【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检修设备，具体涉及一种模块化驱动装置及爬壁机器人。
技术介绍
1、爬壁机器人是ー种可以吸附在壁面上运动的装置，可在核电、化学、船舶等领域中替代工人进行高风险、极端环境下的焊接、清洁、检测等作业，具有广泛的应用前景。
2、目前的爬壁机器人其针对性过强，大多针对于某一领域而研发某种结构，例如针对焊接便专利技术出焊接爬壁机器人，针对喷漆除锈便专利技术喷漆除锈的爬壁机器人，这样不仅导致爬壁机器人的适用性差，而且其投入研发的时间长、成本高，对设计人员的技术要求高。在工业中，大多数爬壁机器人由于其内部结构紧密，使其重量过大且拆卸麻烦，缺乏可快速装卸的便携性。
技术实现思路
1、因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的爬壁机器人结构复杂，装配麻烦，通用性和适应性差的缺陷，从而提供一种模块化驱动装置及爬壁机器人。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、一种模块化驱动装置，包括：驱动单元、连接架体结构和柔性连接结构；所述驱动单元至少包括设有两个，所述驱动单元设有磁吸轮体；所述连接架体结构适于连接两个驱动单元；所述柔性连接结构设于所述连接架体结构的一端，所述柔性连接结构适于与外部结构连接，所述驱动单元适于通过所述柔性连接结构实现扭转或折叠以使得所述磁吸轮体在所述曲壁上吸附滚动。
4、根据本专利技术的一些实施例，所述驱动单元包括：壳体、驱动件和传动组件，所述驱动件设于所述壳体内部；所述传动组件设于所述壳体内，所述
5、根据本专利技术的一些实施例，所述传动组件为蜗轮蜗杆传动结构，所述传动组件包括蜗杆、传动轴、和涡轮，所述蜗杆与所述驱动件的输出端传动连接，所述传动轴上套设有与所述蜗杆传动连接的涡轮，所述传动轴的两端分别与两个磁吸轮体传动连接。
6、根据本专利技术的一些实施例，所述传动轴的两端穿设于所述壳体与所述磁吸轮体连接，所述传动轴与所述壳体之间设有水密轴承。
7、根据本专利技术的一些实施例，所述壳体至少包括有相连通的驱动腔和传动腔，且所述驱动腔和所述传动腔呈阶梯设置；或
8、所述壳体包括有两个驱动腔和一个传动腔，两个驱动腔分设于所述传动腔的两端且均与所述传动腔连通，所述传动腔和两个所述驱动腔呈y型分布设置；
9、所述驱动腔适于安装所述驱动件，所述传动腔适于安装所述传动组件。
10、根据本专利技术的一些实施例，所述驱动单元还包括控制器，所述控制器设于所述驱动腔内，所述控制器与所述驱动件电性连接以适于控制所述驱动件的运行状态，所述运行状态包括前进状态、后退状态、加速状态和减速状态。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述连接架体结构包括：矩形框架、连接套筒和连接杆；所述矩形框架的一端与所述柔性连接结构铰接；连接套筒设有两个，且分布设于所述矩形框架的两侧；连接杆穿设于两个所述连接套筒上，所述连接杆的两端适于与所述驱动单元固定连接。
12、根据本专利技术的一些实施例，所述矩形框架、所述连接套筒和所述连接杆均为铝合金材质。
13、一种爬壁机器人，包括所述模块化驱动装置和转向轮体，所述转向轮体与所述模块化驱动装置的柔性连接结构传动连接，所述转向轮体与两个所述驱动单元呈三角分布设置。
14、一种爬壁机器人，包括至少两个模块化驱动装置，两个所述模块化驱动装置的柔性连接结构相互连接，以使得相邻的四个所述驱动单元呈矩阵分布设置。
15、本专利技术技术方案，具有如下优点：
16、1.本专利技术提供的模块化驱动装置，连接框架结构适于将两个驱动单元进行固定连接，驱动单元适于提供驱动力，在连接框架结构的一端设置柔性连接结构，柔性连接结构适于连接外部结构，柔性连接结构适于实现驱动单元的扭转或折叠，以使得磁吸轮体在曲壁上吸附滚动，该模块化驱动装置结构简单，装配方便，多个模块化驱动装置之间可通过柔性连接结构实现组装，以适配多种工况下要求，提高通用性和适用性。
17、2.本专利技术提供的模块化驱动装置，驱动单元的传动结构为蜗轮蜗杆传动结构，通过涡轮蜗杆传动结构实现较大的传动比，提高结构的紧凑度，涡轮与蜗杆之间的啮合为线接触，具有较大的承载能力，提高结构的可靠性。
18、3.本专利技术提供的模块化驱动装置，传动轴与磁吸轮体之间通过水密轴承连接，以适应于水下作业，避免在水下作业时水进入机械内部以影响传动性能，使得该模块化驱动装置具有水陆两栖的功能，提高通用性和适用性。
19、4.本专利技术提供的模块化驱动装置，壳体设置驱动腔和传动腔，以使得动力源和传动组件分离作业，驱动腔和传动腔各设置一个时，驱动腔和传动腔呈阶梯设置，驱动腔处于高层，以使得驱动腔具有较大的容积以适于容纳驱动件及布设电路，避免干涉，当驱动腔设置两个时，驱动腔设于传动腔的两侧，呈y型设置，用于中部的连接组装。
