【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人的，尤其涉及一种智能柔性仿生表情机器人。
技术介绍
1、随着科技的发展，人形机器人技术加速演进，已成为科技竞争的新高地。国内人形机器人从无到有，技术成果层出不穷，应用场景不断扩展，核心零部件国产化进程不断加快，逐步向更先进、更智能的方向迈进。然而，当前人形机器人的冷漠无情或机械化的表情，给用户带来了不好的体验感，因此现代科技越来越重视机器的仿生表情研究。现有技术中的机器人仿生表情的控制机构复杂，制造难度大，且控制机器人的表情不自然，特别地，机器人表情柔性变化效果差，无法实现机器人仿人表情智能柔性化发展。
2、深圳光启合众科技有限公司提出了一种仿人面部表情机构及具有其的机器人(专利号为cn 206296916u)，包括用于眼部运动的眼部运动模块、用于脸颊运动的脸颊运动模块，脸颊运动模块包括脸颊驱动机构和摆动机构，眼部运动模块包括眼睛运动组件，眼睛运动组件包括第一眼部驱动机构、第一连杆组件以及眼球。该技术方案一定程度上解决了机构动作简单、表情单一的问题。
3、专利号为cn 107053210 a的一种机器人头部装置及机器人，公开了机器人头部装置包括眼睛组件、眉毛组件、嘴巴组件和头部支撑组件，眼睛组件、眉毛组件和嘴巴组件连接于头部支撑组件上。眼睛组件包括眼球组件；眼球组件包括仿真眼球，仿真眼球可旋转地连接于头部支撑组件上，仿真眼球由两套四杆机构驱动转动。
4、哈尔滨工业大学提出了一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部(专利号为cn 111531553b)，公开了机器人头
5、然而，上述现有技术虽然一定程度上模拟出了机器人的表情，但是其模拟的表情却很难达到柔性变化的效果，且机器人各个功能模块单独设立驱动结构和连杆传动结构，造成机器人的整体结构复杂，在驱动上无法通过一个驱动源驱动两个区域的脸部产生形变的表情，同时，由于机械结构复杂导致机器人无法在有限的头部空间内控制末端制造更多的柔性表情变化，因此，有必要设计出类人表情更加多变且结构更加简单的智能柔性仿生表情机器人以满足用户的要求，提高用户体验感。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种智能柔性仿生表情机器人，旨在解决类人表情多变的智能柔性仿生表情机器人。
2、为解决上述技术问题，提供一种智能柔性仿生表情机器人，包括模型头、骨架、驱动模组和表皮层；所述骨架的一侧贴合于所述模型头的一侧，所述骨架形成有第一滑槽、连通于所述第一滑槽的第一槽口；所述驱动模组位于所述模型头内，所述驱动模组包括安装架、连接于所述安装架的眉毛驱动模块和眼皮驱动模块；所述眉毛驱动模块包括第一驱动源、第一曲柄和第一摇杆，所述第一驱动源连接于安装架，所述第一驱动源连接于所述安装架用于驱动所述第一曲柄，所述第一曲柄驱动所述第一摇杆；所述第一摇杆包括第一连接部、第一本体和第一接触部，所述第一本体的两端连接所述第一连接部和所述第一接触部，所述第一曲柄抵接驱动所述第一连接部；所述眼皮驱动模块包括第二摇杆，所述第一曲柄异步驱动所述第一摇杆和所述第二摇杆；所述第二摇杆包括第二连接部、第二本体和第二接触部，所述第二本体的两端连接有所述第二连接部和所述第二接触部，所述第一曲柄抵接驱动所述第二连接部，其中，所述第一曲柄位于所述第一连接部和所述第二连接部之间；所述表皮层贴设于所述骨架相对所述模型体的另一侧，所述表皮层朝向所述骨架形成有第一区域和第二区域，所述第一本体和所述第二本体均穿过所述第一滑槽，以使所述第一接触部凹嵌或包裹于所述第一区域和所述第二接触部凹嵌于所述第二区域，当所述第一驱动源驱动所述第一曲柄时，所述第一接触部和所述第二接触部异步驱动所述表皮层的所述第一区域和所述第二区域发生柔性变形产生表情。
3、进一步地，所述第一区域形成有第一凹槽，所述第一接触部凹嵌于所述第一凹槽，记所述第一凹槽的宽度为d，所述第一接触部的厚度为h，满足关系式：1/4≤h/d≤2/3。
4、进一步地，所述第一区域形成有第一凸起，所述第一接触部包裹于所述第一凸起。
5、进一步地，所述第一接触部与所述第一区域接触处形成有圆角。
