【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，更具体地，涉及一种相邻关节的关节外壳、机器人部件及其机器人。
技术介绍
1、随着科技的发展，人形、工业机械手等机器人逐渐在各行各业普及使用，因此对机器人各个部件提出了新的有关灵巧操作的更高要求，比如：手部、上肢手臂、腿部。
2、以手部的灵巧开发为例，目前业内开发的灵巧手，由于灵巧手的每个手指存在多个关节，因此在手指弯曲时，相邻两个关节之间可能存在较大空隙，从而影响手指整体美观；另外，也不利于对手指内部结构件的保护。
技术实现思路
1、基于此，本申请实施例提供一种相邻关节的关节外壳、机器人部件及其机器人，以使得在相邻关节弯曲时，减少或覆盖相邻关节之间的空隙。
2、第一方面，本申请实施例提供一种手指，采用了如下所述的技术方案：
3、一种相邻关节的关节外壳，设置于关节本体外，通过关节本体可带动所述相邻两个关节外壳相对弯曲或伸展运动，包括：第一关节外壳和第二关节外壳；所述第一关节外壳包括：第一外壳本体和第一对接部；所述第二关节外壳包括：第二外壳本体和第二对接部；所述第一外壳本体包括对应所述第二外壳本体的第一端；所述第二外壳本体包括对应所述第一外壳本体的第二端；
4、所述第一对接部设置于关节本体的部分关节段对应相邻关节弯曲方向的外侧；所述部分关节段对应所述第一外壳本体的所述第一端；
5、所述第二外壳本体的所述第二端向所述第一外壳本体的所述第一端延伸形成所述第二对接部；且所述第二对接部位于所述第二外壳本体对应相邻关节
6、所述第一对接部与所述第二对接部适配，使得相邻关节弯曲运动时，所述第一对接部与所述第二对接部共同减少或覆盖所述第一端和所述第二端之间形成的空隙；所述第一外壳本体的所述第一端、所述第一对接部和所述第二对接部沿所述关节外壳的厚度方向依序错位设置，使得相邻关节伸展运动时，所述第一端、所述第一对接部和所述第二对接部沿所述关节外壳的厚度方向依序叠加。
7、进一步的，所述相邻两个关节外壳围绕枢轴相对转动；
8、沿所述转动的方向，所述第一对接部对应所述第二对接部的面形成第一弧形面；
9、沿所述转动的方向，所述第二对接部对应所述第一对接部的面形成第二弧形面；
10、所述第一弧形面与所述第二弧形面适配。
11、进一步的，所述第一弧形面以所述枢轴为中心成35度至45度；和/或，
12、所述第二弧形面以所述枢轴为中心成35度至45度。
13、进一步的，所述关节本体的所述部分关节段与所述第一外壳本体固定连接或者通过枢轴连接。
14、进一步的，所述相邻关节中的第一关节包括骨架和所述第一外壳本体；所述第一外壳本体固定于所述骨架外；其中，所述骨架作为所述手指本体的一部分；所述骨架对应所述第一外壳本体的所述第一端的位置形成延伸部；所述延伸部作为所述部分关节段。
15、进一步的，所述关节本体为一个整体的欠驱动结构；或，
16、所述关节本体包括独立的n个关节本体；每个所述关节本体对应一个所述关节外壳。
17、进一步的，所述第二外壳本体与所述第二连接部预制成一体或通过中间件固定连接；和/或，
18、所述相邻两个关节外壳围绕枢轴相对转动；所述枢轴位于相邻关节的侧壁，且靠近相邻关节弯曲方向的内侧设置；和/或，
19、所述第二外壳本体的所述第二端与所述第二对接部的对接处沿所述关节外壳的厚度方向形成向内侧凹陷的阶梯；和/或，
20、所述相邻关节为手指、上臂和/或腿部的相邻关节。
21、第二方面，本申请实施例提供一种机器人部件，所述机器人部件包括上面任一项所述的相邻关节的关节外壳。
22、进一步的，所述机器人部件为机械手爪；所述机械手爪包括：手指；所述手指包括手指本体和手指外壳；所述手指本体包括所述关节本体；所述手指外壳包括上面任一项所述的相邻关节的关节外壳。
23、第三方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括上面所述的机器人部件。
24、与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
