【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆扭矩的控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着新能源汽车技术的不断发展，扭矩作为新能源汽车控制的重要参数，对于安全高效和优质的驾驶体验具有重要意义，例如在加速过程中或者爬坡过程中，较大的输出扭矩可以提供更强的牵引力；通过优化扭矩分配和调节策略，可以平衡动力需求和能源消耗，从而延长车辆的续航里程。
2、其次，在车身稳定性控制方面，扭矩也发挥了重要作用，即当车辆在路面附着或是扭矩发生较大变化，特别是在高速行驶、急刹车或急加速等操控时，扭矩的突变可能导致车身前后或左右的重量分布发生变化，从而为了保持车辆的平衡和稳定，通常会触发底盘系统升降扭请求以调整车身姿态，但是如果底盘系统升降扭请求过于频繁或幅度过大可能影响悬挂系统的工作状态，进而影响车辆行驶过程中的舒适性和平稳性。
3、因此，现有技术存在底盘升降扭功能触发时未考虑整车平顺性的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种车辆扭矩的控制方法、装置及存储介质，以解决底盘升降扭功能触发时未考虑整车平顺性的问题。
2、本申请的第一方面，提供了一种车辆扭矩的控制方法，包括：在车辆行驶过程中，基于摩擦圆边界，确定目标轴的驱动回收扭矩边界；基于目标轴的路面附着系数和纵向参考车速，确定所述目标轴的扭矩变化梯度边界；获取目标轴的平顺性功能激活参数，若平顺性功能激活参数满足预设的平顺性功能激活条件，则激活目标轴的平顺性功能；在平顺性功能激活后，利用驱动回收扭矩边界、原始
3、本申请的第二方面，提供了一种车辆扭矩的控制装置，包括：第一确定模块，被配置为在车辆行驶过程中，基于摩擦圆边界，确定目标轴的驱动回收扭矩边界；第二确定模块，被配置为基于目标轴的路面附着系数和纵向参考车速，确定目标轴的扭矩变化梯度边界；激活模块，被配置为获取目标轴的平顺性功能激活参数，若平顺性功能激活参数满足预设的平顺性功能激活条件，则激活目标轴的平顺性功能；请求扭矩限制模块，被配置为在平顺性功能激活后，利用驱动回收扭矩边界、原始需求扭矩、驱动回收扭矩限制偏移系数以及目标补偿扭矩，对目标轴的原始请求扭矩进行限制，得到目标轴的请求扭矩值；扭矩梯度限制模块，被配置为利用扭矩变化梯度边界以及原始需求扭矩梯度，对目标轴的原始扭矩变化梯度进行限制，得到目标轴的扭矩变化梯度；控制模块，被配置为将请求扭矩值和扭矩变化梯度发送至目标轴电机并进行对应的扭矩控制。
4、本申请的第三方面，提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
5、本申请采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
6、基于摩擦圆边界，确定目标轴的驱动回收扭矩边界；基于目标轴的路面附着系数和纵向参考车速，确定目标轴的扭矩变化梯度边界；获取目标轴的平顺性功能激活参数，判断是否满足预设的平顺性功能激活条件，当目标轴的平顺性功能激活参数满足预设的平顺性功能激活条件时，激活目标轴的平顺性功能；当平顺性功能激活后，利用驱动回收扭矩边界、原始需求扭矩、驱动回收扭矩限制偏移系数以及目标补偿扭矩，对目标轴的原始请求扭矩进行限制，并利用扭矩变化梯度边界以及原始需求扭矩梯度，对目标轴的原始扭矩变化梯度进行限制，得到目标轴的请求扭矩值以及扭矩变化梯度；再将该请求扭矩值和扭矩变化梯度发送到目标轴电机并进行对应的扭矩控制，这样，对目标轴的原始请求扭矩及原始扭矩变化梯度进行限制，避免车辆因过高扭矩输出导致轮胎失去牵引力，设定平顺性功能激活条件可以避免出现不必要的限制过程，对原始请求扭矩及原始扭矩变化梯度进行限制，并根据限制后得到的请求扭矩值及扭矩变化梯度对目标轴进行扭矩控制，减小了扭矩变化较大而触发底盘升降扭功能时给整车带来的冲击，保持了整车的平顺性和舒适性。
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1.一种车辆扭矩的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动回收扭矩边界包括纵向驱动扭矩最大限值和纵向回收扭矩最小限值；所述基于摩擦圆边界，确定目标轴的驱动回收扭矩边界，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述平顺性功能激活参数满足预设的平顺性功能激活条件，则激活所述目标轴的平顺性功能，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标补偿扭矩包括非稳定补偿扭矩和稳定补偿扭矩，在所述利用所述驱动回收扭矩边界、原始需求扭矩、驱动回收扭矩限制偏移系数以及目标补偿扭矩，对所述目标轴的原始请求扭矩进行限制，得到所述目标轴的请求扭矩值之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述目标车轮当前状态为非稳定状态，则所述稳定补偿扭矩为0，并基于目标车轮的加速度与目标车轮的滑移率，确定所述非稳定补偿扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述加速度与所述滑移率，确定非稳定补偿扭矩梯度之前，还包括：
7.根据权利要求
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标轴左轮附着系数和目标轴右轮附着系数，确定稳定补偿扭矩梯度之前，还包括：
9.一种车辆扭矩的控制装置，其特征在于，包括：
10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆扭矩的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动回收扭矩边界包括纵向驱动扭矩最大限值和纵向回收扭矩最小限值；所述基于摩擦圆边界，确定目标轴的驱动回收扭矩边界，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述平顺性功能激活参数满足预设的平顺性功能激活条件，则激活所述目标轴的平顺性功能，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标补偿扭矩包括非稳定补偿扭矩和稳定补偿扭矩，在所述利用所述驱动回收扭矩边界、原始需求扭矩、驱动回收扭矩限制偏移系数以及目标补偿扭矩，对所述目标轴的原始请求扭矩进行限制，得到所述目标轴的请求扭矩值之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述目标车轮当前状态为非稳定状态，则所述稳定补偿扭矩为0，并基于目标车...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐如意，彭江，谭开波，杨静，谭春燕，唐杰，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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