【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像检测，尤其涉及一种图像检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、近年来自动驾驶技术得到了迅速发展。它不仅在经济上具有巨大潜力，而且在提高交通效率和驾驶安全方面也具有巨大优势。在自动驾驶过程中，为提高夜间车辆行驶的安全性，需要尽早的识别出远距离的物体，便于车辆根据远处的物体进行后续的融合预测以及路径规划。
2、相关技术中，车辆基于单8m相机所拍摄的图像进行物体检测，通过对8m图片进行裁剪和下采样之后，获取到的检测结果中远距离物体的信息有限，尤其是120m～180m以外的物体，造成远距离物体的漏检或者检测信息的不准确，进而影响车辆行驶的安全性。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种图像检测方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中远距离物体的检测不准确的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种图像检测方法，所述图像检测方法包括以下步骤：
3、获取车辆对应的待处理图像；
4、基于所述待处理图像对应的远距离图像特征对所述待处理图像进行裁剪操作，获得裁剪图像；
5、获取所述待处理图像对应的第一检测结果，以及所述裁剪图像对应的第二检测结果；
6、对所述第一检测结果以及所述第二检测结果进行数据融合，获得目标检测结果。
7、进一步地，所述获取所述待处理图像对应的第一检测结果，以及所述裁剪图像对应的第二检测结果的步骤包括：
8、对所述待处理图像进
9、将所述采样结果输入检测算法，获得第一检测结果；
10、将所述裁剪图像输入所述检测算法，获得第二检测结果。
11、进一步地，所述对所述第一检测结果以及所述第二检测结果进行数据融合，获得目标检测结果的步骤包括：
12、确定所述第二检测结果与所述第一检测结果是否匹配；
13、若所述第二检测结果与所述第一检测结果匹配，则基于所述第二检测结果更新所述第一检测结果，获得所述目标检测结果。
14、进一步地，所述若所述第二检测结果与所述第一检测结果匹配，则基于所述第二检测结果更新所述第一检测结果，获得所述目标检测结果的步骤包括：
15、若所述第二检测结果与所述第一检测结果匹配，则确定所述第一检测结果中所述远距离图像特征对应的远距离检测结果；
16、在所述第一检测结果中将所述远距离检测结果替换为所述第二检测结果，获得所述目标检测结果。
17、进一步地，所述确定所述第二检测结果与所述第一检测结果是否匹配的步骤之后，所述方法还包括：
18、若所述第二检测结果与所述第一检测结果不匹配，则将所述第二检测结果添加至所述第一检测结果，获得所述目标检测结果。
19、进一步地，所述基于所述待处理图像对应的远距离图像特征对所述待处理图像进行裁剪操作，获得裁剪图像的步骤包括：
20、对所述待处理图像进行特征提取，获得所述待处理图像对应的图像特征；
21、获取所述图像特征中的远距离图像特征；
22、基于所述远距离图像特征对所述待处理图像进行裁剪操作，获得裁剪图像。
23、进一步地，所述获取所述图像特征中的远距离图像特征的步骤包括：
24、获取各个图像特征与所述车辆之间的距离；
25、获取所述距离大于预设距离的目标距离，并将所述目标距离对应的图像特征作为所述远距离图像特征。
26、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：
27、获取模块，用于获取车辆对应的待处理图像；
28、裁剪模块，用于基于所述待处理图像对应的远距离图像特征对所述待处理图像进行裁剪操作，获得裁剪图像；
29、检测模块，用于获取所述待处理图像对应的第一检测结果，以及所述裁剪图像对应的第二检测结果；
30、融合模块，用于对所述第一检测结果以及所述第二检测结果进行数据融合，获得目标检测结果。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种图像检测装置，所述图像检测装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像检测程序，所述图像检测程序被所述处理器执行时实现前述的图像检测方法的步骤。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有图像检测程序，所述图像检测程序被处理器执行时实现前述的图像检测方法的步骤。
33、本申请通过获取车辆对应的待处理图像；接着基于所述待处理图像对应的远距离图像特征对所述待处理图像进行裁剪操作，获得裁剪图像；而后获取所述待处理图像对应的第一检测结果，以及所述裁剪图像对应的第二检测结果；然后对所述第一检测结果以及所述第二检测结果进行数据融合，获得目标检测结果，通过对待处理图像中远距离图像特征进行裁剪，根据裁剪图像直接进行远距离物体的检测，提高了远距离物体检测的准确性并能够降低远距离物体的漏检概率，提升了车辆的远距离物体检测性能，进而提升了车辆行驶的安全性。
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1.一种图像检测方法，其特征在于，所述图像检测方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述获取所述待处理图像对应的第一检测结果，以及所述裁剪图像对应的第二检测结果的步骤包括：
3.如权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述对所述第一检测结果以及所述第二检测结果进行数据融合，获得目标检测结果的步骤包括：
4.如权利要求3所述的图像检测方法，其特征在于，所述若所述第二检测结果与所述第一检测结果匹配，则基于所述第二检测结果更新所述第一检测结果，获得所述目标检测结果的步骤包括：
5.如权利要求3所述的图像检测方法，其特征在于，所述确定所述第二检测结果与所述第一检测结果是否匹配的步骤之后，所述方法还包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的图像检测方法，其特征在于，所述基于所述待处理图像对应的远距离图像特征对所述待处理图像进行裁剪操作，获得裁剪图像的步骤包括：
7.如权利要求6所述的图像检测方法，其特征在于，所述获取所述图像特征中的远距离图像特征的步骤包括：
8.一种车辆，其
9.一种图像检测装置，其特征在于，所述图像检测装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像检测程序，所述图像检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的图像检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有图像检测程序，所述图像检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的图像检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种图像检测方法，其特征在于，所述图像检测方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述获取所述待处理图像对应的第一检测结果，以及所述裁剪图像对应的第二检测结果的步骤包括：
3.如权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述对所述第一检测结果以及所述第二检测结果进行数据融合，获得目标检测结果的步骤包括：
4.如权利要求3所述的图像检测方法，其特征在于，所述若所述第二检测结果与所述第一检测结果匹配，则基于所述第二检测结果更新所述第一检测结果，获得所述目标检测结果的步骤包括：
5.如权利要求3所述的图像检测方法，其特征在于，所述确定所述第二检测结果与所述第一检测结果是否匹配的步骤之后，所述方法还包括：
6.如权利要求1至...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘汉鹏，梁康正，杨轶林，秦雨青，蒋毅，冯谢星，张广滔，吕国锋，汪琦，周俊豪，郭睿，吉皓瑞，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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