【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及电机，尤其涉及一种电机转子累计角度的确定方法及可读存储介质。
技术介绍
1、目前，直流无刷电机应用于整车的各个部位，如电动助力转向系统(electricpower steer，eps)、电动助力制动系统、车身稳定系统等等。直流无刷电机的很多控制都源于电机的位置控制值：例如，电动助力转向系统eps需要使用电机转子的累计角度转化为方向盘的相对角度；又例如：电动助力制动系统需要使用电机转子的累计角度确定刹车踏板行程；等等。因此，一种有效可靠的确定电机转子的累计角度尤为重要。
2、然而，在目前确定电机转子累计角度的方法中，大多数是通过转子旋转圈数、转子所处相位等来确定电机转子的累计角度，这些方法十分繁琐、且得到的电机转子的累计角度有较大的误差。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种电机转子累计角度的确定方法及可读存储介质，以提升电机转子累计角度的准确度。
2、本专利技术实施例第一方面提供了一种电机转子累计角度的确定方法，所述方法包括：
3、基于预设的采集周期，获取当前采集周期对应的当前电机转子角度值；
4、基于所述当前采集周期对应的当前电机转子角度值和上一采集周期对应的上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向；
5、基于所述转动方向、所述当前电机转子角度值和所述上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度；
6、基于确定出的多个所述当前采集周期对
7、其中，所述采集周期为根据预先设置的每个采集周期对应的电机转子的转动角度的最大值所确定。
8、可选的，所述基于所述当前采集周期对应的当前电机转子角度值和上一采集周期对应的上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向，包括：
9、确定所述当前电机转子角度值与所述上一次电机转子角度值之间的差值；
10、根据所述差值和预设阈值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向；
11、其中，所述预设阈值为根据预先设置的每个采集周期对应的电机转子的转动角度的最大值所确定。
12、可选的，所述预设阈值包括：第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，且所述第一预设阈值与所述第二预设阈值互为相反数；
13、所述根据所述差值和预设阈值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向，包括：
14、在所述差值小于所述第一预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为顺时针方向；
15、在所述差值小于零且不小于所述第一预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为逆时针方向；
16、在所述差值不小于零且小于所述第二预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为顺时针方向；
17、在所述差值不小于所述第二预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为逆时针方向。
18、可选的，在所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为顺时针方向的情况下，所述基于所述转动方向、所述当前电机转子角度值和所述上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度，包括：
19、在所述差值小于所述第一预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度为：所述差值与所述第一预设阈值的绝对值的两倍之和；
20、在所述差值不小于零且小于所述第二预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度为：所述差值；
21、其中，所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度为正数。
22、可选的，在所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为逆时针方向的情况下，所述基于所述转动方向、所述当前电机转子角度值和所述上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度，包括：
23、在所述差值小于零且不小于所述第一预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度为：所述差值；
24、在所述差值不小于所述第二预设阈值的情况下，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度为：所述差值与所述第二预设阈值的两倍之差；
25、其中，所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度为负数。
26、可选的，所述方法还包括：
27、基于方向盘的极限转速以及每个采集周期对应的电机转子的转动角度的最大值，确定最小采集频率；
28、基于所述最小采集频率，确定不失真采集频率；
29、基于所述不失真采集频率和采集需求，配置所述采集周期。
30、可选的，所述基于所述不失真采集频率和采集需求，配置所述采集周期，包括：
31、在所述采集需求为将所述电机转子的累计角度用于车载软件的情况下，在车载软件需求信号的频率大于所述不失真采集频率的情况下，基于所述车载软件需求信号的频率，确定所述采集周期；
32、在所述采集需求为将所述电机转子的累计角度用于电机控制的情况下，将电机控制周期确定为所述采集周期。
33、可选的，在所述采集周期为所述电机控制周期的情况下，所述获取当前采集周期对应的当前电机转子角度值，包括：
34、在每个所述电机控制周期，通过变量或dma的方式获取所述当前电机转子角度值。
35、可选的，所述通过dma的方式获取所述当前电机转子角度值，包括：
36、通过硬件机制触发dma，传输并更新所述当前电机转子角度值。
37、本专利技术实施例第二方面提供了一种电机转子累计角度的确定装置，所述装置包括：
38、角度获取模块，用于基于预设的采集周期，获取当前采集周期对应的当前电机转子角度值；
39、方向确定模块，用于基于所述当前采集周期对应的当前电机转子角度值和上一采集周期对应的上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向；
40、转动角度确定模块，用于基于所述转动方向、所述当前电机转子角度值和所述上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度；
41、累计角度确定模块，用于基于确定出的多个所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度，确定电机转子的累计角度；
42、其中，所述采集周期为根据预先设置的每个采集周期对应的电机转子的转动角度的最大值所确定。
43、可选的，所述方向确定模块，包括：
44、第一确定子模块，用于确定所述当前电机转子角度值与所述上一次电机转子角度值之间的差值；
45、第二确定子模块，用于根据所述差值和预设阈值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向；
46、其中，所述预设阈值为根据预先设置的每个采集周期对应本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机转子累计角度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前采集周期对应的当前电机转子角度值和上一采集周期对应的上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括：第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，且所述第一预设阈值与所述第二预设阈值互为相反数；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为顺时针方向的情况下，所述基于所述转动方向、所述当前电机转子角度值和所述上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为逆时针方向的情况下，所述基于所述转动方向、所述当前电机转子角度值和所述上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度，包括：
6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述不失真采集频率和采集需求，配置所述采集周期，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述采集周期为所述电机控制周期的情况下，所述获取当前采集周期对应的当前电机转子角度值，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过DMA的方式获取所述当前电机转子角度值，包括：
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一所述的电机转子累计角度的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电机转子累计角度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前采集周期对应的当前电机转子角度值和上一采集周期对应的上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括：第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，且所述第一预设阈值与所述第二预设阈值互为相反数；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向为顺时针方向的情况下，所述基于所述转动方向、所述当前电机转子角度值和所述上一次电机转子角度值，确定所述当前采集周期对应的电机转子的转动角度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述当前采集周期对应的电机转子的转动方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：部荣，郭先超，朱崇敬，
申请(专利权)人：江苏智驭汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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