一种衔架机器人的抓取机构制造技术

本技术为一种衔架机器人的抓取机构，涉及衔架机器人技术领域，解决了现有技术中的卡爪装置功能单一，不具备多方位固定功能，易脱落发生危险的问题。技术特征包括衔架机器人本体、设置在衔架机器人本体上的抓取结构以及固定机构；抓取机构包括底座、一对旋转电机、一对转动凹轮、第一直线电机、限位板以及抓取部；底座设置在衔架机器人本体上，底座上开设有一对圆形通孔，一对旋转电机设置在底座上，且位于圆形通孔的两端，一对转动凹轮设置在一对旋转电机的驱动端上，且一对转动凹轮位于圆形通孔内，一对转动凹轮内设有与抓取部相连的链条，第一直线电机固定设置在底座下表面，限位板上开设有容纳链条穿过的圆孔。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及衔架机器人，特别涉及一种衔架机器人的抓取机构。

技术介绍

1、桁架机器人属于直角坐标机器人。它是一种基于直角x、y、z坐标系的全自动工业设备，可以调整工件的位置或实现工件的轨迹运动。桁架机器人它可以携带物体和操作工具完成各种操作，速度快，精度高，防尘防污性能好。为满足实际机床生产线的需要，为加工设计了一套完整的物料搬运和储存设备。桁架机器人由桁架机器人系统、吸盘系统、电气系统、软件系统、桥架、料架、输送系统、rgv系统、kbk等组成。

2、现有技术中的桁架机器人，卡爪装置功能单一、驱动结构复杂、成本高且出故障的概率较高，不具备多方位固定功能，易脱落发生危险，因此设计一种衔架机器人的抓取机构很有必要。桁架机器人属于直角坐标机器人。它是一种基于直角x、y、z坐标系的全自动工业设备，可以调整工件的位置或实现工件的轨迹运动。桁架机器人它可以携带物体和操作工具完成各种操作，速度快，精度高，防尘防污性能好。为满足实际机床生产线的需要，为加工设计了一套完整的物料搬运和储存设备。桁架机器人由桁架机器人系统、吸盘系统、电气系统、软件系统、桥架、料架、输送系统、rgv系统、kbk等组成。

3、现有技术中的桁架机器人，卡爪装置功能单一、驱动结构复杂、成本高且出故障的概率较高，不具备多方位固定功能，易脱落发生危险，因此设计一种衔架机器人的抓取机构很有必要。

技术实现思路

1、本技术要解决现有技术中的卡爪装置功能单一，不具备多方位固定功能，易脱落发生危险的技术问题，提供一种衔架机器人的抓取机构。

2、为了解决上述技术问题，本技术的技术方案具体如下：

3、一种衔架机器人的抓取机构，包括衔架机器人本体、设置在衔架机器人本体上的抓取结构以及固定机构；

4、所述抓取机构包括底座、一对旋转电机、一对转动凹轮、第一直线电机、限位板以及抓取部；

5、所述底座设置在衔架机器人本体上，所述底座上开设有一对圆形通孔，一对所述旋转电机设置在底座上，且位于所述圆形通孔的两端，一对所述转动凹轮设置在一对所述旋转电机的驱动端上，且一对所述转动凹轮位于圆形通孔内，一对所述转动凹轮内设有与抓取部相连的链条，所述第一直线电机固定设置在底座下表面，所述限位板上开设有容纳链条穿过的圆孔，所述第一直线电机带动限位板进行升降，使所述限位板对多个链条进行限制；

6、所述固定机构用于对抓取部抓取的物体进行二次固定。

7、优选的，所述抓取部为挂钩。

8、优选的，所述限位板的两侧均设有机械臂，每个所述机械臂上均设有机械卡爪。

9、优选的，所述固定机构包括一对第二直线电机、一对固定板、一对第三直线电机以及一对第三直线电机的驱动端相连的承载板；

10、一对所述第二直线电机设置在所述限位板上表面的两端，所述固定板设置在一对所述第二直线电机驱动端的侧表面，一对所述第三直线电机设置在固定板的侧表面下端。

11、优选的，所述承载板呈l型，且夹角为90°。

12、优选的，所述承载板呈l型，且夹角为30°-90°。

13、一种衔架机器人，包括所述的衔架机器人的抓取机构。

14、本技术具有以下的有益效果：

15、1、通过第一直线电机带动限位板进行移动，对限位板上的链条进行限制，如果抓取或转运的物体的体积较大，可使限位板远离挂钩处，使链条之间增加距离变大，从而可勾起物体，适合各种体积的物体。

16、2、限位板上的机械臂可转动不同方向，使机械臂上的机械卡爪进行抓取工作，该机械卡爪起到辅助的作用，或者挂钩不便工作时，通过机械卡爪进行抓取工作，然后通过第二直线电机带动固定板进行收缩，靠近物体，使第三直线电机带动承载板对物体进行固定。

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【技术保护点】

1.一种衔架机器人的抓取机构，其特征在于，包括衔架机器人本体（1）、设置在衔架机器人本体（1）上的抓取结构以及固定机构；

2.根据权利要求1所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述抓取部为挂钩（8）。

3.根据权利要求1所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述限位板（6）的两侧均设有机械臂（9），每个所述机械臂（9）上均设有机械卡爪（10）。

4.根据权利要求1所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述固定机构包括一对第二直线电机（11）、一对固定板（12）、一对第三直线电机（13）以及一对第三直线电机（13）的驱动端相连的承载板（14）；

5.根据权利要求4所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述承载板（14）呈L型，且夹角为90°。

6.根据权利要求4所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述承载板（14）呈L型，且夹角为30°-90°。

7.一种衔架机器人，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的衔架机器人的抓取机构。

【技术特征摘要】

1.一种衔架机器人的抓取机构，其特征在于，包括衔架机器人本体（1）、设置在衔架机器人本体（1）上的抓取结构以及固定机构；

2.根据权利要求1所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述抓取部为挂钩（8）。

3.根据权利要求1所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述限位板（6）的两侧均设有机械臂（9），每个所述机械臂（9）上均设有机械卡爪（10）。

4.根据权利要求1所述的衔架机器人的抓取机构，其特征在于，所述固定机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏循伟，刘汉利，俞洋，
申请(专利权)人：吉林省博鼎汽车部件制造有限公司，
类型：新型
国别省市：