【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种自动驾驶中的车辆定位方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶安全越来越受到重视。作为自动驾驶感知中的第一步，精确定位是保证自动驾驶安全的前提。
2、现有技术中车辆高精度定位技术通常采用全球定位系统(global positioningsystem，gps)加惯性导航系统(inertial navigation system，ins)的组合惯导系统定位，但是由于全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)的卫星信号可能被遮挡，同时轮式里程计精度易受车轮滑移影响，造成在复杂行驶环境中，无法满足车辆定位精度要求的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动驾驶中的车辆定位方法、装置、电子设备及介质，以解决在复杂行驶环境中，车辆定位精度低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶中的车辆定位方法，车辆的车头上设置有相机，车辆在目标区域内行驶，目标区域内的特定位置设置有多个标签，方法包括：
3、在车辆行驶过程中，利用相机对目标标签进行识别获得标签相对位姿，标签相对位姿是标签相对于相机的位姿，标签相对位姿包括标签相对姿态角；
4、将标签相对姿态角与组合惯导系统测量到的车辆测量姿态角结合，确定目标标签相对于相机的当前标签位姿；
5、根据目标标签的标签绝对位姿及位姿关系，将当前
6、可选地，标签相对位姿还包括标签相对位置；将标签相对姿态角与组合惯导系统测量到的车辆测量姿态角结合，确定目标标签相对于相机的当前标签位姿，包括：将车辆测量姿态角转变为标签测量姿态角，标签测量姿态角为标签相对于相机的姿态角；利用卡尔曼滤波将标签测量姿态角与标签相对姿态角相融合，获得标签滤波姿态角；根据标签滤波姿态角及标签相对位置确定当前标签位姿。
7、可选地，根据目标标签的标签绝对位姿及位姿关系，将当前标签位姿转换为车辆的当前车辆位姿，包括：利用标签绝对位姿、位姿关系及当前标签位姿三者的乘积，将当前标签位姿转换为当前车辆位姿。
8、可选地，在利用相机对目标标签进行识别获得标签相对位姿之前，还包括：对相机的内参及外参进行标定；利用标定内参及外参之后的相机，对目标区域内的多个标签在世界坐标系中的位置进行标定，获得每个标签的标签绝对位姿。
9、可选地，车辆为双向驾驶车辆，车头包括前方车头及后方车头，车辆的前方车头上设置有第一相机，车辆的后方车头上设置有第二相机。
10、可选地，利用相机对目标标签进行识别获得标签相对位姿，包括：利用第一相机及第二相机分别对各自拍摄方向上的标签进行识别；当第一相机或者第二相机识别到标签时，将识别到的标签作为目标标签，将识别到目标标签的相机作为目标相机，确定目标标签相对于目标相机的标签相对位姿。
11、可选地，多个标签为设置在位于目标区域内的物体上的二维码。
12、第二方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶中的车辆定位装置，车辆的车头上设置有相机，车辆在目标区域内行驶，目标区域内的特定位置设置有多个标签，装置包括：
13、位姿识别模块，用于在车辆行驶过程中，利用相机对目标标签进行识别获得标签相对位姿，标签相对位姿是标签相对于相机的位姿，标签相对位姿包括标签相对姿态角；
14、标签位姿确定模块，用于将标签相对姿态角与卫星定位系统测量到的车辆测量姿态角结合，确定目标标签相对于相机的当前标签位姿；
15、车辆位姿确定模块，用于根据目标标签的标签绝对位姿及位姿关系，将当前标签位姿转换为车辆的当前车辆位姿，标签绝对位姿是事先标定的目标标签在世界坐标系下的位姿，位姿关系为相机与惯导中心之间的位姿关系。
16、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的自动驾驶中的车辆定位方法的步骤。
17、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的自动驾驶中的车辆定位方法的步骤。
18、本申请实施例带来了以下有益效果：
19、本申请实施例提供的一种自动驾驶中的车辆定位方法、装置、电子设备及介质，能够将标签相对姿态角与组合惯导系统的车辆测量姿态角相结合确定当前标签位姿，此时的当前标签位姿是根据组合惯导系统测量的车辆测量姿态角得到的，其利用了姿态角不受定位位置精度影响的特性，即使在gnss信号不好、惯导定位不准确的情况下，也能够得到准确的姿态角。同时，根据定位标签确定的标签位置也不受gnss信号的影响，将该姿态角与标签位置相结合，即可得到准确的车辆位姿，与现有技术中的自动驾驶中的车辆定位方法相比，解决了在复杂行驶环境中，车辆定位精度低的问题。
20、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种自动驾驶中的车辆定位方法，其特征在于，车辆的车头上设置有相机，所述车辆在目标区域内行驶，所述目标区域内的特定位置设置有多个标签，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签相对位姿还包括标签相对位置；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标签的标签绝对位姿及位姿关系，将所述当前标签位姿转换为所述车辆的当前车辆位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述相机对目标标签进行识别获得标签相对位姿之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为双向驾驶车辆，所述车头包括前方车头及后方车头，所述车辆的前方车头上设置有第一相机，所述车辆的后方车头上设置有第二相机。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述相机对目标标签进行识别获得标签相对位姿，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个标签为设置在位于所述目标区域内的物体上的二维码。
8.一种自动驾驶中的车辆定位装置，其特征在于，车辆的车头上
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶中的车辆定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶中的车辆定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中的车辆定位方法，其特征在于，车辆的车头上设置有相机，所述车辆在目标区域内行驶，所述目标区域内的特定位置设置有多个标签，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签相对位姿还包括标签相对位置；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标签的标签绝对位姿及位姿关系，将所述当前标签位姿转换为所述车辆的当前车辆位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述相机对目标标签进行识别获得标签相对位姿之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为双向驾驶车辆，所述车头包括前方车头及后方车头，所述车辆的前方车头上设置有第一相机，所述车辆的后方车头上设置有第二相机。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述相机对目标标签进...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪珩，李红中，刘博，
申请(专利权)人：北京远舢智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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