【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，特别是涉及一种数据处理的方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在自动驾驶中，3d激光雷达应用越来越广泛。通过激光雷达生成三维点云数据，用于表示三维物体或者场景。如通过激光雷达生成的三维点云数据表示前方车辆。由于3d激光雷达生成的数据量非常大，特别是在连续帧的场景(如车辆行驶需要采集车辆前方的信息)中，数据的存储和读取成为了一大技术挑战。
2、在相关的激光雷达生成的数据的处理过程中，客户端是直接对获取的所有的点云信息进行存储以及在读取的时候是对所有的数据进行读取。在对点云数据进行存储时，由于客户端是直接对获取的所有的点云数据进行存储，因此，数据存储的成本较高；在读取点云数据时，由于是对所有的数据进行读取，所以，数据加载时间长、对计算机性能的要求高，且读取的所有的数据并不是完全需要的数据，即存在无效读取。
3、由此可见，如何对点云数据进行存储以及处理，以降低客户端的数据存储的成本、提高数据加载的效率以及加载的数据的有效性是本领域人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种数据处理的方法、装置、设备及介质，以解决现有的客户端直接对所有的点云数据存储以及对所有点云数据读取的方式，导致客户端数据存储成本高、数据加载的效率低以及加载的数据的有效性低的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种数据处理的方法，应用于云端，所述方法包括：
3、获取客户端发送的点云数据并根据所述点云数据创建
4、获取并存储各所述包围盒索引值；
5、在接收到读取所述点云数据的指令的情况下，将存储的所述包围盒索引值发送至客户端，以便于所述客户端获取当前视野范围以及与所述包围盒索引值对应的各所述包围盒，并根据所述当前视野范围与各所述包围盒的交集范围确定目标包围盒，加载所述目标包围盒中的所述点云数据。
6、优选地，所述获取客户端发送的点云数据并根据所述点云数据创建多个独立的包围盒包括：
7、获取所述客户端发送的原始格式的所述点云数据；
8、将各原始格式的所述点云数据转换成三维格式的所述点云数据；
9、根据所有的三维格式的所述点云数据获取三轴的最小值、三轴的最大值；
10、根据三轴的最小值构成的点和三轴的最大值构成的点建立初始包围盒；其中，所述初始包围盒为aabb包围盒；
11、将所述初始包围盒拆分为多个独立的所述包围盒。
12、优选地，所述将所述初始包围盒拆分为多个独立的所述包围盒包括：
13、将所述初始包围盒拆分为预设数量的所述包围盒；
14、判断拆分得到的各所述包围盒是否满足预设要求；
15、若否，则获取不满足所述预设要求的所述包围盒，并将不满足所述预设要求的所述包围盒拆分为所述预设数量的所述包围盒，直至在检测到不满足所述预设要求的所述包围盒拆分后得到的包围盒满足所述预设要求时，确定对所述初始包围盒完成拆分。
16、优选地，所述预设要求至少包括以下之一：所述包围盒中的所述点云数据的个数小于预设数值、所述包围盒所在的深度值大于或等于预设深度值；其中，所述包围盒所在的深度值由从所述初始包围盒开始至获取到所述包围盒的拆分路径中所有拆分层的父包围盒的数量确定。
17、优选地，所述预设数量为8。
18、优选地，所述包围盒索引值包括所述包围盒所在的深度值、所述包围盒的位置信息；
19、获取所述包围盒索引值包括：
20、从所述初始包围盒开始至获取到所述包围盒的拆分路径中所有拆分层的父包围盒的数量；
21、根据所述父包围盒的数量确定所述包围盒所在的深度值；
22、从所述初始包围盒开始至获取到所述包围盒的所述拆分路径中，获取所有拆分层的用于表征所述包围盒的位置信息的三维二进制数；其中，所述三维二进制数的各比特位的数值根据预设规则设定；
23、将各所述三维二进制数按照所述拆分路径中拆分层的先后顺序进行排列以得到所述包围盒的位置信息；
24、将所述包围盒所在的深度值、所述位置信息进行组合以获取所述包围盒索引值。
25、优选地，获取所述当前视野范围包括：
26、根据相机的参数确定视椎体；其中，所述相机的参数中包括所述相机的位置、镜头拍摄朝向、上向量、视场角、长宽比、近裁剪距离、远裁剪距离；
27、将所述视椎体作为所述当前视野范围；
28、获取所述包围盒索引值对应的所述包围盒包括：
29、分解所述包围盒索引值以得到所述拆分路径中各拆分层的所述包围盒对应的三维二进制数；
30、对所述初始包围盒进行更新，以得到所述包围盒索引值对应的所述包围盒；其中，对所述初始包围盒进行更新的方式为：根据所述拆分路径中各拆分层的所述包围盒对应的所述三维二进制数对所述初始包围盒进行更新；
