【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于输电线路的运维与检修，涉及一种关于四分裂导线检修的越障机器人及其使用方法。
技术介绍
1、随着社会经济的发展，科学技术也在不断进步，电网规模随之扩大，电力输电线路对于电力系统的稳定运行至关重要，因此输电线路的定期运维与检修很有必要。传统的人工检修模式，所面临的工况复杂多样，检修人员的安全很难保证，是逐渐诞生了各种用途的输电线路作业机器人。截止到现在最超前的就是线路巡检机器人，可以代替检修人员进入高压带电环境完成导线和其他组成元件的检修任务。目前，500kv输电线路多采用四分裂导线，用于四分裂导线检修的机器人的相关技术还是比较欠缺的，尤其是在越障能力方面，在翻越障碍时，很多现用机器人都会存在重心不稳的问题，容易导致机器人脱离线路，对机器人造成损害。所以在机器人对输电线路检修过程中仍然存在许多问题亟待解决。
2、为了避免在检修过程中机器人翻越障碍时重心不稳造成脱离线路的后果，很多学者在检修机器人自主越障方面做了很多研究，例如《机械传动》第39卷第6期“一种新型四臂巡检机器人的机械本体设计与越障仿真分析”一文中结合目前巡检机器人的研究发展状况，提出一种基于虚拟样机技术的四臂巡检机器人，对越障过程中重心的变化做了仿真分析，本文实现了机器人稳定地跨越输电线路上四分裂间隔棒、悬垂线夹及防震锤等障碍，而且具有越障效率高、爬坡能力强等特点，但涉及到的仿真分析只是在单根线上进行，并不适用于分裂导线的机器人越障。
3、例如cn112152150a公开了一种高压多分裂架空输电线路巡检越障机器人，包括至少两个通过柔
4、例如cn116826595a公开了一种面向多分裂导线的射线检测机器人，其具有两个行走模组，用于带动检测机器人沿输送线路行走；以及臂模组，用于支撑检测用的x射线发生器以及成像板；以及车架模组；用于承载行走模组和臂模组。行走模组具有车轮组件、制动器组件、支撑组件以及驱动器，臂模组具有第一臂组件、第二臂组件以及倾斜驱动组件。车架模组具有箱体以及盖体。本专利技术的自上线装置用于面向电力金具无损检测机器人，能使检测机器人沿待检测输电线路进行移动，以替代现有的输电线路的人工巡检；本专利技术实现了机器人能够沿待检测输电线路进行移动的同时还能检测其他相邻导线的功能，提高了工作效率，但该专利技术结构复杂，且在跨越障碍方面没有具体说明，跨越障碍能力较弱。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种关于四分裂导线检修的越障机器人及其使用方法，旨在克服现有越障机器人不适用于四分裂导线的输电线路，且在越障时重心不稳而导致机器人脱离线路的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种关于四分裂导线检修的越障机器人，包括机器人主体，机器人主体上下两侧均设置有若干滚轮组件和一组监视装置，滚轮组件安装在一组监视装置的中间，机器人主体内还设置有控制系统，控制系统与滚轮组件、监视装置均连通。
3、优选的方案中，所述滚轮组件包含伸缩轮，伸缩轮下端连接固定有伸缩杆，伸缩杆另一端固定在底座上，伸缩杆内部中空，安装有上位铁心、上位线圈、弹簧和下位铁心、下位线圈，上位铁心和下位铁心通过弹簧连接在一起。
4、优选的方案中，所述伸缩轮表面设置有凹槽，凹槽内崁嵌着输电线导线。
5、优选的方案中，所述伸缩杆外表面设置有传感器，传感器连通机器人主体内的控制系统。
6、优选的方案中，所述伸缩杆内部设置有滑轨。
7、优选的方案中，所述底座上设置有孔，上位线圈和下位线圈穿过底座上的孔，通过导线连通电源。
8、优选的方案中，所述监视装置采用高清摄像机，通过电源线连通电源，摄像机的摄像头面向伸缩轮。
9、优选的方案中，所述监视装置设置有数据存储和传输装置，监视装置连通机器人主体内的控制系统，将数据传输给控制系统。
10、优选的方案中，所述机器人主体内的控制系统连通有用户终端，两者通过移动网络通讯连通。
11、一种关于四分裂导线检修的越障机器人的使用方法，是采用上述任意一种关于四分裂导线检修的越障机器人，所述方法包含如下步骤：
12、step1：一种关于四分裂导线检修的越障机器人安装调试合格，确认装置各部分可靠安装并连通后，其作为一种检修四分裂导线的装置上线投入使用，操作人员首先确定待检修的两条线路，然后将装置架设在这两条线路上，并对伸缩轮进行一个初调节，使得装置稳定在线路上；
13、step2：确认装置与线路稳定连接后，通过用户终端对机器人主体内的控制系统发出信号，同时滚轮组件中上位线圈和下位线圈通电，并设置其电流方向和大小，使之产生吸力，夹紧输电线导线，同步装置向前移动，与此同时，设置在伸缩轮前后两侧的监视装置开始工作，实时将输电线上伸缩轮与线路的图像传输给控制系统；
14、step3：在遇到需要跨越的障碍时，通过传感器和监视装置传回的信息，通过用户终端发送信号给机器人主体内的控制系统，改变前方第一组滚轮组件中上位线圈和下位线圈的电流方向和大小，使之产生一个斥力，伸缩杆伸长，第一组滚轮组件的伸缩轮与输电线导线松开，其余滚轮组件内电磁方向和大小不变，仍保持原来夹紧状态，防止机器人脱离线路，直至电磁控制第一组滚轮组件的伸缩轮越过障碍，越过障碍后，通过控制系统还原第一组滚轮组件中上位线圈和下位线圈的电流方向及大小，使其重新夹紧导线；
