【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高精地图，特别是一种高精度地图路口面和道路面的生成方法及系统。
技术介绍
1、高精地图作为自动驾驶系统的基础设施，其精度和准确度对自动驾驶系统至关重要。一般情况下可以通过自动化流程加上人工修正得到准确的车道线以及车道线和路口之间的打断线图层；但是一般情况下难以界定道路尤其是辅道之间的连接关系，导致一些复杂甚至含有内环的面难以生成，这是高精度地图制图中的重难点。
2、在高精地图制作流程中，一般经历了自动化流程以及人工修正之后，可以得到带有属性的车道线图层，以及道路和路口之间的打断线图层，像是辅导面之间的打断线以及其他的一些复杂线也能够获得，但是想直接获得面还是非常困难的，首先要找到道路的上下两侧，其实考虑道路之间的连接关系尤其是辅道面等难以拟合，因此自动化生成道路面和路口面一直是制图的重点和难点。
技术实现思路
1、本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种高精度地图路口面和道路面的生成方法及系统，能够自动生成道路面和路口面。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案提供了一种高精度地图路口面和道路面的生成方法，其包括如下步骤：s1：获得车道线图层和打断线图层，进行线预处理；s2：使用左转算法来生成细分面；s3：人工进行面的增删；s4：使用合并算法来生成大面；s5：使用切割算法生成道路面和路口面。
3、在进一步的技术方案中，在步骤s1中，线预处理包括：将互相相交的线打断的打断处理、将重叠的线去掉重叠部分的去重处理、以及将线的端点进行对齐
4、在进一步的技术方案中，所述打断处理包括：将打断的线称为break，将被打断的线称为base；遍历break的所有节点，前后两个节点生成的最小单位的子线串被称为segment1，同时对base遍历所有节点使用一样的方法生成segment2；根据segment1和segment2相交的情况判断如何生成断点。
5、在进一步的技术方案中，segment1与segment2的相交情况从上至下根据优先级分别列出如下：(1)segment1和segment2的距离大于一定阈值，则不产生断点；(2)segment1是segment2一部分，则在segment1的首尾两端产生断点；(3)segment2是segment1一部分，不产生任何的断点；(4)segment2某个点在segment1上，或者segment2的某个端点在segment1上面，记录该点为断点；(5)以上条件均不满足，segment2和segment1是传统意义上的相交，产生断点；其中，在遍历的过程中，判断segment1和segment2是否重合从而生成重叠区域以判断最后的断点是否需要保留。
6、在进一步的技术方案中，在所述去重处理中，判断两条线串是否重叠的标准如下：遍历一条线串上的每一个点，检测其到另外一条线串的距离是否小于阈值；若两条线互相能通过该检测，则认为是重叠。
7、在进一步的技术方案中，所述线预处理还包括：将距离小于一定阈值的所有相邻点以其中一个为基准进行坐标一致化。
8、在进一步的技术方案中，在步骤s2中，通过左转算法来生成多边形，在有多个线串在端点处相连时，在该节点处所有备选的线计算以该节点为出发点的射线的角度并进行排序，比当前线角度大一个顺位的就为下一条线，假如当前线已经是最大的则将角度最小的备选线加入到多边形即可。
9、在进一步的技术方案中，在步骤s4通过合并算法来生成大面时，(1)将面积大于一定阈值而且几何中心离组成多边形最近的边也超过一定距离的面，鉴别为既不属于道路也不是属于路口的面，并将这些面进行剔除；(2)合并多边形的前提是将相连的多边形聚类到一起，相连要排除两个多边形对角只有一个点相连的情况。
10、在进一步的技术方案中，在步骤s5中，将路网形成的大面用打断线切割开来，变成独立的道路面和路口面，其中，(1)在用打断线切割多边形时，先用打断线将多边形的内外环打断成线，然后再使用左转算法生成分割好的面；(2)输入的所有多边形凭借环的方向来确定内外环，打断的过程照常，但是会把内环单独输入到左转算法进行判断；(3)在判断两个面的包含关系时，利用闵可夫斯基和求两个多边形的交集，用交集的面积去与两个面对比来判断包含还是被包含关系。
11、本专利技术的技术方案还提供了一种高精度地图路口面和道路面的生成系统，其用于执行如上所述的方法，所述系统包括如下模块：线预处理模块，用于获得车道线图层和打断线图层，并进行线预处理；细分面生成模块，用于使用左转算法来生成细分面；人工增删模块，用于人工进行面的增删；大面生成模块，用于使用合并算法来生成大面；道路面和路口面生成模块，用于使用切割算法生成道路面和路口面。
12、本专利技术的方法和系统能够生成与原始车道线完全一致的面，精度非常高，而且遇到复杂的路网时几乎不会生成不了面，因为不需要找各种对应的关系。另外，本专利技术的方法和系统对人工操作非常友好，可以单独提取某一个步骤作为工具来使用，以生成局部的一个面。
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1.一种高精度地图路口面和道路面的生成方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1中，线预处理包括：将互相相交的线打断的打断处理、将重叠的线去掉重叠部分的去重处理、以及将线的端点进行对齐的端点对齐处理。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述打断处理包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，segment1与segment2的相交情况从上至下根据优先级分别列出如下：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述去重处理中，判断两条线串是否重叠的标准如下：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线预处理还包括：将距离小于一定阈值的所有相邻点以其中一个为基准进行坐标一致化。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S2中，通过左转算法来生成多边形，在有多个线串在端点处相连时，在该节点处所有备选的线计算以该节点为出发点的射线的角度并进行排序，比当前线角度大一个顺位的就为下一条线，假如当前线已经是最大的，则将角度最小的备选线加入到多边形即可
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在步骤S4通过合并算法来生成大面时，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在步骤S5中，将路网形成的大面用打断线切割开来，变成独立的道路面和路口面，其中，
10.一种高精度地图路口面和道路面的生成系统，其特征在于，用于执行如权利要求1-9中任一项所述的方法，所述系统包括如下模块：
...【技术特征摘要】
1.一种高精度地图路口面和道路面的生成方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤s1中，线预处理包括：将互相相交的线打断的打断处理、将重叠的线去掉重叠部分的去重处理、以及将线的端点进行对齐的端点对齐处理。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述打断处理包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，segment1与segment2的相交情况从上至下根据优先级分别列出如下：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述去重处理中，判断两条线串是否重叠的标准如下：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线预处理还包括：将距离小于一定阈值的所有相邻点以其中一...
【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，吴健，廖文龙，柯媛，
申请(专利权)人：酷哇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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