【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于航空宇航制造，尤其涉及一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法。
技术介绍
1、面向卫星等大型航天器结构，为满足在轨运行期间载荷功能的正常运转，在设计阶段提出了载荷与整星坐标系安装尺寸精度要求，在研制过程中，该类载荷的安装接口，主要在卫星主结构部装阶段完成组合加工，从而满足整星坐标系下的安装接口位姿要求。
2、现阶段，卫星部装阶段的组合加工工序主要由大型五轴数控机床完成，涉及到卫星在装配车间与机加车间的来回转运，且装配基准与加工基准存在一定偏差，潜在风险因素较多；移动式混联机器人作为一种加工大型构件的全新制造装备，能够在装配车间部装工位进行卫星结构组合加工，但在面对卫星结构高精度加工需求时，还存在加工精度控制困难、工艺过程繁琐等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，就加工过程涉及的具体工序给出了详细的操作流程，有效保证了卫星结构的加工精度，可满足卫星部装阶段载荷安装结构组合加工需求。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，包括：
3、搭建移动式混联机器人；
4、通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工；
5、在完成对待加工特征的铣面加工后，通过移动式混联机器人，对待加工特征进行钻孔加工和镗孔加工，在待加工特征上加工出安装孔和定位孔；其中，定位孔用于实现卫星与卫星载荷
6、在上述基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法中，搭建移动式混联机器人，包括：
7、将串联机构的一端安装在移动平台上；
8、将并联机构的一端与串联机构的另一端连接；
9、将加工主轴安装在并联机构的另一端。
10、在上述基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法中，待加工特征为n个，每个待加工特征上包括mi个安装孔和ki个定位孔；其中，mi表示第i个待加工特征上的安装孔的数量，ki表示第i个待加工特征上的定位孔的数量，i＝1,2,…,n，n≥1，mi≥1，ki≥1。
11、在上述基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法中，通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工，包括：
12、通过移动平台控制移动式混联机器人运动至卫星附近；
13、控制串联机构运动至初始位置；
14、通过串联机构控制并联机构运动至第一铣面加工工位；其中，当并联机构位于第一铣面加工工位时，可覆盖第一待加工特征的全部铣面加工范围；
15、将至少3个激光跟踪仪靶球放置在并联机构的基座上，通过激光跟踪仪对激光跟踪仪靶球和卫星进行测量，根据测量结果得到此时并联机构坐标系与整星坐标系的相对位姿关系
16、将得到的相对位姿关系写入铣面加工程序中，并运行铣面加工程序，通过加工主轴完成对第一待加工特征的粗铣；
17、通过串联机构控制并联机构依次运动至下一铣面加工工位，完成对下一待加工特征的粗铣；直至完成对第n个待加工特征的粗铣；
18、根据粗铣结果，对铣面加工程序进行修正，基于修正后的铣加工程序，完成对n个待加工特征的精铣。
19、在上述基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法中，根据粗铣结果，对铣面加工程序进行修正，基于修正后的铣加工程序，完成对n个待加工特征的精铣，包括：
20、将至少3个激光跟踪仪靶球放置在粗铣后的第一待加工特征的加工面上，通过激光跟踪仪采集得到的激光跟踪仪靶球的点位信息；根据点位信息，拟合得到粗铣后的第一待加工特征的加工面的实测值；将得到的粗铣后的第一待加工特征的加工面的实测值与第一待加工特征的加工面的真实余量的差值，作为第一待加工特征的粗铣加工误差；
21、将至少3个激光跟踪仪靶球放置在下一粗铣后的待加工特征的加工面上，通过激光跟踪仪采集得到的激光跟踪仪靶球的点位信息；根据点位信息，拟合得到下一粗铣后的待加工特征的加工面的实测值；将得到的下一粗铣后的待加工特征的加工面的实测值与下一待加工特征的加工面的真实余量的差值，作为下一待加工特征的粗铣加工误差；直至得到第n个待加工特征的粗铣加工误差；
22、根据得到的n个待加工特征的粗铣加工误差，对铣面加工程序进行修正；
23、基于修正后的铣面加工程序，对各粗铣后的待加工特征进行精铣。
24、在上述基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法中，钻孔加工流程如下：
