【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
1、随着科技的发展，scara机器人(select ive compl iance assembly robot arm，选择顺应性装配机器手臂)的应用越来越广泛。scara机器人包括底座、第一臂、第二臂和丝杆组件，通过对应臂和丝杆组件和运动，能够实现平面定位和垂直方向的装配作业。
2、其中，第一臂和底座之间、第二臂和第一臂之间以及丝杆组件和第二臂之间均设置有与之对应的传动组件实现连接。同时，通过设置驱动组件提供动力，以实现对应臂和丝杆组件的驱动。通常驱动组件为关节电机，关节电机设置有四个，四个关节电机分别驱动实现第一臂相较于底座的转动，第二臂相较于第一臂的转动，丝杆组件相较于第二臂的转动和移动。
3、在现有技术中，scara机器人的驱动组件所设置的位置存在不合理之处，增加了机器人末端惯量，导致运行效率较低；同时，也影响了机器人的稳定性及运行可靠性。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有scara机器人的驱动组件设置位置存在缺陷，影响运行效率、稳定性和运行可靠性，提供一种机器人，运行稳定可靠，末端惯量低，消耗功率小，能够实现高速度、节拍的运转。
2、本专利技术提供了一种机器人，包括底座；第一臂机构，所述第一臂机构包括第一臂本体和第一驱动组件，所述第一臂本体的一端能够转动的与所述底座相连接，所述第一驱动组件设置在所述底座内，所述第一驱动组件的驱动端与所述第一臂本体
3、在本专利技术的一个实施例中，还包括第一过线筒，所述第一过线筒设置在所述第一臂本体的旋转轴线处，所述第一过线筒分别连通所述第一臂本体的内部和所述底座的内部；第二过线筒，所述第二过线筒设置在所述第二臂本体的旋转轴线处，所述第二过线筒分别连通所述第二臂本体的内部和所述第一臂本体的内部。
4、在本专利技术的一个实施例中，所述第一过线筒与所述第一臂本体的旋转轴线共轴线设置。
5、在本专利技术的一个实施例中，所述第二过线筒与所述第二臂本体的旋转轴线共轴线设置。
6、在本专利技术的一个实施例中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别设置在所述第一过线筒的径向两侧；所述第三驱动组件和所述第四驱动组件分别设置在所述第二过线筒的径向两侧。
7、在本专利技术的一个实施例中，所述第一臂机构还包括第一传动组件，所述第一传动组件设置在所述底座上，所述第一传动组件分别连接所述第一臂本体和所述第一驱动组件；所述第二臂机构还包括第二传动组件，所述第二传动组件设置在所述第一臂本体上，所述第二传动组件分别连接所述第二臂本体和所述第二驱动组件；所述丝杆机构还包括第三传动组件和第四传动组件，所述第三传动组件设置在所述第二臂本体上，所述第三传动组件分别连接所述丝杆组件和所述第三驱动组件，所述第四传动组件设置在所述第一臂本体和所述第二臂本体上，所述第四传动组件分别连接所述丝杆组件和所述第四驱动组件。
8、在本专利技术的一个实施例中，所述第一传动组件包括第一减速器，所述第一减速器设置在所述底座上，所述第一减速器的输入端与所述第一驱动组件的驱动端相连接，所述第一减速器的输出端与所述第一臂本体相连接。
9、在本专利技术的一个实施例中，所述第二传动组件包括第一旋转轴，所述第一旋转轴能够转动的设置在所述第一臂本体上，所述第一旋转轴的轴向两端分别设置有第一带轮和第二带轮；第一同步带，所述第一同步带分别连接所述第二驱动组件的驱动端和所述第一带轮；第三带轮，所述第三带轮设置在所述第一臂本体远离所述底座的一端；第二同步带，所述第二同步带分别连接所述第三带轮和所述第二带轮；第二减速器，所述第二减速器设置在所述第一臂本体远离所述底座的一端，所述第二减速器的输入端与所述第三带轮相连接，所述第二减速器的输出端与所述第二臂本体相连接。
10、在本专利技术的一个实施例中，所述第三传动组件包括第二旋转轴，所述第二旋转轴能够转动的设置在所述第二臂本体上，所述第二旋转轴的轴向两端分别设置有第四带轮和第五带轮；第三同步带，所述第三同步带分别连接所述第三驱动组件的驱动端和所述第四带轮；第一传动螺母，所述第一传动螺母与所述丝杆组件相连接；第四同步带，所述第四同步带分别连接所述第一传动螺母和所述第五带轮。
11、在本专利技术的一个实施例中，所述第四传动组件包括第三旋转轴，所述第三旋转轴能够转动的设置在所述第二臂本体上，所述第三旋转轴的轴向两端分别设置有第六带轮和第七带轮；第五同步带，所述第五同步带分别连接所述第四驱动组件的驱动端和所述第六带轮；第二传动螺母，所述第二传动螺母与所述丝杆组件相连接；第六同步带，所述第六同步带分别连接所述第二传动螺母和所述第七带轮。
12、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下有益效果：
13、本专利技术所述的机器人，首先，由于将驱动第一臂本体的第一驱动组件、以及将驱动第二臂本体的第二驱动组件设置于底座之中，能够有效减小第一臂本体所需要承载的负载，因此对应的旋转惯量降低，不仅能够使得第一驱动组件消耗功率更小、节省能耗，而且能够使得第一臂本体在转动运动过程中更加稳定、可靠。
14、其次，由于将驱动丝杆组件的第三驱动组件和第四驱动组件设置在第一臂本体上，并且是位于第一臂本体靠近底座的一端，两者重量对于机器人的末端重量几乎没有影响，能够有效减轻第一臂本体和第二臂本体所需要承载的负载，因此对应的转动惯量均得到降低，使得第一驱动组件和第二驱动组件的消耗功率更小、节省能耗，且提高了第一臂本体和第二臂本体在运行过程中的稳定性和可靠性。
15、最后，相较于整个机器人而言，由于四个驱动组件均进行了后置设计，机器人主要受力的第一臂本体和第二臂本体由于末端重量降低，受力相对较少，因此在整体设计第一臂本体和第二臂本体时，其自身重量也能得到降低。这使得在相同的驱动功率下，驱动负载更小、末端惯量更低，整个机器人能够实现更高速度和节拍的运转。
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1.一种机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：
4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：
8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括：
9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第三传动组件包括：
10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第四传动组件包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：
4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：
6.根据权利要求1至5中任意一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王祥祥，王俊杰，顾鹏飞，曹俊，季伟，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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