31、对应地，所述根据所述当前视野范围与各所述包围盒的交集范围确定目标包围盒包括：
32、对所述视椎体与各所述包围盒分别利用视椎体与包围盒相交算法判断所述包围盒是否在所述视椎体内；
33、若是，则确定所述包围盒为所述目标包围盒。
34、优选地，所述根据所述拆分路径中各拆分层的所述包围盒对应的所述三维二进制数对所述初始包围盒进行更新包括：
35、从所有的拆分层中的第一个拆分层的所述包围盒对应的所述三维二进制数的第一个比特位开始，至所有拆分层中的最后一个拆分层的所述包围盒对应的所述三维二进制数的最后一个比特位，根据各比特位的数值以及结合设定的所述预设规则依次对上一个包围盒进行更新，以获取新的包围盒；其中，除所述第一个拆分层的所述包围盒对应的所述三维二进制数的第一个比特位时，所述上一个包围盒为所述初始包围盒外，所述上一个包围盒为待根据当前比特位的数值以及结合设定的所述预设规则确定所述新的包围盒时，根据所述当前比特位的上一个比特位的数值以及结合设定的所述预设规则确定的所述新的包围盒；
36、获取最终的新的包围盒，以将最终的新的包围盒作为所述包围盒索引值对应的所述包围盒。
37、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种数据处理的方法，应用于客户端，所述方法包括：
38、发送点云数据至云端，以便云端在接收到所述客户端发送的所述点云数据后，根据所述点云数据创建多个独立的包围盒，并获取及存储各包围盒索引值；其中，各所述包围盒中包含多个所述点云数据；
39、发送读取点云数据的指令至所述云端，并获取所述云端发送的包围盒索引值；
40、获取当前视野范围以及与所述包围盒索引值对应的各包围盒；
41、根据所述当前视野范围与各所述包围盒的交集范围确定目标包围盒，并加载所述目标包围盒中的所述点云数据。
42、为了解决上述技术问题本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种数据处理的方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述获取客户端发送的点云数据并根据所述点云数据创建多个独立的包围盒包括：
3.根据权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述初始包围盒拆分为多个独立的所述包围盒包括：
4.根据权利要求3所述的数据处理的方法，其特征在于，所述预设要求至少包括以下之一：所述包围盒中的所述点云数据的个数小于预设数值、所述包围盒所在的深度值大于或等于预设深度值；其中，所述包围盒所在的深度值由从所述初始包围盒开始至获取到所述包围盒的拆分路径中所有拆分层的父包围盒的数量确定。
5.根据权利要求3或4所述的数据处理的方法，其特征在于，所述预设数量为8。
6.根据权利要求5所述的数据处理的方法，其特征在于，所述包围盒索引值包括所述包围盒所在的深度值、所述包围盒的位置信息；
7.根据权利要求6所述的数据处理的方法，其特征在于，获取所述当前视野范围包括：
8.根据权利要求7所述的数据处理的方法，其特征在于，
9.一种数据处理的方法，其特征在于，应用于客户端，所述方法包括：
10.一种数据处理的装置，其特征在于，应用于云端，所述装置包括：
11.一种数据处理的设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的数据处理的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种数据处理的方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述获取客户端发送的点云数据并根据所述点云数据创建多个独立的包围盒包括：
3.根据权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述初始包围盒拆分为多个独立的所述包围盒包括：
4.根据权利要求3所述的数据处理的方法，其特征在于，所述预设要求至少包括以下之一：所述包围盒中的所述点云数据的个数小于预设数值、所述包围盒所在的深度值大于或等于预设深度值；其中，所述包围盒所在的深度值由从所述初始包围盒开始至获取到所述包围盒的拆分路径中所有拆分层的父包围盒的数量确定。
5.根据权利要求3或4所述的数据处理的方法，其特征在于，所述预设数量为8。
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张优为，田蜜，赵诗允，尤志远，王建，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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