【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶，特别涉及一种变道判断方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，辅助变道系统通过判断前向可变道区域，通过轨迹规划，使自车从车道保持系统切换为辅助变道系统，控制车辆向隔壁车道进行变道，完成变道后，再由辅助变道系统切换为车道保持系统，控制自车保持在车道中心线上行驶，从而辅助驾驶员完成变道，缓解驾驶员的驾驶疲劳。
2、现有技术中，利用视觉传感器进行变道判断的准确性不高，判断结果较为绝对，不太利于驾驶员对辅助变道功能的使用；现有技术中，还利用视觉传感器和雷达传感器共同进行变道判断，但是这在一定程度上提高了开发成本。因此，如何在节省成本的基础上实现精确的变道判断是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种变道判断方法、装置、设备及存储介质，能够提高变道触发率和成功率，减少使用成本。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种变道判断方法，包括：
3、通过采集的图像数据得到目标参数信息；所述目标参数信息包括自车与目标车辆的纵向距离、自车与目标车辆的纵向相对速度；
4、根据所述纵向距离和距离划分规则，确定自车当前对应的距离区间；所述距离区间基于自车在不同车速下的纵向危险距离和纵向安全距离确定；
5、根据自车当前对应的距离区间确定对应的车辆变道判断规则，利用所述车辆变道判断规则以及自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件。
6、可选的，所述
7、选取最新采集的预设数量的图像帧，得到每个图像帧对应的纵向相对速度，并计算平均值得到纵向平均相对速度；
8、以所述预设数量的图像帧为周期，周期性更新所述纵向平均相对速度。
9、可选的，所述利用所述车辆变道判断规则以及自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件，包括：
10、若自车当前对应第一距离区间，则判定自车满足变道条件；所述第一距离区间表征所述纵向距离大于当前车速对应的纵向安全距离；
11、若自车当前对应第二距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度、以及自车和目标车辆的碰撞时间，判断自车是否满足变道条件；所述第二距离区间表征所述纵向距离小于当前车速对应的纵向安全距离，且大于当前车速对应的纵向危险距离；
12、若自车当前对应第三距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件；所述第三距离区间表征所述纵向距离小于当前车速对应的纵向危险距离。
13、可选的，所述若自车当前对应第三距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件，包括：
14、根据所述纵向平均相对速度和第一平均速度阈值，判断目标车辆的车速是否大于自车车速，且两车相对车速大于第一平均速度阈值；
15、若是，则判定自车满足变道条件。
16、可选的，所述若自车当前对应第二距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度、以及自车和目标车辆的碰撞时间，判断自车是否满足变道条件，包括：
17、根据所述纵向平均相对速度，判断目标车辆的车速是否大于自车车速；
18、若是，则判定自车满足变道条件；
19、若否，则根据自车和目标车辆的实际碰撞时间以及自车和目标车辆的期望碰撞时间，判断自车是否满足变道条件。
20、可选的，所述根据自车和目标车辆的实际碰撞时间以及自车和目标车辆的期望碰撞时间，判断自车是否满足变道条件，包括：
21、根据自车当前对应的纵向距离和纵向平均相对速度，确定自车与目标车辆之间的实际碰撞时间；
22、根据自车当前对应的纵向平均相对速度，以及纵向相对速度与期望碰撞时间的关系，确定自车与目标车辆之间的期望碰撞时间；
23、若所述实际碰撞时间大于所述期望碰撞时间，则判定自车满足变道条件。
24、可选的，所述根据所述纵向距离和距离划分规则，确定自车当前对应的距离区间之前，还包括：
25、根据所述目标参数信息中的目标车辆信息，判断待变道的目标车道上是否存在目标车辆；
26、若存在，则执行所述根据所述纵向距离和距离划分规则，确定自车当前对应的距离区间的操作；
27、若不存在，则判定自车满足变道条件。
28、第二方面，本申请公开了一种变道判断装置，包括：
29、信息获取模块，用于通过采集的图像数据得到目标参数信息；所述目标参数信息包括自车与目标车辆的纵向距离、自车与目标车辆的纵向相对速度；
30、距离区间确定模块，用于根据所述纵向距离和距离划分规则，确定自车当前对应的距离区间；所述距离区间基于自车在不同车速下的纵向危险距离和纵向安全距离确定；
31、变道判断模块，用于根据自车当前对应的距离区间确定对应的车辆变道判断规则，利用所述车辆变道判断规则以及自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件。
32、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
33、存储器，用于保存计算机程序；
34、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的变道判断方法。
35、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现前述的变道判断方法。
36、本申请中，通过采集的图像数据得到目标参数信息；所述目标参数信息包括自车与目标车辆的纵向距离、自车与目标车辆的纵向相对速度；根据所述纵向距离和距离划分规则，确定自车当前对应的距离区间；所述距离区间基于自车在不同车速下的纵向危险距离和纵向安全距离确定；根据自车当前对应的距离区间确定对应的车辆变道判断规则，利用所述车辆变道判断规则以及自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件。可见，利用基于自车在不同车速下的纵向危险距离和纵向安全距离确定的距离区间，确定车辆当前对应的距离区间，然后根据该距离区间对应的车辆变道判断规则，结合纵向平均相对速度进行变道判断，由此，结合相对距离、相对速度综合判断可变道区域，提高变道触发率和成功率，且只需使用单一视觉传感器，不依靠雷达传感器，减少使用成本。
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1.一种变道判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的变道判断方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的变道判断方法，其特征在于，所述根据自车当前对应的距离区间确定对应的车辆变道判断规则，利用所述车辆变道判断规则以及自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件，包括：
4.根据权利要求3所述的变道判断方法，其特征在于，所述若自车当前对应第三距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件，包括：
5.根据权利要求3所述的变道判断方法，其特征在于，所述若自车当前对应第二距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度、以及自车和目标车辆的碰撞时间，判断自车是否满足变道条件，包括：
6.根据权利要求5所述的变道判断方法，其特征在于，所述根据自车和目标车辆的实际碰撞时间以及自车和目标车辆的期望碰撞时间，判断自车是否满足变道条件，包括：
7.根据权利要求1所述的变道判断方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离和距离划分规则，确定自车当前对应的距离区间之前，还包括：p>
8.一种变道判断装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的变道判断方法。
...【技术特征摘要】
1.一种变道判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的变道判断方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的变道判断方法，其特征在于，所述根据自车当前对应的距离区间确定对应的车辆变道判断规则，利用所述车辆变道判断规则以及自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件，包括：
4.根据权利要求3所述的变道判断方法，其特征在于，所述若自车当前对应第三距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度判断自车是否满足变道条件，包括：
5.根据权利要求3所述的变道判断方法，其特征在于，所述若自车当前对应第二距离区间，则根据自车当前对应的纵向平均相对速度、...
【专利技术属性】
技术研发人员：冒鹏飞，闫佳伟，崔迎辉，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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