【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及人工智能，特别涉及一种自动驾驶系统、自动驾驶车辆和云端设备。
技术介绍
1、随着人工智能技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐受到越来越广泛的关注，自动驾驶也称为无人驾驶。自动驾驶设备中存储有地图，地图中包括各个位置的标记，位置的标记用来记录自动驾驶设备经过位置时，做出决策与规划需要考虑的辅助信息，帮助提升自动驾驶设备的通行能力。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶系统、自动驾驶车辆和云端设备，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶系统，所述系统包括自动驾驶车辆、云端设备，所述自动驾驶车辆和所述云端设备进行通信连接；
3、所述自动驾驶车辆用于基于行驶过程中实时检测的感知数据确定目标位置的第一标记，所述第一标记用于指示在当前时刻所述目标位置的物体存在情况；
4、所述自动驾驶车辆还用于基于所述自动驾驶车辆中存储的所述目标位置的第二标记与所述第一标记不同，向云端设备发送标记更改请求，所述标记更改请求至少包括所述目标位置的位置信息，所述第二标记用于指示在历史时刻所述目标位置的物体存在情况；
5、所述云端设备用于接收所述自动驾驶车辆发送的标记更改请求，根据所述目标位置的位置信息，确定所述目标位置的第三标记，所述第三标记用于指示在所述当前时刻所述目标位置的物体存在情况；
6、所述云端设备还用于向所述自动驾驶车辆发送所述第三标记；
7、所述自动驾驶
8、在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶车辆用于基于所述第三标记和所述第二标记不同，将所述目标位置的标记由所述第二标记更改为所述第三标记。
9、在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶车辆用于基于行驶过程中实时检测的感知数据，确定所述目标位置不存在物体，将目标标记作为所述目标位置的第一标记；
10、或者，基于行驶过程中实时检测的感知数据，确定位于所述目标位置的第一物体；确定所述第一物体和各个候选标记的匹配度；将匹配度满足第一匹配要求的候选标记作为所述目标位置的第一标记。
11、在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶车辆还用于基于所述目标位置更改之后的标记对应的通行类型为可通行，控制所述自动驾驶车辆通过所述目标位置；
12、或者，基于所述目标位置更改之后的标记对应的通行类型为不可通行，对所述自动驾驶车辆的行驶路线进行调整，得到调整之后的行驶路线，控制所述自动驾驶车辆按照所述调整之后的行驶路线进行行驶，所述调整之后的行驶路线不经过所述目标位置。
13、在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶车辆还用于根据所述目标位置的位置信息，确定信息传输距离；根据所述目标位置的位置信息和所述信息传输距离，确定第一路段，所述第一路段的截止位置为所述目标位置；向位于所述第一路段的目标车辆发送第一更改指示，所述第一更改指示中包括所述目标位置的位置信息和所述第三标记，所述第一更改指示用于指示所述目标车辆将所述目标位置的标记更改为所述第三标记。
14、在一种可能的实现方式中，所述云端设备用于根据所述目标位置的位置信息，获取所述目标位置的图像，对所述目标位置的图像进行识别，得到所述目标位置的第三标记；
15、或者，根据所述目标位置的位置信息，获取所述目标位置的交通信息；根据所述目标位置的交通信息，确定所述目标位置的第三标记。
16、在一种可能的实现方式中，所述目标位置的交通信息包括参考车辆在所述目标位置的接管情况，所述参考车辆为除所述自动驾驶车辆之外的车辆；
17、所述云端设备用于基于所述参考车辆在所述目标位置的接管情况为已接管，获取所述参考车辆被接管之后的行驶状态；基于所述参考车辆被接管之后的行驶状态为绕行，获取所述目标位置的图像；对所述目标位置的图像进行识别，得到所述目标位置的第三标记。
18、在一种可能的实现方式中，所述云端设备用于对所述目标位置的图像进行识别，得到所述目标位置未存在物体，将参考标记作为所述目标位置的第三标记；
19、或者，对所述目标位置的图像进行识别，得到位于所述目标位置的第二物体；确定所述第二物体和各个候选标记的匹配度；将匹配度满足第二匹配要求的候选标记作为所述目标位置的第三标记。
20、在一种可能的实现方式中，所述云端设备还用于基于所述参考车辆在所述目标位置的接管情况为未接管，或者，所述参考车辆在所述目标位置的接管情况为已接管，且所述参考车辆被接管之后的行驶状态为直行，将所述参考标记作为所述目标位置的第三标记。
21、在一种可能的实现方式中，所述云端设备还用于确定行驶路线包括所述目标位置、且未经过所述目标位置的候选车辆；向所述候选车辆发送第二更改指示，所述第二更改指示中包括所述目标位置的位置信息和所述第三标记，所述第二更改指示用于所述候选车辆将所述目标位置的标记更改为所述第三标记。
22、在一种可能的实现方式中，所述标记更改请求还包括所述第一标记，所述标记更改请求用于指示将所述目标位置的标记更改为所述第一标记；
23、所述云端设备还用于基于所述第三标记和所述第一标记相同，向所述自动驾驶车辆发送第一标记更改结果，所述第一标记更改结果用于指示将所述目标位置的标记更改为所述第一标记；
24、所述自动驾驶车辆还用于接收所述云端设备发送的第一标记更改结果，将所述目标位置的标记由所述第二标记更改为所述第一标记。
25、在一种可能的实现方式中，所述云端设备还用于基于所述第三标记和所述第一标记不同，向所述自动驾驶车辆发送第二标记更改结果，所述第二标记更改结果包括所述第三标记，所述第二标记更改结果用于指示将所述目标位置的标记更改为所述第三标记；
26、所述自动驾驶车辆还用于接收所述云端设备发送的标记更改结果，根据所述第三标记，对所述目标位置的标记进行更改。
27、第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆与云端设备进行通信连接，所述自动驾驶车辆包括收发器和处理器；
28、所述处理器，用于基于行驶过程中实时检测的感知数据确定目标位置的第一标记，所述第一标记用于指示在当前时刻所述目标位置的物体存在情况；
