速度和航向来定义。
14.根据权利要求11所述的系统，其中所述编程指令还包括用于通过以下操作生成所述分数的指令：
15.根据权利要求11所述的系统，其中所述轨迹进一步通过生成包含所述LiDAR点云中的至少一些数据点的初始长方体来生成。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述轨迹进一步通过随机地选择加速度值和角速度值的不同集合来生成。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述轨迹进一步通过使用所述初始长方体以及所述加速度值和角速度值的不同集合创建长方体集合来生成。
18.根据权利要求17所述的系统，其中所述轨迹通过进一步确定所述长方体集合中的每个所述长方体的分数来生成，所述分数指示在给出所述加速度值和角速度值的不同集合中的相应集合的情况下将创建所述长方体的似然值。
19.根据权利要求18所述的系统，其中所述轨迹进一步通过以下方式来生成：标识所述分数中小于最大分数减去阈值的分数；以及从所述长方体集合中移除与被标识的所述分数相关联的所述长方体。
20.一种计算机程序产品，其包括存储器和编程指令，所述编程指令被配置为使处理器：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于操作移动平台的方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括使所述机器学习算法用于控制所述移动平台的移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其中每个所述状态由所述给定对象在特定时间的位置、速度和航向来定义。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述加速度值和所述角速度值包括随机数。
5.根据权利要求1所述的方法，其还包括通过以下操作生成所述分数：
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述轨迹通过进一步生成包含所述lidar点云中的至少一些数据点的初始长方体来生成。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述轨迹进一步通过随机地选择加速度值和角速度值的不同集合来生成。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述轨迹进一步通过使用所述初始长方体以及所述加速度值和角速度值的不同集合创建长方体集合来生成。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述轨迹通过进一步确定所述长方体集合中的每个所述长方体的分数来生成，所述分数指示在给出所述加速度值和角速度值的不同集合中的相应集合的情况下将创建所述长方体的似然值。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述轨迹进一步通过以下方式来生成：标识所述分数中小于最大分数减去阈值的分数；以及从所述长方体集合中移除与被标识的所述分数相关联的所述长方体。
11.一种系统，其包括：
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