25、本申请实施例通过将第一对接部设置于关节本体的部分关节段对应相邻关节弯曲方向的外侧，并在第二外壳本体的第二端对应相邻关节弯曲方向的外侧形成第二对接部；第一对接部与第二对接部适配，从而使得手指弯曲时，第一对接部与第二对接部共同减少或覆盖第一端和第二端之间形成的空隙；另外，第一外壳本体的第一端、第二对接部和第一对接部沿关节外壳的厚度方向依序错位设置，使得相邻关节伸展运动时，第一端、第二对接部和第一对接部沿关节外壳的厚度方向依序叠加，使得在相邻关节展开运动过程中，不会对第一外壳本体和第二外壳本体的相对运动构成干扰，且使得相邻关节外形更加简洁、美观。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种相邻关节的关节外壳，设置于关节本体外，通过关节本体可带动所述相邻两个关节外壳相对弯曲或伸展运动，其特征在于，包括：第一关节外壳和第二关节外壳；所述第一关节外壳包括：第一外壳本体和第一对接部；所述第二关节外壳包括：第二外壳本体和第二对接部；所述第一外壳本体包括对应所述第二外壳本体的第一端；所述第二外壳本体包括对应所述第一外壳本体的第二端；
2.根据权利要求1所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述相邻两个关节外壳围绕枢轴相对转动；
3.根据权利要求2所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述第一弧形面以所述枢轴为中心成35度至45度；和/或，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述关节本体的所述部分关节段与所述第一外壳本体固定连接或者通过枢轴连接。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述相邻关节中的第一关节包括骨架和所述第一外壳本体；所述第一外壳本体固定于所述骨架外；其中，所述骨架作为手指本体的一部分；所述骨架对应所述第一外壳本体的所述第一端的位置形成延伸部
6.根据权利要求1至3中任一项所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述关节本体为一个整体的欠驱动结构；或，
7.根据权利要求1至3中任一项所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述第二外壳本体与第二连接部预制成一体或通过中间件固定连接；和/或，
8.一种机器人部件，其特征在于，所述机器人部件包括权利要求1至7中任一项所述的相邻关节的关节外壳。
9.根据权利要求8所述的机器人部件，其特征在于，所述机器人部件为机械手爪；所述机械手爪包括：手指；所述手指包括手指本体和手指外壳；所述手指本体包括所述关节本体；所述手指外壳包括权利要求1-7中任一项所述的相邻关节的关节外壳。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求8或9所述的机器人部件。
...【技术特征摘要】
1.一种相邻关节的关节外壳，设置于关节本体外，通过关节本体可带动所述相邻两个关节外壳相对弯曲或伸展运动，其特征在于，包括：第一关节外壳和第二关节外壳；所述第一关节外壳包括：第一外壳本体和第一对接部；所述第二关节外壳包括：第二外壳本体和第二对接部；所述第一外壳本体包括对应所述第二外壳本体的第一端；所述第二外壳本体包括对应所述第一外壳本体的第二端；
2.根据权利要求1所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述相邻两个关节外壳围绕枢轴相对转动；
3.根据权利要求2所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述第一弧形面以所述枢轴为中心成35度至45度；和/或，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述关节本体的所述部分关节段与所述第一外壳本体固定连接或者通过枢轴连接。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的相邻关节的关节外壳，其特征在于，所述相邻关节中的第一关节包括骨架和所述第一外壳本体；所...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍映岐，许晋诚，
申请(专利权)人：帕西尼感知科技张家港有限公司，
类型：新型
国别省市：
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