【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农机停起步误差检测，具体为一种农机的停机起步误差检测方法及装置。
技术介绍
1、农业机械是指在作物种植业和畜牧业生产过程中，以及农、畜产品初加工和处理过程中所使用的各种机械。农业机械包括农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业机械和农业运输机械等，而且随着技术的发展，智能农机在目前的农业中应用也越来越广泛，智能农机作业是最主要的系统就是导航系统，农机停起步误差是指导航驾驶系统进入稳定状态后，人工干预停车，一段时间后再次启动导航系统，机具到达指定的速度和距离时，这个过程产生的导航误差，目前对于农机停起步误差检测的设备比较少，一旦农机停起步误差较大，就会使得农机偏离原有的路线行驶，出现严重的偏差，影响农机的作业。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种农机的停机起步误差检测方法及装置，有效的解决了上述
技术介绍
中提到的的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种农机的停机起步误差检测方法，步骤包括；
3、步骤一：获取机具的初始行驶速度数据，并且获取两种不同速度的行驶速度数据，所述行驶数据是在所述农机行驶过程中获取的；
4、步骤二：所述机具以第一种速度行驶时，获取所述机具稳定行驶的距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取的机具的行驶状态为稳定工作状态后，按照
5、步骤三：所述机具以第一种速度行驶时，当获取所述机具稳定行驶一段距离后，使得所述机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第一种速度，获取行驶的一段距离，获取计算该阶段的导航控制精度；
6、步骤四：所述机具以第二种速度行驶时，当获取机具稳定行驶后，使得机具停车，等待5min开启自动驾驶模式，再次将速度提升至所述第二种速度，获取测试距离的距离数据，获取计算改距离内的导航误差；
7、步骤五：按照获取的导航误差计算判断误差距离是否小于等于5.0cm。
8、优选的，所述步骤二中还包括：获取测试的距离数据，获取多个取样点的位置数据，相邻的两个取样点之间预设有间隔，重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
9、优选的，所述步骤三中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
10、优选的，所述步骤四中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
11、优选的，所述机具稳定行驶还包括：
12、对机具是否进入稳定行驶；
13、判断机具是否进入稳定行驶包括：首先获取所述机具的一段行驶距离数据；
14、并且在获取的所述一段行驶距离内等间隔的获取多个点的位置数据，同时获取每个点的位置数据相对应的速度数据；
15、然后通过获取的相邻的两个点的位置数据，计算获取两个点之间的距离，并且利用获取的两个点的速度数据，计算获取两个点之间的平均速度；
16、最后利用获取的两个点之间的距离和获取的两个点之间平均速度计算获取时间，判断多个间隔内的时间是否相同，时间相同曾进入稳定行驶，时间不同曾没有进入稳定行驶。
17、优选的，所述采样点的位置数据是在所述农机按照实际运动轨迹行驶过程中得到的，前一个所述采样点与下一个所述采样点之间预设有采样间隔；
18、所述第一采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照预设间隔进行采样得到的；
19、所述下一个采样点的初始位置数据是在所述农机按照所述实际运动轨迹行驶的过程中，对所述农机的位置按照设间隔进行采样得到的；
20、其中，所述预设间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。
21、本专利技术提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
22、获取模块、确定模块、计时模块、比较模块和计算模块；
23、所述获取模块，用于获取机具不同的行驶速度，并且获取机具在不同行驶速度下的行驶的距离，所述行驶速度与所述行驶的距离是在所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的；
24、所述获取模块，还用于获取采样点的位置数据，并且获取多个采样点的位置数据，所述采样点的位置数据是所述机具按照实际的运动轨迹线行驶获得的，对所述机具进行位置采样得到的；
25、所述确定模块，用于对于多个第一采样点中的每个第一采样点位置数据，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离，并且确定两个所述采样点之间的采样时间；
26、所述计时模块，用于对所述机具的行驶时间进行计时；
27、所述计算模块，用于计算两个所述采样点之间的距离，用于计算所述机具实际运行轨迹与理论轨迹的之间的距离差值，用于计算每个间隔所用的时间；
28、所述比较模块，用于比较距离差值是否小于等于5.0cm，用于比较每个间隔所用的时间是否相同。
29、本专利技术提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
30、处理器；
31、用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
32、其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令以实现如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
33、本专利技术提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：
34、计算机存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述指令在处理组件上运行时，使得所述处理组件执行如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
35、本专利技术提供了一种农机的停机起步误差检测装置，所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
36、所述采样机构用于在所述农机行驶的过程中，对所述农机进行位置采样得到多个采样点的位置数据，并且向所述处理机构传输多个采样点的位置数据；
37、所述处理机构用于执行如上述所述的一种农机的停机起步误差检测方法。
38、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
39、本专利技术提出一种农机的停机起步误差检测方法，能够实现对农机的停机起步的误差进行检测，并且能够实现对检测到的数据进行计算，判断误差是否处于允许的范围内，而且进行重复多次进行测量，测量的数据范围广，数据可靠，并且进行三次不同的方式条件下进行测量，在不同的方式条件下进行多次重复的测量，测量的数据准确可靠，并且对测量得到的数据计算平均值，判断是否在允许的范围内。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于：步骤包括；
2.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤二中还包括：获取测试的距离数据，获取多个取样点的位置数据，相邻的两个取样点之间预设有间隔，重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
3.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤三中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
4.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤四中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
5.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述机具稳定行驶还包括：
6.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于：所述采样点的位置数据是在所述农机按照实际运动轨迹行驶过程中得到的，前一个所述采样点与下一个所述采样点之间预设有采样间隔；
7.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于：所述装置包括：
10.一种农机的停机起步误差检测装置，其特征在于：所述装置包括：检测系统，所述检测系统由处理机构和设在所述农机上的采样机构组成；
...【技术特征摘要】
1.一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于：步骤包括；
2.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤二中还包括：获取测试的距离数据，获取多个取样点的位置数据，相邻的两个取样点之间预设有间隔，重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
3.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤三中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
4.根据权利要求1所述的一种农机的停机起步误差检测方法，其特征在于，所述步骤四中还包括：获取测试的距离数据，并且重复获取测量三次后，然后进行获取平均值。
5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈彬，刘燕，于庆旭，张井超，谭本垠，缪友谊，陈家豪，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。