【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动泊车，特别是涉及一种路径规划方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、近年来，随着国内汽车行业的快速发展，自动泊车技术已经成为车辆不可或缺的功能，自动泊车技术是基于路径搜索算法，规划出一条可行的泊车路径，然后自动控制车辆跟随泊车路径完成泊车。其中，泊车路径规划是自动泊车关键的环节，其基本要求是规划的路径可行并且安全无碰撞。
2、当前的路径搜索算法中，一般是直接在搜索过程中实时创建所需要的路径节点。此种做法到最后会储存一大堆自定义的路径节点结构体，且具体实现中的指针错误问题很难解决。此做法效果不佳，导致路径规划过程的效率较低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升路径规划效率的路径规划方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种路径规划方法，包括：
3、确定车辆的起始点和目的点，并根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间；所述自定义存储空间与包含有所述起始点和目的点的区域相对应；
4、在节点的迭代选择过程中，确定当次的当前节点；其中，首次的当前节点为所述起始点；
5、确定车辆在当前节点的朝向，根据所述朝向从所述自定义存储空间中定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点；
6、确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，并从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点；
8、基于搜索得到的各目标邻居节点确定从所述起始点至所述目的点的路径。
9、在其中一个实施例中，所述确定车辆在当前节点的朝向，根据所述朝向从所述自定义存储空间中定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点，包括：
10、获取预先设定的移动表；所述移动表中记录有车辆在不同朝向下所包含的每一个路径节点；
11、基于所述当前节点的朝向，从预先建立的移动表中查找处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点；
12、从所述自定义存储空间中定位出从所述移动表中查找到的邻居节点。
13、在其中一个实施例中，所述根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间，包括：确定包含有所述起始点和所述目的点的区域，所述区域具有预设形状；确定所述区域中包括的多个路径节点，并基于各路径节点的节点信息，构建对应的结构体；基于各路径节点的结构体，得到自定义存储空间。
14、在其中一个实施例中，所述确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，包括：
15、获取车辆检测区域表；所述车辆检测区域表中记录有车辆在不同朝向下所对应的障碍物检测范围；
16、针对任一邻居节点，预测车辆行驶至所针对邻居节点时的预测朝向；
17、根据所述车辆检测区域表，确定在所述预测朝向下的目标检测范围；
18、确定障碍物地图中与所述目标检测范围相匹配的地图区域，根据所述地图区域内是否存在障碍物，确定所针对邻居节点的障碍物碰撞风险。
19、在其中一个实施例中，所述从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点，包括：
20、计算不存在障碍物碰撞风险的邻居节点的启发函数值；所述启发函数值表征节点与目的地间的距离；
21、根据所述启发函数值从邻居节点中确定目标邻居节点。
22、在其中一个实施例中，所述计算不存在障碍物碰撞风险的邻居节点的启发函数值，包括：
23、针对任一不存在障碍物碰撞风险的邻居节点，获取所针对的邻居节点的第一启发函数值和第二启发函数值；其中，第一启发函数值为根据与朝向相关的路径规划曲线确定出的距离；所述第二启发函数值为根据避开障碍物的离散网格确定出的距离；
24、基于所述第一启发函数值和第二启发函数值，确定所针对的邻居节点的启发函数值。
25、在其中一个实施例中，所述获取所针对的邻居节点的第一启发函数值和第二启发函数值，包括：确定所针对的邻居节点的路径规划曲线；根据所述路径规划曲线包括线段的线段类型，确定匹配的启发值计算函数，并按照所述路径规划曲线以及所述启发值计算函数，获得第一启发函数值；获取车辆启发函数存储表；所述车辆启发函数存储表中存储各路径节点的第二启发函数值；根据所述车辆启发函数存储表，确定与所针对的邻居节点匹配的第二启发函数值。
26、在其中一个实施例中，所述基于所述第一启发函数值和第二启发函数值，确定所针对的邻居节点的启发函数值，包括：
27、将所述第一启发函数值和第二启发函数值中的最大值，确定为所针对的邻居节点的启发函数值；或者，
28、获取设定的维诺图，确定所针对邻居节点与所述维诺图中线段的最短距离；
29、根据所述最短距离，确定维诺图距离惩罚值；
30、将所述第一启发函数值和第二启发函数值中的最大值，与维诺图距离惩罚值的和，确定为所针对邻居节点的启发函数值。
31、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
32、当从所述自定义存储空间中未定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点时，在预定义的小数组内定位邻居节点；所述小数组的维度小于所述自定义存储空间的维度。
33、第二方面，本申请还提供了一种路径规划装置，包括：
34、信息确定模块，用于确定车辆的起始点和目的点，并根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间；所述自定义存储空间与包含有所述起始点和目的点的区域相对应；
35、节点选取模块，用于在节点的迭代选择过程中，确定当次的当前节点；其中，首次的当前节点为所述起始点；
36、查找模块，用于确定车辆在当前节点的朝向，根据所述朝向从所述自定义存储空间中定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点；
37、节点确定模块，用于确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，并从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点；
38、所述节点选取模块，还用于将所述目标邻居节点作为下次的当前节点，返回确定所述车辆在所述当前节点的朝向继续执行，直至在当前节点之后的邻居节点包括有目的点时停止；
39、基于搜索得到的各目标邻居节点确定从所述起始点至所述目的点的路径。
40、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述路径规划方法的步骤。
41、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述路径规划方法的步骤。
42、第五方面，本申本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在当前节点的朝向，根据所述朝向从所述自定义存储空间中定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算不存在障碍物碰撞风险的邻居节点的启发函数值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所针对的邻居节点的第一启发函数值和第二启发函数值，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，所述基于所述第一启发函数值和第二启发函数值，确定所针对的邻居节点的启发函数值，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述
10.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在当前节点的朝向，根据所述朝向从所述自定义存储空间中定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算不存在障碍物碰撞风险的邻居节点的启发函数值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所针对的邻居节...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹知越，周涤非，
申请(专利权)人：深圳市欧冶半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：
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