【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械设备技术及异形件的抓取，具体涉及一种用于异形件的柔性抓手及其作业方法。
技术介绍
1、器件的抓取运输作为机械制造生产过程的核心环节，其主要功能是对物体进行抓取并运输到指定位置，在抓取过程中，通过两对抓手之间的相互配合，对器件实现固定并运输。现阶段采用的柔性抓手由于自身结构的局限性，只能抓取固定结构的器件或小型零件，适应性较差，无法实现多规格、非对称、质心不定的器件抓取工作，然而在实际的工作情况中，存在需要抓取的器件形态、规格不一的情况，这就导致了在实际使用中机械抓手的使用受到局限。因此，研发一种能适应多规格、非对称、质心不定的柔性抓手的需求日益迫切。
2、中国专利公开号为cn202222459256的专利公开了一种新型柔性抓手，实现了抓取多规格不同形态的物体，适应性较强，但是只支持抓取小型物体，对于重量变化较大的不同规格形态的物体并不适用(例如曲轴等轴类零件以及其他异形件)。中国专利公开号为cn202210410626的专利公开了一种智能机器人的异构体柔性抓手，通过指关节内侧的气囊件实现了抓取质量变化不大的不同形态的异构体，但是并不支持对曲轴等轴类零件以及其他异形件的抓取。
3、当前，在机械行业各种机械抓手被广泛使用，但现有的机械抓手难以实现对不同规格、不同形态的短长类异形件进行抓取。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于异形件的柔性抓手及其作业方法，能够针对短长类异形件的柔性抓手，实现对不同规格、不同形态的短长类异形件进行抓取
2、本专利技术采取的技术方案具体如下：
3、一种用于异形件的柔性抓手，包括机架、横向调整机构一、模组支撑板、过渡部件一、纵向调整机构一、爪形部件、纵向调整机构二、过渡部件二、横向调整机构二，所述横向调整机构一通过模组支撑板连接于机架左侧外表面；所述过渡部件一连接于机架左侧上表面；所述纵向调整机构一连接于过渡部件一上表面；四个所述爪形部件分别连接于纵向调整机构一和纵向调整机构二上端；所述纵向调整机构二连接于过渡部件二上表面；所述过渡部件二连接于机架右侧上表面；所述横向调整机构二通过模组支撑板连接于机架右侧外表面。
4、所述横向调整机构一还包括伺服电机、光学传感器、固定夹、铝制壳体、丝杆螺母副、连接端部件、薄片，所述光学传感器通过固定夹连接于铝制壳体上，所述连接端部件连接于丝杆螺母副的螺母上，所述薄片连接于连接端部件的外表面，所述丝杆螺母副的丝杆与伺服电机输出端相连接。
5、所述过渡部件一还包括过渡板、工型零件、导轨滑块、导轨、导轨安装板、制动块，所述工型零件连接于过渡板下表面，四个所述导轨滑块连接于过渡板下表面，四个所述导轨滑块通过游隙配合连接于两个导轨上，两个所述导轨连接于导轨安装板上表面两侧，所述制动块连接于导轨安装板上表面中心靠近两端处。
6、所述纵向调整机构一还包括齿形滑动导轨、齿形滑块一、气缸部件一、气缸部件二、齿形滑块二、左爪、右爪，所述齿形滑块一通过摩擦配合连接于齿形滑动导轨上，所述气缸部件一和所述气缸部件二连接于齿形滑动导轨内，所述齿形滑块二通过摩擦配合连接于齿形滑动导轨，所述齿形滑块一和齿形滑块二的浮动接头分别连接于气缸部件一、气缸部件二的前端盖上。
7、所述左爪和右爪表面均螺纹连接有两个螺栓，所述螺栓均与纵向调整机构一螺纹连接。
8、所述左爪和右爪相对的一侧侧壁均为凹陷形设置，所述左爪和右爪凹槽处分别固定连接有两个橡胶垫。
9、所述伺服电机输出端上装配有联轴器，所述丝杆螺母副的丝杆与联轴器固定连接。
10、一种用于异形件的柔性抓手的作业方法，所述作业方法包括以下步骤：
11、s1：判断物体形状：检查异形件的形状、大小、质心，配合横向调整机构一、纵向调整机构一、纵向调整机构二和横向调整机构二调整位置；
12、s2：调节过渡部件一和过渡部件二：过渡板通过伺服电机带动连接端部件的工型零件运动到指定位置；
13、s3：检测：光学传感器通过检测过渡部件一和过渡部件二是否移动到指定位置；
14、s4：纵向调节左端爪形部件和纵向调整右端爪形部件：两侧爪形部件通过气缸部件一和气缸部件二推动齿形滑块一和齿形滑块二向两端移动；
15、s5：抓取异形件：爪形部件通过气缸部件一和气缸部件二使得齿形滑块一和齿形滑块二向内收缩，用于异形件的抓取；
16、s6：移动异形件：横向调整机构一、纵向调整机构一、纵向调整机构二和横向调整机构二通过伺服电机和气缸部件一的运转带动异形件移动；
17、s7：将异形件抓取并移动到指定位置后，横向调整机构一、纵向调整机构一、纵向调整机构二和横向调整机构二恢复原有位置。
18、本专利技术取得的技术效果为：
19、本专利技术的一种用于异形件的柔性抓手及其作业方法利用两个伺服电机、两个气缸实现了四个爪形部件可以独立运行，能够根据不同机械构件的具体规格、形态调整位置，实现不同规格、形态的异形件的抓取。
20、本专利技术的一种用于异形件的柔性抓手及其作业方法充分考虑机械构件的实际加工生产，可以应用于异形件在实际生产装配过程中的抓取运输，并且能够很好的避免异形件在抓取运输过程中产生的不必要碰触。
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1.一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：包括机架(101)、横向调整机构一(102)、模组支撑板(103)、过渡部件一(104)、纵向调整机构一(105)、爪形部件(106)、纵向调整机构二(107)、过渡部件二(108)、横向调整机构二(109)，其特征在于：所述横向调整机构一(102)通过模组支撑板(103)连接于机架(101)左侧外表面；所述过渡部件一(104)连接于机架(101)左侧上表面；所述纵向调整机构一(105)连接于过渡部件一(104)上表面；四个所述爪形部件(106)分别连接于纵向调整机构一(105)和纵向调整机构二(107)上端；所述纵向调整机构二(107)连接于过渡部件二(108)上表面；所述过渡部件二(108)连接于机架(101)右侧上表面；所述横向调整机构二(109)通过模组支撑板(103)连接于机架(101)右侧外表面。
