【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化，尤其涉及一种可倒置工作的新型四轴机器人。
技术介绍
1、多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。四轴机器人在自动化领域的发展经历了机械化到电气化再到智能化的演进过程，不断提高自动化程度和工作效率。
2、现有各厂商的四轴机器人运行轨迹位于末端法兰下端，均为用作码垛搬运使用。需要倒置工作都采用六轴工业机器人悬挂方式操作，无法利用四轴机构工业机器人实现倒置工作。鉴于此，我们提出一种可倒置工作的新型四轴机器人。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种可倒置工作的新型四轴机器人，以解决现有的四轴机器人运行轨迹位于末端法兰下端，无法利用四轴机构工业机器人实现倒置工作的技术问题。
2、为了实现本技术的目的，本技术所采用的技术方案为：
3、一种可倒置工作的新型四轴机器人，包括基座、控制箱、一轴机构、二轴机构、主臂、三轴机构、平衡三角架、前臂、六轴机构、第一连杆和第二连杆；所述控制箱安装在所述基座上；所述一轴机构设置在所述基座上；所述二轴机构设置在所述一轴机构的输出端；所述主臂的首端与所述二轴机构的输出端转动连接；所述三轴机构设置在所述主臂的末端；所述平衡三角架为两个直臂垂直连接而成的三角杆结构，所述平衡三角架的直角点与所述
4、传统的四轴机器人在进行倒置工作时需要采用六轴机器人的悬挂方式，而本技术设计的新型四轴机器人通过平衡三角倒置的设置，通过平衡三角架翻转来实现常规的四轴机器人轨迹翻转，处于末端法兰上端，悬挂后轨迹面向地面，可扩展实现四轴机器人的自动化应用，且减少了设备的复杂性和投资成本，同时也提高了工作效率。
5、优选地，所述基座内部设有用于设置电器元件和埋线的空腔，所述空腔顶部设有连接口。
6、优选地，所述控制箱安装在所述基座一侧壁上并与所述空腔内的电器元件电连接。
7、优选地，所述一轴机构包括一轴电机安装座、一轴伺服电机、一轴电机外罩、一轴减速机和轴承座；所述一轴伺服电机通过一轴电机安装座安装在所述空腔顶部，且所述一轴伺服电机的输出轴朝下伸出；所述一轴电机外罩罩设在所述一轴伺服电机外部，且所述一轴电机外罩底部边缘与所述一轴电机安装座边缘固定连接；所述一轴减速机连接在所述一轴伺服电机的输出轴上；所述轴承座安装在所述基座的空腔内，所述一轴减速机与所述轴承座转动连接。
8、优选地，所述二轴机构包括二轴电机安装座、二轴伺服电机、二轴电机外罩和二轴减速机；所述二轴伺服电机通过所述二轴电机安装座安装在所述一轴电机安装座一侧，所述二轴伺服电机的输出轴沿水平方向延伸；所述二轴电机外罩罩设在所述二轴伺服电机外部，且所述二轴电机外罩端部与所述二轴电机外罩端部固定连接；所述二轴减速机连接在所述二轴伺服电机的输出轴上。
9、优选地，所述主臂为一头大、一头小的连臂结构，所述主臂的大头端与所述二轴减速机转动连接。
10、优选地，所述三轴机构包括三轴伺服电机和三轴减速机；所述三轴伺服电机通过所述三轴减速机连接在所述主臂的小头一端，且所述三轴伺服电机的输出轴沿水平方向延伸。
11、优选地，所述平衡三角架的直角点与所述主臂的小头一端通过连接轴转动连接；所述第一连杆一端通过第一连接板与所述一轴电机外罩的外壁转动连接，所述第一连杆另一端与所述平衡三角架的一杆端点转动连接；所述第二连杆一端与所述平衡三角架的另一杆端点转动连接。
12、优选地，所述前臂为一头大、一头小的连臂结构，所述前臂的大头一端套接在所述三轴伺服电机的输出轴上。
13、优选地，所述六轴机构包括第二连接板、六轴伺服电机、连接架和六轴减速机；所述第二连接板通过转轴连接在所述第二连杆另一端；所述六轴伺服电机安装在所述第二连接板上，所述六轴伺服电机的输出轴朝上；所述连接架固定在所述六轴伺服电机的输出轴上，且所述连接架一端通过转轴与所述前臂的小头一端转动连接；所述六轴减速机连接在所述六轴伺服电机的输出轴上。
14、与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
15、1.传统的四轴机器人在进行倒置工作时需要采用六轴机器人的悬挂方式，而本技术设计的新型四轴机器人通过平衡三角倒置的设置，通过平衡三角架翻转来实现常规的四轴机器人轨迹翻转，处于末端法兰上端，悬挂后轨迹面向地面，可扩展实现四轴机器人的自动化应用。