15、step4：当确认第一组滚轮组件的伸缩轮与输电线导线夹紧后，再次通过用户终端发送信号给机器人主体内的控制系统，改变第二组滚轮组件中上位线圈和下位线圈的电流方向和大小，使之产生一个斥力，伸缩杆伸长，第一组滚轮组件的伸缩轮与输电线导线松开，其余滚轮组件内电磁方向和大小不变，仍保持原来夹紧状态，防止机器人脱离线路，直至电磁控制第二组滚轮组件的伸缩轮越过障碍，越过障碍后，通过控制系统还原第二组滚轮组件中上位线圈和下位线圈的电流方向及大小，使其重新夹紧导线；
16、step5：以此类推，重复step4，直到最后一组第二组滚轮组件的伸缩轮越过障碍，并重新夹紧输电线导线，装置完全跨越障碍，继续前进检修线路，遇到障碍时，重复step3~5，直到线路全部检修完成。
17、本专利技术提供的一种关于四分裂导线检修的越障机器人及其使用方法，有如下有益效果：
18、1、本专利技术设有电磁控制的伸缩轮，可通过控制系统改变其中电磁线圈电流的方向和大小控制伸缩杆的伸本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种关于四分裂导线检修的越障机器人，包括机器人主体（1），其特征在于：机器人主体（1）上下两侧均设置有若干滚轮组件（2）和一组监视装置（3），滚轮组件（2）安装在一组监视装置（3）的中间，机器人主体（1）内还设置有控制系统，控制系统与滚轮组件（2）、监视装置（3）均连通。
2.根据权利要求1所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述滚轮组件（2）包含伸缩轮（21），伸缩轮（21）下端连接固定有伸缩杆（22），伸缩杆（22）另一端固定在底座（23）上，伸缩杆（22）内部中空，安装有上位铁心（24）、上位线圈（25）、弹簧（26）和下位铁心（27）、下位线圈（28），上位铁心（24）和下位铁心（27）通过弹簧（26）连接在一起。
3.根据权利要求2所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述伸缩轮（21）表面设置有凹槽，凹槽内崁嵌着输电线导线。
4.根据权利要求2所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述伸缩杆（22）外表面设置有传感器，传感器连通机器人主体（1）内的控制系统。
5.根据
6.根据权利要求2所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述底座（23）上设置有孔，上位线圈（25）和下位线圈（28）穿过底座（23）上的孔，通过导线连通电源。
7.根据权利要求2所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述监视装置（3）采用高清摄像机，通过电源线连通电源，摄像机的摄像头面向伸缩轮（21）。
8.根据权利要求1所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述监视装置（3）设置有数据存储和传输装置，监视装置（3）连通机器人主体（1）内的控制系统，将数据传输给控制系统。
9.根据权利要求1所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述机器人主体（1）内的控制系统连通有用户终端，两者通过移动网络通讯连通。
10.一种关于四分裂导线检修的越障机器人的使用方法，其特征在于，采用权利要求1~9任意一种关于四分裂导线检修的越障机器人，所述方法包含如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种关于四分裂导线检修的越障机器人，包括机器人主体（1），其特征在于：机器人主体（1）上下两侧均设置有若干滚轮组件（2）和一组监视装置（3），滚轮组件（2）安装在一组监视装置（3）的中间，机器人主体（1）内还设置有控制系统，控制系统与滚轮组件（2）、监视装置（3）均连通。
2.根据权利要求1所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述滚轮组件（2）包含伸缩轮（21），伸缩轮（21）下端连接固定有伸缩杆（22），伸缩杆（22）另一端固定在底座（23）上，伸缩杆（22）内部中空，安装有上位铁心（24）、上位线圈（25）、弹簧（26）和下位铁心（27）、下位线圈（28），上位铁心（24）和下位铁心（27）通过弹簧（26）连接在一起。
3.根据权利要求2所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述伸缩轮（21）表面设置有凹槽，凹槽内崁嵌着输电线导线。
4.根据权利要求2所述的一种关于四分裂导线检修的越障机器人，其特征在于：所述伸缩杆（22）外表面设置有传感器，传感器连通机器人主体（1）内的控制系统。
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄力，张弯弯，肖一帆，唐嘉晖，陈新宇，吴珈承，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：
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