【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆并道行驶的路线规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、并道策略是自动驾驶汽车技术中的重要组成部分，其应用范围广泛，包括城市道路、高速公路、山区陡坡、隧道、桥梁等多种路况和场景。自动驾驶汽车的并道策略可以大大提高交通效率和安全性。通过自动变道，可以避免因人为驾驶操作不当而导致的交通事故，也可以减少行车时间和车流阻塞，提高道路通行能力。
2、在传统技术方案的自动驾驶场景中，所采用的并道策略，是在形成自动驾驶的规划路径中，预先设定进行并道行驶的时机或预设位置，通过预先规划的方式，控制车辆执行并道动作。在执行并道动作的过程中，采集车辆周围的动态交通信息；在基于动态交通信息判断执行并道动作可能导致安全事故时，将会采用提醒的方式，并终止自动驾驶，由驾驶员接入驾驶操作。
3、但是，由于传统技术方案中，采用预先规划的方式执行车辆并道动作，未能基于动态交通信息进行有效的结合，在并道区域易发生交通拥堵，特别是在混行交通行驶状态下。并且传统的车辆变道方案并未对车辆周围的动态交通信息进行详细地分析处理，无法形成合理有效的并道路线。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种合理有效的车辆并道行驶的路线规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆并道行驶的路线规划方法。所述方法包括：
3、获取当前车辆行驶的初始规划路径和当
4、识别所述初始规划路径中的并道区域，生成所述并道区域对应的车道变化信息；
5、若初始规划路径中的车道分界线为实线，则获取并行车道中目标车辆的第二车速，所述并行车道是与所述当前车道相邻的车道，所述目标车辆为所述并行车道中与所述当前车辆距离最近的车辆；
6、根据所述第一车速和所述第二车速，预测得到当前车辆和所述目标车辆抵达所述并道区域的时间差；
7、根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
8、在其中一个实施例中，所述根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
9、若所述时间差不小于预设的时间阈值，则获取预设的车辆安全距离；
10、根据所述第一车速和所述第二车速，计算所述当前车辆与所述目标车辆抵达所述并道区域时的前后间距；
11、若所述前后间距不小于所述车辆安全距离，则根据所述车道变化信息和所述前后间距，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
12、在其中一个实施例中，所述车辆并道行驶的路线规划方法还包括：
13、若所述前后间距小于所述车辆安全距离，则根据所述车辆安全距离和所述第一车速，计算得到当前车辆的加速度，所述加速度包括加速的加速度或减速的加速度；
14、根据所述当前车辆的加速度，形成第一让行路径；
15、根据所述车道变化信息和所述第一让行路径，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
16、在其中一个实施例中，所述根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
17、若所述时间差小于预设的时间阈值，则所述当前车道与所述并行车道的相对位置关系；
18、根据所述相对位置关系对应的车辆变道通行优先级；
19、根据所述车辆变道通行优先级，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
20、在其中一个实施例中，所述车辆并道行驶的路线规划方法还包括：若初始规划路径中的车道分界线为虚线，则获取目标路段中的车流量总值，所述目标路段为所述初始规划路径中当前车辆的实时位置与所述并道区域之间的路段，所述车流量总值为所述目标路段中各个车道中车流量的总和；
21、若所述车流量总值小于预设流量阈值，则获取所述初始规划路径对应的车道宽度信息；
22、根据所述车道宽度信息和所述车道变化信息，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
23、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24、若所述车流量总值不小于预设流量阈值，则获取所述初始规划路径中各个车道的流量子值；
25、根据所述流量子值对所述初始规划路径中各个车道进行筛选，得到流量子值最小的目标车道；
26、根据所述目标车道，对所述车道变化信息进行更新；
27、根据更新后的车道变化信息，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
28、在其中一个实施例中，所述根据所述车道宽度信息和所述车道变化信息，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
29、获取第三车速和预设的车辆安全距离，所述第三车速为后方车辆的车速，所述后方车辆为当前车道中在当前车辆后方的车辆；
30、根据所述第一车速和所述第三车速，计算得到当前车辆和后方车辆的车辆相对距离；
31、若所述车辆相对距离小于所述预设的车辆安全距离，则根据车道宽度信息生成横向避让的第二让行路径；
32、根据所述第二让行路径和所述车道变化信息，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
33、在其中一个实施例中，所述车辆并道行驶的路线规划方法还包括：
34、若所述车辆相对距离不小于所述预设的车辆安全距离，则根据所述车道宽度信息，计算得到道路中轴位置；
35、根据所述中轴位置、当前车辆与车道分界线的横向距离、以及所述车道变化信息，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
36、第二方面，本申请还提供了一种车辆并道行驶的路线规划装置。所述装置包括：
37、信息采集模块，用于获取当前车辆行驶的初始规划路径和当前车辆行驶在当前车道的第一车速；
38、车道分析模块，用于识别所述初始规划路径中的并道区域，生成所述并道区域对应的车道变化信息；
39、并行检测模块，用于当初始规划路径中的车道分界线为实线时，获取并行车道中目标车辆的第二车速，所述并行车道是与所述当前车道相邻的车道，所述目标车辆为所述并行车道中与所述当前车辆距离最近的车辆；
40、时间预测模块，用于根据所述第一车速和所述第二车速，预测得到当前车辆和所述目标车辆抵达所述并道区域的时间差；
41、路径规划模块，用于根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径。
42、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
43、获取当前车辆行驶的初始规划路径和当前车辆行驶在当前车道的第一车速；
44、识别所述初始规划路径中的并道区域，生成所述并道区域对应的车道变化信息；
45、若初始规划路径中的车道分界线为实线，则获取并行车道中目标车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆并道行驶的路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道宽度信息和所述车道变化信息，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆并道行驶的路线规划装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方
...【技术特征摘要】
1.一种车辆并道行驶的路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道变化信息和所述时间差，生成当前车辆并道行驶的目标规划路径包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：付勇，方芳，高文建，徐聪，李全明，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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