2.根据权利要求1所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述横向调整机构一(102)还包括伺服电机(201)、光学传感器(203)、固定夹(204)、铝制壳体(205)、丝杆螺母副(206)、连接端部件(207)、
3.根据权利要求1所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述过渡部件一(104)还包括过渡板(301)、工型零件(302)、导轨滑块(303)、导轨(304)、导轨安装板(305)、制动块(306)，所述工型零件(302)连接于过渡板(301)下表面，四个所述导轨滑块(303)连接于过渡板(301)下表面，四个所述导轨滑块(303)通过游隙配合连接于两个导轨(304)上，两个所述导轨(304)连接于导轨安装板(305)上表面两侧，所述制动块(306)连接于导轨安装板(305)上表面中心靠近两端处。
4.根据权利要求1所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述纵向调整机构一(105)还包括齿形滑动导轨(401)、齿形滑块一(402)、气缸部件一(403)、气缸部件二(404)、齿形滑块二(405)、左爪(406)、右爪(407)，所述齿形滑块一(402)通过摩擦配合连接于齿形滑动导轨(401)上，所述气缸部件一(403)和所述气缸部件二(404)连接于齿形滑动导轨(401)内，所述齿形滑块二(405)通过摩擦配合连接于齿形滑动导轨(401)，所述齿形滑块一(402)和齿形滑块二(405)的浮动接头分别连接于气缸部件一(403)、气缸部件二(404)的前端盖上。
5.根据权利要求4所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述左爪(406)和右爪(407)表面均螺纹连接有两个螺栓，所述螺栓均与纵向调整机构一(105)螺纹连接。
6.根据权利要求4所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述左爪(406)和右爪(407)相对的一侧侧壁均为凹陷形设置，所述左爪(406)和右爪(407)凹槽处分别固定连接有两个橡胶垫(408)。
7.根据权利要求2所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述伺服电机(201)输出端上装配有联轴器(202)，所述丝杆螺母副(206)的丝杆与联轴器(202)固定连接。
8.一种用于异形件的柔性抓手的作业方法，其特征在于：使用权利要求1-7任一项所述的用于异形件的柔性抓手，所述作业方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：包括机架(101)、横向调整机构一(102)、模组支撑板(103)、过渡部件一(104)、纵向调整机构一(105)、爪形部件(106)、纵向调整机构二(107)、过渡部件二(108)、横向调整机构二(109)，其特征在于：所述横向调整机构一(102)通过模组支撑板(103)连接于机架(101)左侧外表面；所述过渡部件一(104)连接于机架(101)左侧上表面；所述纵向调整机构一(105)连接于过渡部件一(104)上表面；四个所述爪形部件(106)分别连接于纵向调整机构一(105)和纵向调整机构二(107)上端；所述纵向调整机构二(107)连接于过渡部件二(108)上表面；所述过渡部件二(108)连接于机架(101)右侧上表面；所述横向调整机构二(109)通过模组支撑板(103)连接于机架(101)右侧外表面。
2.根据权利要求1所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述横向调整机构一(102)还包括伺服电机(201)、光学传感器(203)、固定夹(204)、铝制壳体(205)、丝杆螺母副(206)、连接端部件(207)、薄片(208)，所述光学传感器(203)通过固定夹(204)连接于铝制壳体(205)上，所述连接端部件(207)连接于丝杆螺母副(206)的螺母上，所述薄片(208)连接于连接端部件(207)的外表面，所述丝杆螺母副(206)的丝杆与伺服电机(201)输出端相连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于异形件的柔性抓手，其特征在于：所述过渡部件一(104)还包括过渡板(301)、工型零件(302)、导轨滑块(303)、导轨(304)、导轨安装板(305)、制动块(306)，所述工型零件(302)连接于过渡板(301)下表面，四个所述导轨滑块(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪强，刘有余，谷周壹，张建文，周向向，胡国栋，谢小四，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：
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