本发明专利技术公开了一种合金筛粉自动验收设备及控制方法，涉及自动化控制技术领域，为了解决合金验收效率低和合金验收质量不高的问题，该设备包括与机器人转动连接的机械臂，机械臂的端部设有夹取组件，切割装置可转动的设于夹取组件的周向，筛料装置设于夹取组件的下方，筛料装置的一侧设有存料组件，筛料装置的下方设有输送装置，取样组件设于输送装置的第一端上方，取样组件的取样器可移动至输送装置，称重装置可升降的设于输送装置的第二端底部，两组检测组件与筛料装置的出料口、称重装置对应设置，存放组件靠近机器人设置，机器人、夹取组件、切割装置、筛料装置、输送装置、取样组件、称重装置、检测组件均与控制器连接。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，更具体地说，涉及一种合金筛粉自动验收设备及控制方法。
技术介绍
1、目前炼钢合金筛粉验收装置，只有一个振动料斗和下料管，验收合金时需要两个人操作，一人指挥行车，一人操作破合金袋，破完袋后启动振打器进行筛粉，筛粉结束后将合金倒运到料仓内，再将筛粉取出称量是否合格(小于5kg为合格)，该过程的合金验收效率低，不安全，而且验收多个样时费时费力，也存在一定的人为因素，导致准确度不高，最终影响质量。
2、因此，如何解决合金验收效率低和合金验收质量不高的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种合金筛粉自动验收设备，采用机器人全自动验收作业，安全可靠，取样准确，可以提高合金验收效率和合金验收质量。
2、本专利技术的另一目的是提供一种包括上述合金筛粉自动验收设备的控制方法，可以解决合金验收时，因人工操作不安全和人为因素导致取样不标准、影响合金验收质量的问题。
3、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
4、一种合金筛粉自动验收设备，包括：
5、机器人，其上转动连接机械臂，机械臂的端部设有夹取组件；
6、切割装置，可转动的设于夹取组件的周向；
7、筛料装置，设于夹取组件的下方，筛料装置的一侧设有存料组件，筛料装置的下方设有输送装置；
8、取样组件，设于输送装置的第一端上方，取样组件的取样器可移动至输送装置；
9、称重装置，可升降的设于输送装置的第二端底部；
10、检测组件，设有两组，两组检测组件与筛料装置的出料口、称重装置对应设置；
11、存放组件，靠近机器人设置；
12、机器人、夹取组件、切割装置、筛料装置、输送装置、取样组件、称重装置、检测组件均与控制器连接。
13、优选的，夹取组件包括：
14、支架，与机械臂连接，支架与地面平行设置；
15、第一油缸，固定于支架，第一油缸的输出端设于支架的底部；
16、机械手，与第一油缸的输出端连接。
17、优选的，切割装置包括：
18、支撑臂，通过齿轮设于第一油缸的周向，支撑臂与第一油缸转动连接；
19、伺服电机，与齿轮连接，伺服电机用于驱动齿轮转动；
20、第二油缸，设于支撑臂的顶部；
21、第三油缸，与第二油缸的输出端连接，第三油缸沿支撑臂上的长孔移动设置；
22、第一电机，与第三油缸的输出端连接，以使第一电机进行升降移动；
23、刀片，设于第一电机的输出端，通过第一电机驱动刀片转动；
24、伺服电机、第二油缸、第三油缸和第一电机均与控制器连接。
25、优选的，筛料装置包括：
26、支座，固定于地面，支座为无底的筒状结构；
27、料斗，设于支座的顶部，料斗的底部与支座的顶部配合设置，料斗通过销轴与支座连接；
28、倾动油缸，设于支座的外周，倾动油缸的输出端与料斗连接，倾动油缸与控制器连接；
29、振料器，设于料斗的外周，振料器与控制器连接；
30、筛网，设于料斗的底部内周；
31、下料管，设于支座的内周，下料管的顶部与筛网的底部对应设置。
32、优选的，输送装置包括：
33、托辊，设有多个，多个托辊呈倒梯形排列，托辊与地下墙体的内壁转动连接；
34、输送带，依次绕设于多个托辊的周向，以形成闭合的倒梯形回路；
35、第二电机，设于靠近机器人的托辊上，第二电机与控制器连接。
36、优选的，称重装置包括：
37、第四油缸，固定于地下墙体的内壁，第四油缸与控制器连接；
38、电子秤，与第四油缸的输出端连接，电子秤与显示屏连接；
39、托架，固定于电子秤顶部的托盘上，托架为u型架，托架的两侧架体与输送带的两侧配合设置。
40、优选的，取样组件包括存送柜，存送柜通过固定座固定于地面的上方，存送柜设于输送带的上方，存送柜内设有多个取样器。
41、优选的，存放组件固定于地面上，存放组件包括：
42、第一存放箱，用于存放合金吨袋；
43、第二存放箱，用于存放被切割后的合金吨袋；
44、暂存台，用于存放取样后的取样器。
45、优选的，第一存放箱内设有第一存放台和第二存放台，以存放不同规格的合金吨袋，暂存台内设有第一暂存位和第二暂存位，以暂存不同样品的取样后的取样器，第一存放台与第一暂存位对应设置，第二存放台与第二暂存位对应设置。
46、优选的，存料组件包括：
47、料仓，设于地下；
48、下料槽，下料槽的出口与料仓对应设置，下料槽的入口与料斗的周向出口对应设置，下料槽的底部设有支柱，以使下料槽的入口高于下料槽的出口设置。
49、一种控制方法，用于控制上述的合金筛粉自动验收设备，控制方法包括：
50、控制器控制所验收的合金吨袋吊运至第一存放台，接收与合金吨袋对应的标示信息；
51、控制器控制存送柜内的取样器移动至输送带，取样器被输送带传送至下料管的出料口，检测组件检测到取样器将信号反馈给控制器，以使输送带停止转动；
