【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业控制plc逻辑处理，特别地是一种汽车制造多车型多任务最优化配置方法。
技术介绍
1、在目前多任务逻辑处理的方法中，普通工业控制plc与机器人的交互采用生成单一任务，机器人根据判断条件进行子任务调用的方法，需要工业机器人参与子任务的调用，当子任务及判断条件非常多的情况下，机器人调用子任务的判断会非常复杂。并且机器人在执行子任务的同时不能触发其它任务，对整体的任务控制局限性较大，出现多任务或随机任务的时候，机器人任务能不能即时的生成和执行，机器人任务判断的逻辑较为复杂，使生产流程混乱，增加了生产时间，降低了设备利用率。
技术实现思路
1、根据上述技术的不足，本专利技术目的在于提供一种汽车制造多车型多任务最优化配置方法，当生产中出现多任务或随机任务的时候，机器人任务能即时的生成和执行，简化机器人任务判断的逻辑，使生产流程清晰化，节约生产时间，提高设备利用率。
2、为未解决上述技术不足，本专利技术通过以下技术方案实现的：
3、一种汽车制造多车型多任务最优化配置方法，包括以下步骤：
4、步骤s1、机器人最优任务的生产方法：
5、机器人生产任务的生成方法,任务的生产方法根据后面工程的作业有无情况，进行下一机器人执行任务的生成；在机器人上一任务执行过程中，已生成的下一任务如果有更合理任务生成时，会留存已生成的任务，在机器人回到工作原点后，将更合理的任务发送给机器人执行；通过对目前工程整体的生产情况，生成最优的任务；机器人始终执行最
6、步骤s2、多台机器人配合的机器人任务生成方式：
7、多台机器人协同配合作业时，对多机器人之间任务的协调，使多台机器人作业时，在空间上有干涉作业的情况下，通过时间差的工作方式进行多机器协调作业，在作业时序上进行相应的协调，避免多机器人执行相互有干涉的情况下的不必要的等待；工业plc根据现有工程生产情况，协调各机器人之间的任务，做出合理的安排进行作业。
8、进一步作为专利技术技术方案的改进，所述步骤s2中包括：
9、步骤s21、工业plc将当前任务分别传送给rb1机器人和rb2机器人；rb1机器人执行当前任务；rb2机器人执行当前任务；
10、步骤s22、工业plc下一任务生成前，rb1机器人与rb2机器人之间进行任务协调；根据rb1机器人与rb2机器人之间的时序判定最优任务，工业plc下一任务生成；
11、步骤s23、rb1机器人执行完当前任务后返回原点；rb2机器人执行完当前任务后返回原点；
12、步骤s24、工业plc将下一任务分别传送给rb1机器人和rb2机器人；rb1机器人执行下一任务；rb2机器人执行下一任务。
13、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
14、1.提高机器人任务的最优性
15、通常的机器人任务在单一主任务的框架下，根据条件判断进行子任务执行，当判断条件过多，或可能性过多的情况下，机器人逻辑会很复杂，并且容易出现判断失误。本专利技术通过对机器人任务的分解，由工业控制plc进行任务生产，避免了机器人出现误判及执行错误的可能性，并对任务的最优性进行合理化判断。
16、2.多机器人任务协调的合理性
17、通常多机器人任务分配不合理的情况下，机器人之间会出现大量相互等待的情况，本专利技术通过对整体工程作业情况的判断，做到在时间上错开的任务生成方式，减少机器人之间相互的等待，提高机器人的工作效率，提高工作的整体作业效率。
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1.一种汽车制造多车型多任务最优化配置方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种汽车制造多车型多任务最优化配置方法，其特征在于：所述步骤S2中包括：
【技术特征摘要】
1.一种汽车制造多车型多任务最优化配置方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇杰，张扬，蒋国富，黄健东，覃均祚，刘飞武，周育光，
申请(专利权)人：广州丰桥智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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