【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及海洋工程，特别是涉及一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置。
技术介绍
1、无人有缆水下机器人，或称遥控无人水下机器人(remote operational vehicle，rov)，是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备，被广泛应用于内河堤坝检测、海洋结构的安装与维修、深海资源探测、海洋管线检修、水下打捞和救援等领域。在利用rov开展水下探测与作业中，水面母船或岸基控制箱通过一根脐带缆与水下rov连接，实现母船/岸基对rov的电源供给、操作控制及数据传输，同时实现rov的布放与回收。其中rov的承重装置起到连接脐带缆和rov顶部起吊结构的重要作用，并将脐带缆中的光纤和电气线路通过水密电缆及接插件引出，分别与rov的电子舱和配电舱连接。
2、在布放回收作业中，由于母船纵摇、横摇的影响，以及海上风浪的作用，甚至不安全的操作，rov都会发生摆荡。在rov的布放回收过程中，rov需要穿越水面。rov在穿越水面时，载荷变化剧烈。水面附近受到风浪流等恶劣海况的影响，由于rov受到水流的扰动，光电复合缆会发生旋转，如果旋转圈数过多，光电复合缆存在被拉断的风险。尤其是高海况下，rov的布放回收更为困难，经常发生无法正常回收或设备损坏的问题。因此在布放回收过程中，rov与甲板收放系统的连接至关重要。如何更高效地安全布放和回收rov，保护脐带缆不受损伤，始终是困扰其使用的关键难题。
3、从事水下探测与作业，对rov的航行机动性能和灵活度要求很高，一般要求至少具备纵移、横移、转艏和垂移四个
4、为此，提出一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，包括：
3、脐带缆承载连接器，所述脐带缆承载连接器一侧开设有定位孔，所述定位孔内安装有定位销组件；
4、旋转承重头，所述旋转承重头转动连接在所述脐带缆承载连接器的底部；
5、挂钩组件，所述挂钩组件可拆卸连接在所述旋转承重头上；所述挂钩组件与rov本体的rov挂钩可拆卸连接；
6、rov脐带缆，安装在所述脐带缆承载连接器上，所述rov脐带缆沿所述定位孔顶壁与定位销组件之间伸出至所述脐带缆承载连接器外，并且所述rov脐带缆与所述rov本体连接。
7、根据本专利技术提供的一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，所述脐带缆承载连接器的外壁上开设有安装孔，所述定位销组件包括安装在所述安装孔上的限位销，所述限位销位于所述定位孔内，所述限位销外套设有防护套；所述rov脐带缆沿所述定位孔顶壁与所述防护套之间伸出。
8、根据本专利技术提供的一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，所述脐带缆承载连接器底部开设有承载孔，所述旋转承重头通过所述承载孔与所述脐带缆承载连接器转动连接。
9、根据本专利技术提供的一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，所述旋转承重头的上端为圆台状结构，所述圆台状结构的外径大于所述承载孔的内径，所述旋转承重头底部伸出至所述承载孔下方；
10、所述旋转承重头的底部开设有插销孔；所述挂钩组件通过所述插销孔可拆卸连接在所述旋转承重头上。
11、根据本专利技术提供的一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，所述挂钩组件包括：
12、u型挂钩，所述u型挂钩的一端开设有通孔，另一端开设有螺纹孔；所述u型挂钩用于与rov本体的rov挂钩连接；
13、承载插销，所述承载插销依次贯穿所述通孔、所述插销孔和所述螺纹孔，所述承载插销的端部伸出至所述螺纹孔外；
14、插销螺母，所述插销螺母螺纹连接在所述承载插销上，并且所述插销螺母位于所述承载插销靠近所述螺纹孔的一端。
15、根据本专利技术提供的一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，所述防护套包括橡胶限位销滚筒体，所述橡胶限位销滚筒体套设在所述限位销的外壁上。
16、根据本专利技术提供的一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，所述脐带缆承载连接器为圆柱体结构。
17、根据本专利技术提供的一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，所述定位孔的截面为矩形。
18、本专利技术公开了以下技术效果：
19、本专利技术通过rov脐带缆和挂钩组件连接rov本体，通过将旋转承重头转动连接在脐带缆承载连接器的底部，当rov本体转艏运动时，rov本体的rov挂钩通过挂钩组件带动旋转承重头同步转动，而脐带缆承载连接器和定位销组件部件保持相对静止，通过脐带缆承载连接器和旋转承重头之间的相对旋转运动，具有实时自适应脐带缆旋转状态的功能，可适应rov在布放、回收以及航行和作业的全过程中的旋转，从而提高rov水下回转的灵活度，并减小rov旋转时带动脐带缆旋转对脐带缆扭转引发的电气绝缘降低、光纤断裂等安全性问题，从而提高rov和脐带缆水下作业的效能和安全性；
20、本专利技术中rov脐带缆沿所述定位孔顶壁与定位销组件之间伸出至所述脐带缆承载连接器外，通过定位销组件引导rov脐带缆从定位孔穿出，不碰到脐带缆承载连接器的底部，以减小rov运动对脐带缆的磨损；
21、本专利技术可实现rov转艏运动与脐带缆扭转运动的解耦，能够自适应rov的摆荡，提高了rov转艏运动的机动性和灵活性，提高水下探测与作业效能；
22、本专利技术采用全机械式结构，结构紧凑、合理，操作方便、成本低廉、工作可靠、便于安装与拆卸和维修保养，增加了该装置使用的便捷性，极大的扩展了rov的应用领域及范围，不用设计专用的吊放装置，对母船/岸基吊机系统的依赖性小，适应各种回转体形状的水下机器人，通用性更强。
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1.一种自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述脐带缆承载连接器(1)的外壁上开设有安装孔，所述定位销组件包括安装在所述安装孔上的限位销(3)，所述限位销(3)位于所述定位孔内，所述限位销(3)外套设有防护套；所述ROV脐带缆(2)沿所述定位孔顶壁与所述防护套之间伸出。
3.根据权利要求1所述的自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述脐带缆承载连接器(1)底部开设有承载孔，所述旋转承重头(5)通过所述承载孔与所述脐带缆承载连接器(1)转动连接。
4.根据权利要求3所述的自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述旋转承重头(5)的上端为圆台状结构，所述圆台状结构的外径大于所述承载孔的内径，所述旋转承重头(5)底部伸出至所述承载孔下方；
5.根据权利要求4所述的自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述挂钩组件包括：
6.根据权利要求2所述的自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述防护套包括
7.根据权利要求1所述的自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述脐带缆承载连接器(1)为圆柱体结构。
8.根据权利要求1所述的自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述定位孔的截面为矩形。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述脐带缆承载连接器(1)的外壁上开设有安装孔，所述定位销组件包括安装在所述安装孔上的限位销(3)，所述限位销(3)位于所述定位孔内，所述限位销(3)外套设有防护套；所述rov脐带缆(2)沿所述定位孔顶壁与所述防护套之间伸出。
3.根据权利要求1所述的自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，其特征在于：所述脐带缆承载连接器(1)底部开设有承载孔，所述旋转承重头(5)通过所述承载孔与所述脐带缆承载连接器(1)转动连接。
4.根据权利要求3所述的自适应旋转rov脐带缆承载连接装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞文，朱大奇，周万雷，陈倩，郭经纬，张乐峰，陈琦，陈铭治，褚振忠，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：
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