【技术实现步骤摘要】
本申请涉及生物医疗，尤其涉及一种移液控制方法和装置。
技术介绍
1、在生物实验室等场景中，经常需要利用移液泵等移液设备进行液体的移液。如，利用移液设备的枪头从一个液体容器中吸取液体或者是将液体排入到一个液体容器中。
2、在利用移液设备从液体容器中吸取液体或者向液体容器中排液过程中，随着液体容器内液体的液量的变化，液体容器内液体的液面高度也会不断变化，使得移液设备的枪头受到的压强也会发生变化，从而会影响到移液设备的枪头对液体的吸取或者排出，导致液体吸取或者排出的液量存在偏差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种移液控制方法和装置，以减少移液设备在移液过程中存在的液量偏差。
2、一方面，本申请提供了一种移液控制方法，包括：
3、确定移液类型、移液设备的移液速度、待转移目标液体的目标移液量、目标液体容器中所述目标液体的初始液量以及所述目标液体容器的容器种类；
4、按照配置的不同液体容器种类对应的液面高度函数，确定与所述目标液体容器的容器种类匹配的目标液面高度函数，每种液体容器种类的液面高度函数用于表征所述液体容器种类的液体容器中不同液量与液面高度的关系；
5、基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，结合所述目标液面高度函数，确定所述目标液体容器在移液前后的液面高度差；
6、基于所述液面高度差、所述目标移液量、所述移液速度以及所述移液类型，确定所述移液设备的枪头的移动方向和移动速度；
7、控制所述移液
8、在一种可能的实现方式中，所述不同液体容器种类对应的液面高度函数通过如下方式得到：
9、针对每种液体容器种类，获得所述液体容器种类对应的测试液体容器在多种不同液量下的液面高度；
10、基于所述测试液体容器在各种液量下对应的液面高度，采用多项式拟合方法，拟合出用于表征所述测试液体容器中不同液量与液面高度之间关系的液面高度函数，将所述液面高度函数确定为所述液体容量种类对应的液面高度函数。
11、在又一种可能的实现方式中，在拟合出液面高度函数之前，还包括：
12、确定拟合液面高度函数适合的多项式拟合阶数，所述多项式拟合阶数为经过实验测试确定出的；
13、所述基于所述测试液体容器在各种液量下对应的液面高度，采用多项式拟合方法，拟合出用于表征所述测试液体容器中不同液量与液面高度之间关系的液面高度函数，包括：
14、基于所述测试液体容器在各种液量下对应的液面高度，按照所述多项式拟合阶数，采用多项式拟合方法拟合出用于表征所述测试液体容器中不同液量与液面高度之间关系的液面高度函数。
15、在又一种可能的实现方式中，所述不同液体容器种类对应的液面高度函数通过如下方式得到：
16、针对每种液体容器种类，获得属于所述液体容器种类的测试液体容器对应的多组不同的测试数据，每组测试数据包括：所述测试液体容器在一种液量下的液面高度；
17、基于所述多组测试数据，采用分段拟合方式拟合出所述测试液体容器对应的分段函数，将所述测试液体容器对应的分段函数确定为所述液体容器种类对应的液面高度函数，所述分段函数包括多个函数段。
18、在又一种可能的实现方式中，所述基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，结合所述目标液面高度函数，确定所述目标液体容器在移液前后的液面高度差，包括：
19、基于所述目标液面高度函数，确定所述目标液体容器在所述初始液量下的初始液面高度；
20、基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，确定所述目标液体容器在移液后的目标液量；
21、基于所述目标液面高度函数，确定所述目标液体容器在所述目标液量下的目标液面高度；
22、基于所述目标液面高度和初始液面高度，确定所述目标液体容器在移液前后的液面高度差。
23、在又一种可能的实现方式中，所述基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，确定所述目标液体容器在移液后的目标液量，包括：
24、如果所述移液类型为吸液，基于所述初始液量，确定从所述目标液体容器中取出所述目标移液量的目标液体后，所述目标液体容器中剩余的目标液量；
25、如果所述移液类型为排液，基于所述初始液量，确定向所述目标液体容器中排入所述目标移液量的目标液体后，所述目标液体容器中存在的目标液体量。
26、在又一种可能的实现方式中，所述基于所述液面高度差，所述目标移液量、所述移液速度以及所述移液类型，确定所述移液设备的枪头的移动方向和移动速度，包括：
27、基于所述移液速度，确定所述移液设备转移所述目标移液量的目标液体所需的目标时长；
28、基于所述移液类型，确定所述移液设备的枪头的移动方向；