25、通过移动平台控制移动式混联机器人运动至卫星附近；
26、控制串联机构运动至初始位置；
27、通过串联机构控制并联机构运动至第一钻孔加工工位；其中，当并联机构位于第一钻孔加工工位时，可覆盖第一待加工特征上的全部钻孔范围；
28、将激光跟踪仪靶球放置在并联机构的基座上，通过激光跟踪仪完成对激光跟踪仪靶球和卫星的测量，得到此时并联机构坐标系与整星坐标系的相对位姿关系
29、将得到的相对位姿关系写入钻孔加工程序中，并运行钻孔加工程序，通过加工主轴完成对第一待加工特征的钻孔加工，在第一待加工特征上加工出m1个底孔a；
30、通过串联机构控制并联机构依次运动至下一钻孔加工工位，完成对下一待加工特征的钻孔加工；直至完成对第n个待加工特征的钻孔加工，在各待加工特征上分别加工出mi个底孔a；
31、根据底孔a钻孔结果，对钻孔加工程序进行修正，基于修正后的钻孔加工程序，完成对各底孔a的扩孔，在各待加工特征上分别加工出mi个安装孔。
32、在上述基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法中，根据底孔a钻孔结果，对钻孔加工程序进行修正，基于修正后的钻孔加工程序，完成对各底孔a的扩孔，在各待加工特征上分别加工出mi个安装孔，包括：
33、将激光跟踪仪靶球放置在第一底孔a上，通过激光跟踪仪完成对激光跟踪仪靶球的测量，得到第一底孔a的孔位实测值；将得到的第一底孔a的孔位实测值与第一底孔a的孔位理论值的差值，作为第一底孔a的孔位加工误差；
34、将至少3个激光跟踪仪靶球放置在下一底孔a上，通过激光跟踪仪完成对激光跟踪仪靶球的测量，得到下一底孔a的孔位实测值；将得到的下一底孔a的孔位实测值与下一底孔a的孔位理论值的差值，作为下一底孔a的孔位加工误差；直至得到全部底孔a的孔位加工误差；
35、根据得到的全部底孔a的孔位加工误差，对钻孔加工程序进行修正；
36、基于修正后的钻孔加工程序，完成对各底孔a的扩孔，在各待加工特征上分别加工出mi个安装孔。
37、在上述基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法中，镗孔加工流程如下：
38、通过移动平台控制移动式混联机器人运动至卫星附近；
39、控制串联机构运动至初始位置；
40、通过串联机构控制并联机构运本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，搭建移动式混联机器人，包括：
3.根据权利要求2所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，待加工特征为N个，每个待加工特征上包括Mi个安装孔和Ki个定位孔；其中，Mi表示第i个待加工特征上的安装孔的数量，Ki表示第i个待加工特征上的定位孔的数量，i＝1,2,…,N，N≥1，Mi≥1，Ki≥1。
4.根据权利要求3所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工，包括：
5.根据权利要求4所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，根据粗铣结果，对铣面加工程序进行修正，基于修正后的铣加工程序，完成对N个待加工特征的精铣，包括：
6.根据权利要求3所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，钻孔加工流程如下：
7.根据权利要求6所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工
8.根据权利要求3所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，镗孔加工流程如下：
...【技术特征摘要】
1.一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，搭建移动式混联机器人，包括：
3.根据权利要求2所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，待加工特征为n个，每个待加工特征上包括mi个安装孔和ki个定位孔；其中，mi表示第i个待加工特征上的安装孔的数量，ki表示第i个待加工特征上的定位孔的数量，i＝1,2,…,n，n≥1，mi≥1，ki≥1。
4.根据权利要求3所述的基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，其特征在于，通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨继之，曾婷，张加波，王云鹏，乐毅，周莹皓，文科，徐建萍，朱林，何雨晴，陈涛，
申请(专利权)人：北京卫星制造厂有限公司，
类型：发明
国别省市：
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