【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶，特别涉及一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，能够帮助驾驶员自动停车。目前，自动泊车使用的路径规划方法包括几何法、优化方法、图搜索方法和采样方法等。其中，几何方法能在较短时间内找到一条满足运动约束的泊车路径，但是此方法难以应对由于障碍物靠近停车位造成道路狭窄的复杂场景；优化方法的规划时间难以保证，且可能出现无解的情况；图搜索方法高度依赖于地图栅格分辨率，高分辨率对应着安全有效的路径，但同时会造成高耗时；在狭窄道路上狭窄停车位采用采样的方法，由于落在停车位上的采样点的概率比较低，所以同样会造成高耗时。因此，如何高效率精准的实现自动泊车规划是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，能够确保泊车路径为全局最短路径，并提高路径规划效率。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种自动泊车方法，包括：
3、根据车辆对应的泊车环境生成至少两个目标树；一个目标树表征一组路径预规划，一组路径预规划包含多条线路；
4、确定每个所述目标树的覆盖面积，根据所述覆盖面积从所有目标树中筛选出最优目标树；
5、从所述最优目标树上选取出目标点，将所述目标点所在的线路作为目标线路；其中，所述目标点与车辆当前位置之间的路径为最短路径；
6、确定车辆当前位置到所述目标点的最优路径，根据所述最优
7、可选的，所述根据车辆对应的泊车环境生成至少两个目标树，包括：
8、按照直线、螺旋线、圆弧的路线轨迹顺序生成所述目标树中的非直线线路。
9、可选的，所述确定每个所述目标树的覆盖面积，根据所述覆盖面积从所有目标树中筛选出最优目标树，包括：
10、获取待停靠车位在没有障碍物情况下对应的标准目标树；
11、根据所述标准目标树以及各所述目标树分别对应的覆盖面积，利用预设的代价函数从所有目标树中筛选出最优目标树。
12、可选的，所述根据所述标准目标树以及各所述目标树分别对应的覆盖面积，利用预设的代价函数从所有目标树中筛选出最优目标树，包括：
13、根据所述标准目标树中线路在横向的最远线路距离和在纵向的最远线路距离，生成所述标准目标树对应的第一矩形，根据所述第一矩形的面积确定所述标准目标树对应的第一覆盖面积；
14、根据各所述目标树中线路在横向的最远线路距离和在纵向的最远线路距离，生成各所述目标树对应的第二矩形，根据所述第二矩形的面积确定各个目标树对应的第二覆盖面积；
15、根据每个所述第二覆盖面积分别与所述第一覆盖面积的比值，从所有所述目标树中确定出最优目标树。
16、可选的，所述从所述最优目标树上选取出目标点，包括：
17、根据目标点在不同区域的概率划分出目标区域；
18、通过路径规划算法，依次计算车辆当前位置到所述目标区域内包含的局部目标树上的各点的路径，将最短路径对应的点作为所述目标点。
19、可选的，所述根据目标点在不同区域的概率划分出目标区域，包括：
20、获取所述车辆所在区域的栅格地图；所述栅格地图包括车辆位置、障碍物位置和最终停车位；
21、将所述栅格地图输入至深度神经网络，根据所述深度神经网络的输出得到所述栅格地图对应的高斯概率分布参数；
22、根据所述高斯概率分布参数划分出所述目标区域。
23、可选的，所述确定车辆当前位置到所述目标点的最优路径，包括：
24、根据路径规划算法计算出的所述目标点与车辆当前位置之间的最短路径，得到初始路径；
25、利用点追踪算法对所述初始路径进行路径平滑处理，得到第一处理后路径；
26、若所述第一处理后路径无碰撞，则将所述第一处理后路径作为所述最优路径；
27、若所述第一处理后路径存在碰撞，则对所述初始路径进行分段得到第一段路径和第二段路径；
28、利用点追踪算法分别对所述第一段路径和所述第二段路径进行路径平滑处理，得到第二处理后路径，将所述第二处理后路径作为所述最优路径。
29、第二方面，本申请公开了一种自动泊车装置，包括：
30、目标树生成模块，用于根据车辆对应的泊车环境生成至少两个目标树；一个目标树表征一组路径预规划，一组路径预规划包含多条线路；
31、最优目标树确定模块，用于确定每个所述目标树的覆盖面积，根据所述覆盖面积从所有目标树中筛选出最优目标树；
32、目标点确定模块，用于从所述最优目标树上选取出目标点，将所述目标点所在的线路作为目标线路；其中，所述目标点与车辆当前位置之间的路径为最短路径；
33、路径规划模块，用于确定车辆当前位置到所述目标点的最优路径，根据所述最优路径以及所述目标线路生成泊车路径规划。
34、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
35、存储器，用于保存计算机程序；
36、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的自动泊车方法。
37、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现前述的自动泊车方法。
38、本申请中，根据车辆对应的泊车环境生成至少两个目标树；一个目标树表征一组路径预规划，一组路径预规划包含多条线路；确定每个所述目标树的覆盖面积，根据所述覆盖面积从所有目标树中筛选出最优目标树；从所述最优目标树上选取出目标点，将所述目标点所在的线路作为目标线路；其中，所述目标点与车辆当前位置之间的路径为最短路径；确定车辆当前位置到所述目标点的最优路径，根据所述最优路径以及所述目标线路生成泊车路径规划。可见，利用目标树进行预规划，然后通过路径规划算法进行搜索，同时通过覆盖面积筛选出最优目标树，以便参考最合适的目标树进行路径规划，确保泊车路径为全局最短路径，并提高路径规划效率。
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1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据车辆对应的泊车环境生成至少两个目标树，包括：
3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述确定每个所述目标树的覆盖面积，根据所述覆盖面积从所有目标树中筛选出最优目标树，包括：
4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述标准目标树以及各所述目标树分别对应的覆盖面积，利用预设的代价函数从所有目标树中筛选出最优目标树，包括：
5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述从所述最优目标树上选取出目标点，包括：
6.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据目标点在不同区域的概率划分出目标区域，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述确定车辆当前位置到所述目标点的最优路径，包括：
8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用
...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据车辆对应的泊车环境生成至少两个目标树，包括：
3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述确定每个所述目标树的覆盖面积，根据所述覆盖面积从所有目标树中筛选出最优目标树，包括：
4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述标准目标树以及各所述目标树分别对应的覆盖面积，利用预设的代价函数从所有目标树中筛选出最优目标树，包括：
5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪坤，崔迎辉，孟庆林，韩晋，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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