20、5.本专利技术提供的模块化驱动装置，每个驱动单元均设有控制器，以实现单独控制驱动单元的运行状态，所述运行状态包括前进状态、后退状态、加速状态和减速状态。以提高该模块化驱动装置的通用性和适用性。
21、6.本专利技术提供的模块化驱动装置，矩形框架、连接套筒和连接杆均为铝合金材质，从而减少重量，提高轻量化，提高适用性。
22、6.本专利技术提供的爬壁机器人，通过模块化驱动装置与转向轮体的铰接，转向轮体和两个驱动单元形成三轮结构，三轮结构的爬壁机器人结构简单轻便，便于拆装，功能完善，适于轻负载与曲率较大的曲面作业。
23、7.本专利技术提供的爬壁机器人，通过至少两个模块化驱动装置的柔性连接结构相互铰接，从而实现四轮或多轮结构，四轮结构适用于小曲率、中型负载作业，多轮结构应用于重型负载作业，且适用于变曲面作业。
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1.一种模块化驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述驱动单元(1)包括：
3.根据权利要求2所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述传动组件为蜗轮蜗杆传动结构(14)，所述传动组件包括蜗杆(141)、传动轴(143)、和涡轮(142)，所述蜗杆(141)与所述驱动件(13)的输出端传动连接，所述传动轴(143)上套设有与所述蜗杆(141)传动连接的涡轮(142)，所述传动轴(143)的两端分别与两个磁吸轮体(11)传动连接。
4.根据权利要求3所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述传动轴(143)的两端穿设于所述壳体(12)与所述磁吸轮体(11)连接，所述传动轴(143)与所述壳体(12)之间设有水密轴承(144)。
5.根据权利要求2所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述壳体(12)至少包括有相连通的驱动腔和传动腔，且所述驱动腔和所述传动腔呈阶梯设置；或
6.根据权利要求5所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述驱动单元(1)还包括控制器(15)，所述控制器(15)设于所述驱
7.根据权利要求1－6任一项所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述连接架体结构包括：
8.根据权利要求7所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述矩形框架(21)、所述连接套筒(22)和所述连接杆(23)均为铝合金材质。
9.一种爬壁机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的模块化驱动装置和转向轮体(4)，所述转向轮体(4)与所述模块化驱动装置的柔性连接结构(3)传动连接，所述转向轮体(4)与两个所述驱动单元(1)呈三角分布设置。
10.一种爬壁机器人，其特征在于，包括至少两个权利要求1至8任一项所述的模块化驱动装置，两个所述模块化驱动装置的柔性连接结构(3)相互连接，以使得相邻的四个所述驱动单元(1)呈矩阵分布设置。
...【技术特征摘要】
1.一种模块化驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述驱动单元(1)包括：
3.根据权利要求2所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述传动组件为蜗轮蜗杆传动结构(14)，所述传动组件包括蜗杆(141)、传动轴(143)、和涡轮(142)，所述蜗杆(141)与所述驱动件(13)的输出端传动连接，所述传动轴(143)上套设有与所述蜗杆(141)传动连接的涡轮(142)，所述传动轴(143)的两端分别与两个磁吸轮体(11)传动连接。
4.根据权利要求3所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述传动轴(143)的两端穿设于所述壳体(12)与所述磁吸轮体(11)连接，所述传动轴(143)与所述壳体(12)之间设有水密轴承(144)。
5.根据权利要求2所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述壳体(12)至少包括有相连通的驱动腔和传动腔，且所述驱动腔和所述传动腔呈阶梯设置；或
6.根据权利要求5所述的模块化驱动装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕齐林，滕宪斌，唐振宇，黄楚鑫，邓书其，赖敏玲，邹嘉书，郭雁瑶，郭彦汝，
申请(专利权)人：广州航海学院，
类型：发明
国别省市：
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