【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及挖掘机，特别涉及一种挖掘机动作识别方法和装置。
技术介绍
1、为满足对挖掘机挖掘状态的监控、基于挖掘动作的深入分析等需求，对挖掘机的动作识别已经成为目前挖掘机相关数据分析的一个基础。传统的挖掘机动作实现过程是通过控制手柄或者操作杆将信号传递给挖掘机的微控制单元(microcontroller unit，mcu)，然后mcu基于控制信号来控制设备的动作；因此通过采集控制信号即可很快判断挖掘机的具体动作。但是，目前很多存量挖掘机的控制手柄还是以液控为主(无先导压力信号)、电控为辅，使得能够采集到控制信号的挖掘机数量的占比不是很高；同时，改造液控手柄需要安装多个压力传感器，并需要修改管路结构；而将液控系统改为电控系统，除了更换手柄外还要更换比例阀，修改控制逻辑，导致成本和复杂度更高。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种挖掘机动作识别方法和装置，以解决挖掘机配置的电控手柄没有办法采集控制信号，或者液控手柄没有先导压力信号，或者液控系统改为电控系统的成本和复杂度高的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种挖掘机动作识别方法，包括以下步骤：
3、获取铲斗油缸的大腔压力、铲斗油缸的小腔压力、斗杆油缸的大腔压力和斗杆油缸的小腔压力；
4、判断所述铲斗油缸的大腔压力是否大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力是否大于所述斗杆油缸的小腔压力；
5、如果所述铲斗油缸的大腔压力大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所
6、可选的，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于提升状态。
7、可选的，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
8、可选的，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，并且所述铲斗油缸的小腔压力的突变量大于预设阈值，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
9、可选的，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力和所述铲斗油缸的小腔压力的波动幅度均在预设范围内，则判定所述挖掘机卸料完成。
10、本专利技术还提供了一种挖掘机动作识别装置，包括以下模块：
11、获取模块，用于获取铲斗油缸的大腔压力、铲斗油缸的小腔压力、斗杆油缸的大腔压力和斗杆油缸的小腔压力；
12、判断模块，用于判断所述铲斗油缸的大腔压力是否大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力是否大于所述斗杆油缸的小腔压力；
13、如果所述铲斗油缸的大腔压力大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力大于所述斗杆油缸的小腔压力，所述判断模块则判定挖掘机处于挖掘状态。
14、可选的，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于提升状态。
15、可选的，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
16、可选的，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，并且所述铲斗油缸的小腔压力的突变量大于预设阈值，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
17、可选的，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力和所述铲斗油缸的小腔压力的波动幅度均在预设范围内，则判定所述挖掘机卸料完成。
18、本专利技术提供的一种挖掘机动作识别方法和装置，只要在外置的油缸管路安装压力传感器即可获取铲斗油缸的大腔压力、铲斗油缸的小腔压力、斗杆油缸的大腔压力和斗杆油缸的小腔压力，挖掘机的油缸管路一般是通过法兰或者螺纹连接，安装压力传感器比较方便，降低液控系统改为电控系统的成本和复杂度。本方案直接通过铲斗油缸的大腔压力、铲斗油缸的小腔压力、斗杆油缸的大腔压力和斗杆油缸的小腔压力，来判断挖掘机动作，不再根据先导信号判断挖掘机动作，可以在没有先导信号的情况下自动识别挖掘机动作。另外，有些主机厂对控制变量有保密要求，可能不会把所有的数据往can总线回传，但是压力数据会通过can总线传输，压力数据更容易采集，进而使用压力数据判断挖掘机动作。
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1.一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于提升状态。
3.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
4.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，并且所述铲斗油缸的小腔压力的突变量大于预设阈值，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
5.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤
6.一种挖掘机动作识别装置，其特征在于，包括以下模块：
7.如权利要求6所述的一种挖掘机动作识别装置，其特征在于，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于提升状态。
8.如权利要求6所述的一种挖掘机动作识别装置，其特征在于，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
9.如权利要求6所述的一种挖掘机动作识别装置，其特征在于，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，并且所述铲斗油缸的小腔压力的突变量大于预设阈值，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
10.如权利要求6所述的一种挖掘机动作识别装置，其特征在于，所述判断模块还用于执行以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力和所述铲斗油缸的小腔压力的波动幅度均在预设范围内，则判定所述挖掘机卸料完成。
...【技术特征摘要】
1.一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力大于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于提升状态。
3.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，并且所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
4.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力小于所述铲斗油缸的小腔压力，所述斗杆油缸的大腔压力小于所述斗杆油缸的小腔压力，并且所述铲斗油缸的小腔压力的突变量大于预设阈值，则判定所述挖掘机处于卸料状态。
5.如权利要求1所述的一种挖掘机动作识别方法，其特征在于，所述判定挖掘机处于挖掘状态的步骤之后，还包括以下步骤：如果所述铲斗油缸的大腔压力和所述铲斗油缸的小腔压力的波动幅度均在预...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢柳，陈雪平，鲍洪，邓波，张善睿，张琳，
申请(专利权)人：北谷电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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