16、2.倒置工作是自动化生产线中常见的操作之一，传统的六轴机器人悬挂方式操作需要更多的机器人和设备，而本技术的新型四轴机器人可以直接实现倒置工作，减少了设备的复杂性和投资成本，同时也提高了工作效率。
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1.一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：包括基座（1）、控制箱（2）、一轴机构（3）、二轴机构（4）、主臂（5）、三轴机构（6）、平衡三角架（7）、前臂（8）、六轴机构（9）、第一连杆（10）和第二连杆（11）；所述控制箱（2）安装在所述基座（1）上；所述一轴机构（3）设置在所述基座（1）上；所述二轴机构（4）设置在所述一轴机构（3）的输出端；所述主臂（5）的首端与所述二轴机构（4）的输出端转动连接；所述三轴机构（6）设置在所述主臂（5）的末端；所述平衡三角架（7）为两个直臂垂直连接而成的三角杆结构，所述平衡三角架（7）的直角点与所述主臂（5）的末端转动连接；所述前臂（8）的首端与所述三轴机构（6）的输出端转动连接；所述六轴机构（9）设置在所述前臂（8）的末端；所述第一连杆（10）一端与所述一轴机构（3）的外壁转动连接，所述第一连杆（10）另一端与所述平衡三角架（7）的一杆端点转动连接；所述第二连杆（11）一端与所述平衡三角架（7）的另一杆端点转动连接，所述第二连杆（11）另一端与所述六轴机构（9）的外壁转动连接。
2.根据权利要求1所述的可倒置工作的新型四轴
3.根据权利要求2所述的可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述控制箱（2）安装在所述基座（1）一侧壁上并与所述空腔（101）内的电器元件电连接。
4.根据权利要求2所述的可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述一轴机构（3）包括一轴电机安装座（301）、一轴伺服电机（302）、一轴电机外罩（303）、一轴减速机（304）和轴承座（305）；所述一轴伺服电机（302）通过一轴电机安装座（301）安装在所述空腔（101）顶部，且所述一轴伺服电机（302）的输出轴朝下伸出；所述一轴电机外罩（303）罩设在所述一轴伺服电机（302）外部，且所述一轴电机外罩（303）底部边缘与所述一轴电机安装座（301）边缘固定连接；所述一轴减速机（304）连接在所述一轴伺服电机（302）的输出轴上；所述轴承座（305）安装在所述基座（1）的空腔（101）内，所述一轴减速机（304）与所述轴承座（305）转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述二轴机构（4）包括二轴电机安装座（401）、二轴伺服电机（402）、二轴电机外罩（403）和二轴减速机（404）；所述二轴伺服电机（402）通过所述二轴电机安装座（401）安装在所述一轴电机安装座（301）一侧，所述二轴伺服电机（402）的输出轴沿水平方向延伸；所述二轴电机外罩（403）罩设在所述二轴伺服电机（402）外部，且所述二轴电机外罩（403）端部与所述二轴电机外罩（403）端部固定连接；所述二轴减速机（404）连接在所述二轴伺服电机（402）的输出轴上。
6.根据权利要求5所述的一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述主臂（5）为一头大、一头小的连臂结构，所述主臂（5）的大头端与所述二轴减速机（404）转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述三轴机构（6）包括三轴伺服电机（601）和三轴减速机（602）；所述三轴伺服电机（601）通过所述三轴减速机（602）连接在所述主臂（5）的小头一端，且所述三轴伺服电机（601）的输出轴沿水平方向延伸。
