【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆避障规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动操作下，自动安全地控制车辆行驶。轨迹规划作为自动驾驶技术的关键技术之一，可以在车路协同的基础上规划出有效的车辆行驶路径，通常是根据高精地图信息利用全局路径规划方法，规划出一条从起点到终点的路径。
2、然而，当车辆在沿着已规划的路径行驶时，道路上的车辆、行人以及路障等都是动态变化的，属于未知的信息，相关技术中，通常是基于感知系统实时获取车辆行驶前方出现的例如车辆、路障等障碍物的具体信息，利用局部路径规划方法，规划出一条为避免与障碍物发生碰撞需要行驶的路线。但是由于自车和障碍物可能都是处于动态运动的过程中，现有的路径规划方法中，要根据变化不断进行路径规划，导致避障路线的准确性与有效性降低，大大浪费资源。
3、因此，相关技术中亟需一种能够提高车辆避障规划路线的准确性与有效性的方式。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆避障规划路线的准确性与有效性的车辆避障规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆避障规划方法。所述方法包括：
3、获取自车信息和危险目标信息；
4、基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点；
5、基于所述碰撞点确定多个避障终点，基于
6、确定所述多个初始避障路线的代价函数，基于所述代价函数确定目标避障路线。
7、可选的，在本申请的一个实施例中，所述自车信息包括自车曲率、自车曲率变化率，所述危险目标信息包括危险目标位置、危险目标速度，所述基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点包括：
8、若所述危险目标速度为零，则基于所述危险目标位置确定碰撞纵向位置，基于所述危险目标位置、自车曲率和自车曲率变化率确定碰撞横向位置。
9、可选的，在本申请的一个实施例中，所述自车信息包括自车速度及加速度，所述危险目标信息包括危险目标加速度，所述基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点还包括：
10、若所述危险目标速度不为零，则基于所述危险目标位置、自车速度及加速度、危险目标速度、危险目标加速度确定碰撞纵向位置，基于所述危险目标位置、自车曲率和自车曲率变化率确定碰撞横向位置。
11、可选的，在本申请的一个实施例中，所述基于所述自车信息和多个避障终点规划多个初始避障路线包括：
12、基于所述自车信息确定避障路线起点；
13、基于所述起点信息和终点信息确定规划参数，其中，所述起点信息包括起点横向位置、起点航向角、起点曲率、起点曲率变化率，所述终点信息包括终点横向位置、终点纵向位置、终点航向角、终点曲率、终点曲率变化率；
14、基于所述规划参数、避障路线起点以及避障终点确定多个初始避障路线。
15、可选的，在本申请的一个实施例中，所述初始避障路线包括自车加速度变化趋势、路线总距离，所述确定所述多个初始避障路线的代价函数包括：
16、基于所述自车加速度变化趋势、路线总距离以及路线安全系数确定代价函数，其中路线安全系数基于自车信息和危险目标信息判断得到。
17、可选的，在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
18、基于自车信息以及环境信息进行避让侧规划风险评估。
19、可选的，在本申请的一个实施例中，所述基于自车信息以及环境信息进行避让侧规划风险评估包括：
20、基于环境信息划分相邻车道，判断所述相邻车道各区域是否存在危险车辆；
21、若所述各区域存在危险车辆，则分区域结合安全距离进行避让侧规划风险评估。
22、第二方面，本申请还提供了一种车辆避障规划装置。所述装置包括：
23、信息获取模块，用于获取自车信息和危险目标信息；
24、碰撞点确定模块，用于基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点；
25、初始避障路线规划模块，用于基于所述碰撞点确定多个避障终点，基于所述自车信息和多个避障终点规划多个初始避障路线；
26、目标避障路线确定模块，用于确定所述多个初始避障路线的代价函数，基于所述代价函数确定目标避障路线。
27、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行上述各个实施例所述方法的步骤。
28、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各个实施例所述方法的步骤。
29、上述车辆避障规划方法、装置、计算机设备和存储介质，首先，获取自车信息和危险目标信息，之后，基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点，之后，基于所述碰撞点确定多个避障终点，基于所述自车信息和多个避障终点规划多个初始避障路线，最后，确定所述多个初始避障路线的代价函数，基于所述代价函数确定目标避障路线。也就是说，在进行自车避障规划时，通过结合危险目标信息确定碰撞点，并基于碰撞点确定多个可以避免碰撞的避障路线，并结合代价函数确定最优的避障路线，综合考虑了危险目标的变化情况，提高了避障路线规划的准确性与有效性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆避障规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自车信息包括自车曲率、自车曲率变化率，所述危险目标信息包括危险目标位置、危险目标速度，所述基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自车信息包括自车速度及加速度，所述危险目标信息包括危险目标加速度，所述基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自车信息和多个避障终点规划多个初始避障路线包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始避障路线包括自车加速度变化趋势、路线总距离，所述确定所述多个初始避障路线的代价函数包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于自车信息以及环境信息进行避让侧规划风险评估包括：
8.一种车辆避障规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆避障规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自车信息包括自车曲率、自车曲率变化率，所述危险目标信息包括危险目标位置、危险目标速度，所述基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自车信息包括自车速度及加速度，所述危险目标信息包括危险目标加速度，所述基于所述自车信息和危险目标信息确定碰撞点还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自车信息和多个避障终点规划多个初始避障路线包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始避障路线包括自车加速度变化...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭帅，李小刚，邹欣，潘文博，刘叶叶，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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