【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、已知具有连接多层存储货架各层的竖直升降机的存储系统，其中竖直升降机具有输送机平台，并且每个货架层具有邻近竖直升降机的缓冲输送机和控制器，该控制器被配置用于控制升降机、输送机平台和货架输送机，使得升降输送机平台或货架输送机被控制为在升降输送机平台与货架输送机之间转移货物，或者相反。货物通过存储和取货车辆在货架和缓冲输送机的存储空间之间转移。这样的系统通常被称为穿梭式存储系统并且例如从申请人处获知：https://www.dematic.com/de-de/produkte/produktueberblick/lagertechnik/multishuttle/。
2、在此类穿梭式系统中，竖直升降机吞吐性能一直是系统设计中最关键的部分之一，并且通常被视为瓶颈，因为有许多穿梭车为升降机提供服务。
3、提高竖直升降和转移操作的速度和加速度和/或减速度是实现吞吐量增加的最简单方法。然而，这也往往会损害硬件成本、系统可靠性和稳定性并增加能耗。
4、另外，如果加速度太高，竖直升降速度会受到限制，特别是在物品与升降机失去接触而向下移动时。
5、us2016/264356 a1公开了一种升降机承载装置，控制器通过第一升降驱动装置和第二升降驱动装置分别使第一纵向驱动装置和第二纵向驱动装置升降，从而使第一物品台和第二物品台在第一物品台和第二物品台已经由第一纵向驱动装置和第二纵向驱动装置移动到第一物品台和第二物品台在平面图中彼此不纵向重叠的位置的状态下彼此交错。
1、因此，本专利技术的目的是提供一种提高竖直升降性能而不增加升降动态且不损害系统可靠性或稳定性的方法。
2、该目的通过主权利要求1来解决，权利要求1详细描述了一种存储系统，该存储系统具有：多层存储货架；连接多层存储货架各层的竖直升降机，该竖直升降机具有输送机平台；至少一个货架层，该货架层具有邻近竖直升降机的从动货架输送机；和被配置用于控制升降机的控制器，输送机平台具有由该控制器控制的从动输送装置，以将货物转移到输送机平台和货架输送机以及从输送机平台和货架输送机转移货物，使得升降机输送机平台和货架输送机被控制以在升降输送机平台与货架输送机之间转移货物，或者反之，升降机具有被布置成确定升降平台相对于货架层的高度定位并与控制器耦合的传感器，其中，根据传感器的高度定位，一旦升降输送机平台和货架输送机处于同一高度时，控制器就进行控制，并且控制器控制升降平台竖直移动越过货架层以进行过渡，从而通过控制器控制输送机平台的从动输送装置和邻近竖直升降机的输送机，通过将货物从较高的升降输送机平台转移到较低的货架输送机或者反之来允许控制器较早地启动转移。
3、本专利技术的原理是使竖直升降机尽早做好转移货物的准备。
4、只有在升降输送机平台已到达特定层并稳定在输送层(即与相邻输送机调平)后才能启动货物转移，以防止货物与升降输送机平台或缓冲输送机发生碰撞。
5、通常调平的误差不超过3mm以防止碰撞。
6、然而，为了实现这一点，竖直升降机需要经历一个定位过程，包括向转移层进行一定的缓慢蠕行运动以及升降车弹跳、摆动或振动的稳定时间，这两者都需要时间。
7、此外，如果竖直升降机的竖直长度(高度)较长，则稳定时间会增加，因为弹跳、摆动的频率随着高度的增加而降低。
8、专利技术人已经认识到，可以借助于升降托架越过转移层的超程行驶来最小化或省略缓慢且耗时的蠕行和稳定过程。
9、换言之，并且根据本专利技术，通过将货物从较高的升降输送机平台转移到较低的货架输送机或者反之而在升降输送机平台和货架输送机处于相同高度之前执行控制进行转移。无需等待调平过程完成。