8.根据权利要求4所述的一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述平衡三角架（7）的直角点与所述主臂（5）的小头一端通过连接轴转动连接；所述第一连杆（10）一端通过第一连接板（306）与所述一轴电机外罩（303）的外壁转动连接，所述第一连杆（10）另一端与所述平衡三角架（7）的一杆端点转动连接；所述第二连杆（11）一端与所述平衡三角架（7）的另一杆端点转动连接。
9.根据权利要求7所述的一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述前臂（8）为一头大、一头小的连臂结构，所述前臂（8）的大头一端套接在所述三轴伺服电机（601）的输出轴上。
10.根据权利要求9所述的一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述六轴机构（9）包括第二连接板（901）、六轴伺服电机（902）、连接架（903）和六轴减速机（904）；所述第二连接板（901）通过转轴连接在所述第二连杆（11）另一端；所述六轴伺服电机（902）安装在所述第二连接板（901）上，所述六轴伺服电机（902）的输出轴朝上；所述连接架（903）固定在所述六轴伺服电机（902）的输出轴上，且所述连接架（903）一端...
【技术特征摘要】
1.一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：包括基座（1）、控制箱（2）、一轴机构（3）、二轴机构（4）、主臂（5）、三轴机构（6）、平衡三角架（7）、前臂（8）、六轴机构（9）、第一连杆（10）和第二连杆（11）；所述控制箱（2）安装在所述基座（1）上；所述一轴机构（3）设置在所述基座（1）上；所述二轴机构（4）设置在所述一轴机构（3）的输出端；所述主臂（5）的首端与所述二轴机构（4）的输出端转动连接；所述三轴机构（6）设置在所述主臂（5）的末端；所述平衡三角架（7）为两个直臂垂直连接而成的三角杆结构，所述平衡三角架（7）的直角点与所述主臂（5）的末端转动连接；所述前臂（8）的首端与所述三轴机构（6）的输出端转动连接；所述六轴机构（9）设置在所述前臂（8）的末端；所述第一连杆（10）一端与所述一轴机构（3）的外壁转动连接，所述第一连杆（10）另一端与所述平衡三角架（7）的一杆端点转动连接；所述第二连杆（11）一端与所述平衡三角架（7）的另一杆端点转动连接，所述第二连杆（11）另一端与所述六轴机构（9）的外壁转动连接。
2.根据权利要求1所述的可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述基座（1）内部设有用于设置电器元件和埋线的空腔（101），所述空腔（101）顶部设有连接口。
3.根据权利要求2所述的可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述控制箱（2）安装在所述基座（1）一侧壁上并与所述空腔（101）内的电器元件电连接。
4.根据权利要求2所述的可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述一轴机构（3）包括一轴电机安装座（301）、一轴伺服电机（302）、一轴电机外罩（303）、一轴减速机（304）和轴承座（305）；所述一轴伺服电机（302）通过一轴电机安装座（301）安装在所述空腔（101）顶部，且所述一轴伺服电机（302）的输出轴朝下伸出；所述一轴电机外罩（303）罩设在所述一轴伺服电机（302）外部，且所述一轴电机外罩（303）底部边缘与所述一轴电机安装座（301）边缘固定连接；所述一轴减速机（304）连接在所述一轴伺服电机（302）的输出轴上；所述轴承座（305）安装在所述基座（1）的空腔（101）内，所述一轴减速机（304）与所述轴承座（305）转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种可倒置工作的新型四轴机器人，其特征在于：所述二轴机构（4）包括二轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡其祥，
申请(专利权)人：上海震界自动化设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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