【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制，尤其涉及一种点阵式多料仓智能堆料方法及系统。
技术介绍
1、煤炭是火力发电的核心燃料，同时也是我国主要的电力供应能源之一，煤炭在能源领域具有举足轻重的地位。相关技术中，对于煤炭在料仓中的堆料作业，一般都是操作人员通过手动操作的方式进行，即操作人员控制机械臂来完成煤炭的堆料作业。
2、然而，在实际的堆料作业过程中，会经常出现堆料不均匀的情况，这使得后续存在取料困难的问题，从而影响取料的作业效率。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中存在的部分或全部技术问题，本专利技术提供一种点阵式多料仓智能堆料方法及系统。
2、本申请实施例的技术方案如下：
3、第一方面，一种点阵式多料仓智能堆料方法，包括：
4、利用三维模型算法对多个料仓进行三维建模，得到包括多个点阵块的点阵式三维模型；
5、获取所述料仓以及物料的信息参数，并根据所述信息参数选择目标料仓，其中，所述目标料仓为与所述信息参数相适配的料仓；
6、按照预设顺序判断所述点阵式三维模型中是否存在未堆满物料的目标点阵块；
7、判断所述目标点阵块与边缘点阵块之间的绝对值与预设阈值之间的关系；
8、在所述绝对值大于等于所述预设阈值的情况下，将所述物料堆放至所述目标料仓。
9、在一些可能实现的方式中，所述利用三维模型算法对多个料仓进行三维建模，得到包括多个点阵块的点阵式三维模型，还包括：
10、对多个料仓的外形
11、利用所述点云数据并通过三维模型算法对多个所述料仓进行三维建模，并得到点阵式三维模型。
12、在一些可能实现的方式中，所述利用所述点云数据并通过三维模型算法对所述料仓进行三维建模，并得到点阵式三维模型，还包括：
13、将所述点云数据代入所述三维模型算法得到关于所述料仓的第一三维模型；
14、对所述第一三维模型按照预设逻辑进行虚拟点阵的切割划分，得到带有多个点阵块的点阵式三维模型。
15、在一些可能实现的方式中，所述对所述第一三维模型按照预设逻辑进行虚拟点阵的切割划分，得到带有多个点阵块的点阵式三维模型，还包括：
16、判断位于所述第一三维模型内的第一点阵块与第二点阵块之间的距离是否小于预设距离，其中，所述第一点阵块位于所述第一三维模型的外边缘，所述第二点阵块位于所述第一点阵块的旁侧；
17、在所述第一点阵块与所述第二点阵块之间的距离小于所述预设距离的情况下，将所述第二点阵块视为所述第一点阵块的一部分。
18、在一些可能实现的方式中，所述得到包括多个点阵块的点阵式三维模型之后，所述方法还包括：
19、测量所述料仓内物料的实际参数，其中，所述实际参数包括所述物料的尺寸和形状；
20、将所述实际参数进行缩放得到等比例的第二三维模型；
21、将所述第二三维模型代入到所述点阵式三维模型内并与所述点阵块一一对应。
22、在一些可能实现的方式中，所述获取物料以及料仓的信息参数，并根据所述信息参数选择目标料仓，还包括：
23、获取物料的类型、重量以及料仓的储量，并根据所述物料的类型、重量以及所述料仓的储量选择多个备选料仓；
24、判断多个所述备选料仓与堆料机之间的距离；
25、将与所述堆料机距离最近的备选料仓作为目标料仓。
26、在一些可能实现的方式中，所述按照预设顺序判断所述点阵式三维模型中是否存在未堆满物料的目标点阵块，还包括：
27、根据由上自下的顺序判断每层所述点阵块中是否存在未堆满物料的目标点阵块；
28、在每层所述点阵块中存在未堆满物料的目标点阵块时，执行所述判断所述目标点阵块与边缘点阵块之间的绝对值与预设阈值之间的关系的步骤。
29、在一些可能实现的方式中，所述判断所述目标点阵块与边缘点阵块之间的绝对值与预设阈值之间的关系，还包括：
30、判断所述目标点阵块与所述边缘点阵块之间的目标方向的绝对值与预设阈值之间的关系。
31、第二方面，一种点阵式多料仓智能堆料系统，包括：
32、建模模块，用于利用三维模型算法对多个料仓进行三维建模，得到包括多个点阵块的点阵式三维模型；
33、选择模块，用于获取所述料仓以及物料的信息参数，并根据所述信息参数选择目标料仓，其中，所述目标料仓为与所述信息参数相适配的料仓；
34、第一判断模块，用于按照预设顺序判断所述点阵式三维模型中是否存在未堆满物料的目标点阵块；
35、第二判断模块，用于判断所述目标点阵块与边缘点阵块之间的绝对值与预设阈值之间的关系；
36、堆放模块，用于在所述绝对值大于等于所述预设阈值的情况下，将所述物料堆放至所述目标料仓。
37、本申请实施例提供的点阵式多料仓智能堆料方法及系统至少具有如下有益效果：
38、在本申请实施例提供的点阵式多料仓智能堆料方法及系统中，利用三维模型算法对多个料仓进行三维建模，得到包括多个点阵块的点阵式三维模型；获取所述料仓以及物料的信息参数，并根据所述信息参数选择目标料仓，其中，所述目标料仓为与所述信息参数相适配的料仓；判断目标点阵块与边缘点阵块之间的绝对值是否大于第一预设阈值；在所述绝对值大于所述预设阈值的情况下，将所述物料堆放至所述目标料仓。这样，不仅可以实现自动对物料进行均匀堆放，还能提升物料的堆放效率，从而减轻工作人员的劳动强度。并且，还能实现智能化选择料仓以及智能化运行的堆料过程。
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1.一种点阵式多料仓智能堆料方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用三维模型算法对多个料仓进行三维建模，得到包括多个点阵块的点阵式三维模型，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述点云数据并通过三维模型算法对所述料仓进行三维建模，并得到点阵式三维模型，还包括：
4.根据权利要求3所述的点阵式多料仓智能堆料方法，其特征在于，所述对所述第一三维模型按照预设逻辑进行虚拟点阵的切割划分，得到带有多个点阵块的点阵式三维模型，还包括：
5.根据权利要求1所述的点阵式多料仓智能堆料方法，其特征在于，所述得到包括多个点阵块的点阵式三维模型之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的点阵式多料仓智能堆料方法，其特征在于，所述获取物料以及料仓的信息参数，并根据所述信息参数选择目标料仓，还包括：
7.根据权利要求1所述的点阵式多料仓智能堆料方法，其特征在于，所述按照预设顺序判断所述点阵式三维模型中是否存在未堆满物料的目标点阵块，还包括：
8.根据权利要求1
9.一种点阵式多料仓智能堆料系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种点阵式多料仓智能堆料方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用三维模型算法对多个料仓进行三维建模，得到包括多个点阵块的点阵式三维模型，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述点云数据并通过三维模型算法对所述料仓进行三维建模，并得到点阵式三维模型，还包括：
4.根据权利要求3所述的点阵式多料仓智能堆料方法，其特征在于，所述对所述第一三维模型按照预设逻辑进行虚拟点阵的切割划分，得到带有多个点阵块的点阵式三维模型，还包括：
5.根据权利要求1所述的点阵式多料仓智能堆料方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志华，王鸿儒，马文，常远，张江伟，田珺，尉建龙，
申请(专利权)人：山西太重数智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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