10、这种所谓的“瀑布(waterfall)”允许在升降托架被调平之前进行货物转移，并且不需要稳定时间来停止升降托架的弹跳、摆动或振动。
11、较低或较高在这个意义上意味着升降托架或传送机平台越过精确高度不超过30mm，优选25mm，最优选20mm。
12、这允许从具有倾倒风险的货物开始转移货物。
13、相同高度意味着输送机表面处于同一层，最大误差为5mm，优选为3mm。
14、因此，控制器通过控制输送机升降平台和货架输送机各自的从动输送机和驱动器来控制货物往返于输送机升降平台和货架输送机的转移。这是基于来自升降传感器的传感器输入而发生的，该输入指示高度定位并且可选地还指示行进方向(向上还是向下)。
15、在一种优选版本中，每个(每一)存储层都具有邻近由控制器控制的竖直升降机的货架输送机，以用作使升降机解耦的缓冲器或用作存储货架的供应和排出输送机。
16、还可以在至少一个货架层存储处具有在两侧邻近竖直升降机的用作缓冲器的货架输送机。换句话说，在这样一层上有两个相对的输送机将竖直升降机夹在中间。
17、最优选的是，每个(每一)存储层都具有在两侧邻近竖直升降机的货架输送机。
18、那么有益的是，控制器被配置为控制升降机、输送机平台的从动输送装置以及从动货架输送机的驱动器，使得升降输送机平台和输送机被控制以同时在升降输送机平台与货架输送机之间转移货物，或者反之。
19、此类输送机可以是如上所述的缓冲输送机，或者也可以是用于将货物从例如存储货架中的升降机排出或供应到升降机的排出或供应输送机，或者它们的组合。货架输送机有益地布置在邻近升降机的货架的占地面积内，该占地面积也将与货架的延伸部对齐，以便允许更好地访问和使用空间。
20、在这种串联循环竖直升降机的情况下，即当在一层的竖直升降机两侧都存在输送机时在一侧拾取并在相对侧落下，可通过倾斜升降托架来实现超行以便一侧可以超行，而相对侧则与相对的输送机对齐。
21、因此，竖直升降输送机平台要么从水平面静态倾斜，要么通过倾斜机构(例如单侧气动升降机或剪式升降机构)从水平面动态倾斜，使得一侧可以超行(竖直定位超出过渡货架层，即上方或下方)，而相对侧与用于过渡的货架层的对向输送机对齐。
22、换句话说，竖直升降输送机平台从水平面倾斜，使得在一侧，升降平台只能粗略地定位(即，不对齐，并且根据行进方向和拾取或落下方向而位于下方或上方)，而在另一侧，输送机平台与相对的输送机对齐。
23、取决于也是单向的相邻输送机的输送方向，倾斜可以是固定的。
24、或者，竖直升降输送机平台水平定向(不是倾斜而是调平的)并且相对的货架输送机位于不同高度上，即实现竖直交错的“阶梯式”布置。
25、相应地，也可以使货架输送机处于不同高度并且升降输送机平台是水平的以达到相同的效果。
26、优选地，根据本专利技术的存储系统在穿梭系统中实现，即在包括其间有过道的至少两个平行货架和至少一个单层货架服务车辆的系统中实现，所述单层货架服务车辆在存储位置与邻近竖直升降机的输送机之间的轨道上沿过道的长度运行。
27、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种存储系统，具有：多层存储货架；连接所述多层存储货架的各层的竖直升降机，所述竖直升降机具有输送机平台；至少一个货架层，所述货架层具有邻近所述竖直升降机的从动货架输送机；以及控制器，所述控制器被配置用于控制所述升降机，所述输送机平台具有从动输送装置，所述从动输送装置由所述控制器控制以从所述输送机平台和所述货架输送机转移货物、或者将货物转移到所述输送机平台和所述货架输送机，使得所述升降输送机平台和所述货架输送机被控制成在所述升降机输送机平台与所述货架输送机之间转移货物，或者反之，所述升降机具有被布置成确定所述升降平台相对于货架层的高度定位并与所述控制器耦合的传感器，其中，基于来自所述传感器的高度定位，一旦所述升降输送机平台和所述货架输送机处于相同高度，所述控制器就执行控制以进行所述转移，并且所述控制器控制所述升降平台竖直行进越过货架层以进行过渡，从而通过所述控制器控制所述输送机平台的从动输送装置和邻近所述竖直升降机的输送机，允许所述控制器通过将货物从较高的升降输送机平台转移到较低的货架输送机或者反之来较早地启动所述转移。