52、机器人根据制定的轨迹将第一存放台的合金吨袋抓取、转运至料斗内停止，并向控制器传递信号；
53、控制器控制切割装置将合金吨袋切开，合金全部落入料斗后，机器人将被切割后的合金吨袋放入第二存放箱内；
54、控制器控制振料器启动对料斗内合金进行预设时长的定时筛粉后，控制输送带传送取样器至电子秤位置，当接收到检测组件检测到取样器的信号时，控制器控制输送带停止转动；
55、控制器控制第四油缸将电子秤与托架顶起，以称量取样器内的合金，并将称量数据传输到显示屏上；
56、控制器控制机器人将输送带上的取样器转运至第一暂存位，并控制倾动油缸将料斗内合金沿下料槽倒入料仓；
57、控制器控制倾动油缸、料斗和机器人复位，进入下一个验收循环。
58、本专利技术提供的合金筛粉自动验收设备包括机器人、夹取组件、切割装置、筛料装置、存料组件、输送装置、取样组件、称重装置、检测组件、存放组件和控制器，具体来说，机械臂与机器人转动连接，机械臂的端部设有夹取组件，通过控制器控制机器人的运行状态，以使夹取组件进行夹取工作，切割装置可转动的设于夹取组件的周向，通过切割装置实现合金吨袋的切割，筛料装置设于夹取组件的下方，筛料装置的一侧设有存料组件，用于收集筛料装置筛后送出的合金，筛料装置的下方设有输送装置，取样组件设于输送装置的第一端上方，取样组件的取样器可移动至输送装置，通过输送装置实现取样器的传送，称重装置可升降的设于输送装置的第二端底部，通过称重装置称量被筛后的合金粉的质本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种合金筛粉自动验收设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述夹取组件(2)包括：
3.根据权利要求2所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述切割装置(3)包括：
4.根据权利要求3所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述筛料装置(4)包括：
5.根据权利要求4所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述输送装置(6)包括：
6.根据权利要求5所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述称重装置(8)包括：
7.根据权利要求6所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述取样组件(7)包括存送柜(72)，所述存送柜(72)通过固定座固定于地面的上方，所述存送柜(72)设于所述输送带(62)的上方，所述存送柜(72)内设有多个所述取样器(71)。
8.根据权利要求7所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述存放组件(10)固定于所述地面上，所述存放组件(10)包括：
9.根据权利要求8所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述第一存放箱(101)内设有第一存放台和第二存放台，以存放不同规格的所述合金吨袋，所述暂存台(103)内设有第一暂存位和第二暂存位，以暂存不同样品的取样后的所述取样器(71)，所述第一存放台与所述第一暂存位对应设置，所述第二存放台与所述第二暂存位对应设置。
10.根据权利要求9所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述存料组件(5)包括：
11.一种控制方法，用于控制权利要求9或10所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述控制方法包括：
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【技术特征摘要】
1.一种合金筛粉自动验收设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述夹取组件(2)包括：
3.根据权利要求2所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述切割装置(3)包括：
4.根据权利要求3所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述筛料装置(4)包括：
5.根据权利要求4所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述输送装置(6)包括：
6.根据权利要求5所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述称重装置(8)包括：
7.根据权利要求6所述的合金筛粉自动验收设备，其特征在于，所述取样组件(7)包括存送柜(72)，所述存送柜(72)通过固定座固定于地面的上方，所述存送柜(72)设于所述输送带(62)的上方...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志滨，高山，侯风岭，杨希杰，王乃强，段朋朋，尚游，
申请(专利权)人：山东钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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