【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于海上观察和作业检测，尤其是涉及一种水下机器人的控制方法、系统及水下机器人系统。
技术介绍
1、深海作业风大浪急，深海检查和维护作业需要通过水面支持船、布放回收系统(launch and recovery system，lars)、动力脐带缆管理系统(tether mnagement system，tms)和遥控无人潜水器(remote operated vehicle，rov)完成。该过程主要包括：将tms和rov通过lars布放到深海入水后进行tms和rov的动态释放操作，以及作业完毕回收前，将tms和rov在水中对接好后再一起回收到甲板上。
2、在现有技术中，tms多为无动力tms，释放和对接过程只需控制rov即可，控制过程相对较为简单。与传统的tms负浮力、重力大不同的是，动力tms在海水中为微正浮力，并且动力tms能和rov一样实现灵活运动。当两个均可灵活运动的设备在海上进行动态释放和对接时，操作难度较大，脐带缆无法处于抻直状态，导致储缆器内部脐带缆排列不整齐，易发生缠绕风险，影响正常的释放和对接。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种水下机器人的控制方法、系统及水下机器人系统，有效解决了水下机器人在释放和对接过程中脐带缆无法抻直的技术问题，克服了现有技术的不足。
2、本专利技术采用的技术方案是：一种水下机器人的控制方法，动力脐带缆管理系统在对水下机器人进行释放和对接的过程中，控制所述水下机器人在深度方向产生下潜推力
3、进一步，所述动力脐带缆管理系统控制所述水下机器人深度方向上的控制摇杆调节所述下潜推力，所述下潜推力随所述控制遥杆拨动幅度的增大而增大。
4、进一步，在所述释放过程中，
5、所述下潜推力为第一阈值时，所述脐带缆处于抻直状态；
6、若所述下潜推力大于所述第一阈值，则减小所述下潜推力；
7、若所述下潜推力小于所述第一阈值，则增大所述下潜推力。
8、进一步，所述下潜推力由拉力传感器检测，所述拉力传感器设置在所述动力脐带缆管理系统内。
9、进一步，在所述对接过程中，
10、所述脐带缆的回收拉力与所述下潜推力的合力为第二阈值时，所述脐带缆处于抻直状态；
11、若所述脐带缆的回收拉力与所述下潜推力的合力大于所述第二阈值时，则增大所述下潜推力；
12、若所述脐带缆的回收拉力与所述下潜推力的合力小于所述第二阈值时，则减小所述下潜推力。
13、进一步，所述脐带缆的回收拉力与所述下潜推力的合力由拉力传感器检测，所述拉力传感器设置在所述动力脐带缆管理系统内。
14、进一步，在进行所述释放过程之前，所述动力脐带缆管理系统控制所述脐带缆的锁止机构进行开锁。
15、进一步，在进行所述对接过程之后，所述动力脐带缆管理系统控制所述脐带缆的锁止机构进行关锁。
16、本专利技术还提供一种水下机器人的控制系统，包括动力脐带缆管理系统，所述动力脐带缆管理系统用于执行如上所述的控制方法。
17、本专利技术还提供一种水下机器人系统，包括水下机器人和如上所述的控制系统，所述水下机器人与所述控制系统电连接。
18、本专利技术具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，确保了水下机器人在释放和对接过程中脐带缆处于抻直状态，储缆器内部脐带缆排列整齐，降低了脐带缆发生缠绕的风险，保证正常的释放和对接，降低了操作难度。
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1.水下机器人的控制方法，其特征在于：动力脐带缆管理系统在对水下机器人进行释放和对接的过程中，控制所述水下机器人在深度方向产生下潜推力，使脐带缆在所述下潜推力的作用下保持抻直状态。
2.根据权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：所述动力脐带缆管理系统控制所述水下机器人深度方向上的控制摇杆调节所述下潜推力，所述下潜推力随所述控制遥杆拨动幅度的增大而增大。
3.根据权利要求1或2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：在所述释放过程中，
4.根据权利要求3所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：所述下潜推力由拉力传感器检测，所述拉力传感器设置在所述动力脐带缆管理系统内。
5.根据权利要求1或2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：在所述对接过程中，
6.根据权利要求5所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：所述脐带缆的回收拉力与所述下潜推力的合力由拉力传感器检测，所述拉力传感器设置在所述动力脐带缆管理系统内。
7.根据权利要求1-2、4和6任一所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：在进行所述释放过
8.根据权利要求7所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：在进行所述对接过程之后，所述动力脐带缆管理系统控制所述脐带缆的锁止机构进行关锁。
9.水下机器人的控制系统，包括动力脐带缆管理系统，其特征在于：所述动力脐带缆管理系统用于执行如权利要求1-8任一所述的控制方法。
10.水下机器人系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.水下机器人的控制方法，其特征在于：动力脐带缆管理系统在对水下机器人进行释放和对接的过程中，控制所述水下机器人在深度方向产生下潜推力，使脐带缆在所述下潜推力的作用下保持抻直状态。
2.根据权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：所述动力脐带缆管理系统控制所述水下机器人深度方向上的控制摇杆调节所述下潜推力，所述下潜推力随所述控制遥杆拨动幅度的增大而增大。
3.根据权利要求1或2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：在所述释放过程中，
4.根据权利要求3所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：所述下潜推力由拉力传感器检测，所述拉力传感器设置在所述动力脐带缆管理系统内。
5.根据权利要求1或2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于：在所述对...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐俊博，侯明波，赵维佳，邓精杰，高小健，付永来，张贺帅，
申请(专利权)人：深之蓝海洋科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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