2.根据权利要求1所述的存储系统，其特征在于
3.根据权利要求1或2所述的存储系统，其特征在于，所述至少一个货架层具有在两侧邻近所述竖直升降机、用作缓冲器的货架输送机。
4.根据权利要求3所述的存储系统，其特征在于，每个存储层都具有在两侧邻近所述竖直升降机的货架输送机。
5.根据权利要求3或4所述的存储系统，其特征在于，所述控制器被配置用于控制所述升降机、所述输送机平台的从动输送装置以及所述从动货架输送机的驱动器，使得所述升降输送机平台和输送机被控制为同时在所述升降输送机平台与所述货架输送机之间转移货物，或者反之。
6.根据权利要求5所述的存储系统，其特征在于，所述竖直升降输送机平台通过倾斜机构从水平平面静态地倾斜或动态地倾斜，使得一侧能够超行，同时相对侧与所述货架层的对向输送机对齐以进行过渡。
7.根据前述权利要求1-5中任一项所述的存储系统，其特征在于，竖直升降输送机平台水平定向，并且对向的货架输送机处于不同高度。
8.根据前述权利要求中任一项所述的存储系统，其特征在于，所述系统包括其间有过道的至少两个平行的货架、以及单层货架服务车，所述单层货架服务车沿着所述过道的长度在存储位置与邻近所述竖直升降机的输送机之间运行。
9.根据前述权利要求中任一项所述的存储系统，其特征在于，所述升降输送机平台被控制为在超行越过所述过渡货架层之后沿与初始竖直移动方向相反的方向缓慢地移动到所述过渡货架层。
10.根据权利要求1-9所述的存储系统的操作方法，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种存储系统，具有：多层存储货架；连接所述多层存储货架的各层的竖直升降机，所述竖直升降机具有输送机平台；至少一个货架层，所述货架层具有邻近所述竖直升降机的从动货架输送机；以及控制器，所述控制器被配置用于控制所述升降机，所述输送机平台具有从动输送装置，所述从动输送装置由所述控制器控制以从所述输送机平台和所述货架输送机转移货物、或者将货物转移到所述输送机平台和所述货架输送机，使得所述升降输送机平台和所述货架输送机被控制成在所述升降机输送机平台与所述货架输送机之间转移货物，或者反之，所述升降机具有被布置成确定所述升降平台相对于货架层的高度定位并与所述控制器耦合的传感器，其中，基于来自所述传感器的高度定位，一旦所述升降输送机平台和所述货架输送机处于相同高度，所述控制器就执行控制以进行所述转移，并且所述控制器控制所述升降平台竖直行进越过货架层以进行过渡，从而通过所述控制器控制所述输送机平台的从动输送装置和邻近所述竖直升降机的输送机，允许所述控制器通过将货物从较高的升降输送机平台转移到较低的货架输送机或者反之来较早地启动所述转移。
2.根据权利要求1所述的存储系统，其特征在于，每个存储层都具有邻近竖直升降机、由所述控制器控制的货架输送机，以用作使升降机解耦的缓冲器或用作所述存储货架的供应和排出输送机。
3.根据权利要求1或2所述的存储系统，其特征在于，所述至少一个货架层具有在两侧邻...
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