29、所述收发器，用于基于所述自动驾驶车辆中存储的所述目标位置的第二标记与所述第一标记不同，向所述云端设备发送标记更改请求，所述标记更改请求至少包括所述目标位置的位置信息，所述第二标记用于指示在历史时刻所述目标位置的物体存在情况；
30、所述收发器，还用于接收所述云端设备发送的第三标记，所述第三标记为所述云端设备根据所述目标位置的位置信息确定的标记，所述第三标记用于指示在所述当前时刻所述目标位置的物体存在情况；
31、所述处理器，还用于根据所述第三标记，对所述目标位置的标记本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括自动驾驶车辆和云端设备，所述自动驾驶车辆和所述云端设备进行通信连接；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆用于基于所述第三标记和所述第二标记不同，将所述目标位置的标记由所述第二标记更改为所述第三标记。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆用于基于行驶过程中实时检测的感知数据，确定所述目标位置不存在物体，将目标标记作为所述目标位置的第一标记；
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆还用于基于所述目标位置更改之后的标记对应的通行类型为可通行，控制所述自动驾驶车辆通过所述目标位置；
5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆还用于根据所述目标位置的位置信息，确定信息传输距离；根据所述目标位置的位置信息和所述信息传输距离，确定第一路段，所述第一路段的截止位置为所述目标位置；向位于所述第一路段的目标车辆发送第一更改指示，所述第一更改指示中包括所述目标位置的位置信息和所述第三标记，所述第一更改指示用于指示所述
6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述云端设备用于根据所述目标位置的位置信息，获取所述目标位置的图像，对所述目标位置的图像进行识别，得到所述目标位置的第三标记；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述目标位置的交通信息包括参考车辆在所述目标位置的接管情况，所述参考车辆为除所述自动驾驶车辆之外的车辆；
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述云端设备用于对所述目标位置的图像进行识别，得到所述目标位置未存在物体，将参考标记作为所述目标位置的第三标记；
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述云端设备还用于基于所述参考车辆在所述目标位置的接管情况为未接管，或者，所述参考车辆在所述目标位置的接管情况为已接管，且所述参考车辆被接管之后的行驶状态为直行，将所述参考标记作为所述目标位置的第三标记。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云端设备还用于确定行驶路线包括所述目标位置、且未经过所述目标位置的候选车辆；向所述候选车辆发送第二更改指示，所述第二更改指示中包括所述目标位置的位置信息和所述第三标记，所述第二更改指示用于所述候选车辆将所述目标位置的标记更改为所述第三标记。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标记更改请求还包括所述第一标记，所述标记更改请求用于指示将所述目标位置的标记更改为所述第一标记；
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述云端设备还用于基于所述第三标记和所述第一标记不同，向所述自动驾驶车辆发送第二标记更改结果，所述第二标记更改结果包括所述第三标记，所述第二标记更改结果用于指示将所述目标位置的标记更改为所述第三标记；
13.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆与云端设备进行通信连接，所述自动驾驶车辆包括收发器和处理器；
14.一种云端设备，其特征在于，所述云端设备与自动驾驶车辆进行通信连接，所述云端设备包括收发器和处理器；
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括自动驾驶车辆和云端设备，所述自动驾驶车辆和所述云端设备进行通信连接；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆用于基于所述第三标记和所述第二标记不同，将所述目标位置的标记由所述第二标记更改为所述第三标记。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆用于基于行驶过程中实时检测的感知数据，确定所述目标位置不存在物体，将目标标记作为所述目标位置的第一标记；
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆还用于基于所述目标位置更改之后的标记对应的通行类型为可通行，控制所述自动驾驶车辆通过所述目标位置；
5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆还用于根据所述目标位置的位置信息，确定信息传输距离；根据所述目标位置的位置信息和所述信息传输距离，确定第一路段，所述第一路段的截止位置为所述目标位置；向位于所述第一路段的目标车辆发送第一更改指示，所述第一更改指示中包括所述目标位置的位置信息和所述第三标记，所述第一更改指示用于指示所述目标车辆将所述目标位置的标记更改为所述第三标记。
6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述云端设备用于根据所述目标位置的位置信息，获取所述目标位置的图像，对所述目标位置的图像进行识别，得到所述目标位置的第三标记；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述目标位置的交通信息包括参考车辆在所述目标位置的接管情况，所述参考车辆为除所述自动驾驶车辆之外的车辆；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟凡星，佟源洋，王庆全，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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