29、基于所述液面高度差以及所述目标时长，确定所述移液设备的枪头在转移所述目标液体的过程中沿所述移动方向的移动速度。
30、在又一种可能的实现方式中，所述基于所述移液类型，确定所述移液设备的枪头的移动方向，包括：
31、如果所述移液类型为吸液，确定所述移液设备的枪头的移动方向为相对所述移液设备向下移动；
32、如果所述移液设备为排液，确定所述移液设备的枪头的移动方向为相对所述移液设备向上移动。
33、在又一种可能的实现方式中，所述控制所述移液设备的枪头按照所述移动方向和移动速度对所述目标液体容器进行移液，包括：
34、向所述移液设备发送移液参数指示，所述移液参数指示用于指示所述移液设备按照所述移动方向和移动速度控制目标电机移动，以使得所述目标电机带动所述移液设备的枪头按照所述移动方向和移动速度，对所述目标液体容器进行移液。
35、又一方面，本申请还提供了一种移液控制装置，包括：
36、信息确定单元，用于确定移液类型、移液设备的移液速度、待转移目标液体的目标移液量、目标液体容器中所述目标液体的初始液量以及所述目标液体容器的容器种类；
37、函数确定单元，用于按照配置的不同液体容器种类对应的液面高度函数，确定与所述目标液体容器的容器种类匹配的目标液面高度函数，每种液体容器种类的液面高度函数用于表征所述液体容器种类的液体容器中不同液量与液面高度的关系；
38、高度差确定单元，用于基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，结合所述目标液面高度函数，确定所述目标液体容器在移液前后的液面高度差；
39、速度确定单元，用于基于所述液面高度差、所述目标移液量、所述移液速度以及所述移液类型，确定所述移液设备的枪头的移动方向和移动速度；
40、移液控制单元，用于控制所述移液设备的枪头按照所述移动方向和移动速度对所述目标液体容器进行移液。
41、由以上可知，在本申请实施例中，预先配置了不同液体容器种本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移液控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述不同液体容器种类对应的液面高度函数通过如下方式得到：
3.根据权利要求2所述的移液控制方法，其特征在于，在拟合出液面高度函数之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述不同液体容器种类对应的液面高度函数通过如下方式得到：
5.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，结合所述目标液面高度函数，确定所述目标液体容器在移液前后的液面高度差，包括：
6.根据权利要求5所述的移液控制方法，其特征在于，所述基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，确定所述目标液体容器在移液后的目标液量，包括：
7.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述基于所述液面高度差，所述目标移液量、所述移液速度以及所述移液类型，确定所述移液设备的枪头的移动方向和移动速度，包括：
8.根据权利要求7所述的移液控制方法，其特征在于，所述基于所述移液类
9.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述控制所述移液设备的枪头按照所述移动方向和移动速度对所述目标液体容器进行移液，包括：
10.一种移液控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种移液控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述不同液体容器种类对应的液面高度函数通过如下方式得到：
3.根据权利要求2所述的移液控制方法，其特征在于，在拟合出液面高度函数之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述不同液体容器种类对应的液面高度函数通过如下方式得到：
5.根据权利要求1所述的移液控制方法，其特征在于，所述基于所述移液类型、目标移液量以及所述初始液量，结合所述目标液面高度函数，确定所述目标液体容器在移液前后的液面高度差，包括：
6.根据权利要求5所述的移液控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭洪菊，李航，李勐，杨磊，张建康，李烁，程京，
申请(专利权)人：博奥生物集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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