6、进一步地，所述驱动模组还包括第一支撑柱，所述第一支撑柱连接于所述安装架，所述表皮层间隔对称形成于所述第一区域和所述第二区域，所述第一支撑柱抵接于所述第一区域和所述第二区域对称间隔处中央。
7、进一步地，所述表片层为硅胶或三嵌共聚物，所述表皮层的厚度为2mm至5mm。
8、进一步地，所述骨架设有隆起部，所述隆起部的形状跟随所述第一摇杆或所述第二摇杆的摆幅呈弧形设置于所述第一滑槽，所述表皮层贴合于所述隆起部。
9、进一步地，所述驱动模组还包括眼睛驱动模块、脸颊驱动模块和嘴唇驱动模块，所述表皮层还包括第三区域、第一开口区和第二开口区，所述骨架还包括第二滑槽和第二槽口，所述眼睛驱动模块包括第二驱动源、第二曲柄、翘杆、框架和眼球模型，两个所述第二驱动源分别连接于所述安装架用于驱动一个所述第二曲柄，每个所述第二曲柄抵接于所述翘杆的一端，两个所述眼球模型间隔插设于所述框架连接于所述翘杆的两端，且所述球模型穿过所述第一槽口位于所述第一开口区；
10、所述脸颊驱动模块包括第三驱动源、第三曲柄、转接件和第三摇杆，所述第三驱动源连接于所述安装架用于驱动所述第三曲柄，所述第三曲柄抵接于所述转接件，所述第三摇杆抵接于所述转接件，所述第三摇杆滑动于所述第二滑槽，且所述第三摇杆的末端抵接于所述第三区域；
11、所述嘴唇驱动模块包括第四驱动源、第四曲柄、第四摇杆，所述第四驱动源连接于所述安装架用于驱动所述第四曲柄，所述第四曲柄抵接于所述第四摇杆，所述第四摇杆穿过所述第二槽口，且所述第四摇杆的末端位于所述第二开口区。
12、进一步地，所述翘杆包括杆体、第一驱动部和第二驱动部，所述杆体的两端连接有所述第一驱动部和所述第二驱动部，所述第一驱动部或所述第二驱动部的一侧抵接于所述第二曲柄，所述第一驱动部或所述第二驱动部的另一侧与所述眼球模型转动连接。
13、进一步地，定义所述翘杆的长度方向为第一方向，所述翘杆的高度方向为第二方向，所述第一驱动部的一侧沿所述第一方向开设有第一槽孔，与所述第一驱动部相同侧的所述第二驱动部沿所述第二方向开设有第二槽孔，两个所述第二曲柄分别抵接于所述第一槽孔和所述第二槽孔。
14、实施本专利技术实施例，将具有如下有益效果：
15、1、本实施例中的智能柔性仿生表情机器人，由于表皮层朝向骨架形成有第一区域和第二区域，第一本体和第二本体均穿过第一滑槽，从而第一接触部凹嵌或包裹于第一区域和第二接触部凹嵌或包裹于第二区域，进而当第一驱动源驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述第一区域形成有第一凹槽，所述第一接触部凹嵌于所述第一凹槽，记所述第一凹槽的宽度为d，所述第一接触部的厚度为h，满足关系式：1/4≤h/d≤2/3。
3.根据权利要求1所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述第一区域形成有第一凸起，所述第一接触部包裹于所述第一凸起。
4.根据权利要求1-3任一项所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述第一接触部与所述第一区域接触处形成有圆角。
5.根据权利要求1-3任一项所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述驱动模组还包括第一支撑柱，所述第一支撑柱连接于所述安装架，所述表皮层间隔对称形成于所述第一区域和所述第二区域，所述第一支撑柱抵接于所述第一区域和所述第二区域对称间隔处中央。
6.根据权利要求1-3任一项所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述表皮层为硅胶或三嵌共聚物，所述表皮层的厚度为2mm至5mm。
7.根据权利要求1所述的智能柔性
8.根据权利要求1所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述驱动模组还包括眼睛驱动模块、脸颊驱动模块和嘴唇驱动模块，所述表皮层还包括第三区域、第一开口区和第二开口区，所述骨架还包括第二滑槽和第二槽口，所述眼睛驱动模块包括第二驱动源、第二曲柄、翘杆、框架和眼球模型，两个所述第二驱动源分别连接于所述安装架用于驱动一个所述第二曲柄，每个所述第二曲柄抵接于所述翘杆的一端，两个所述眼球模型间隔插设于所述框架连接于所述翘杆的两端，且所述球模型穿过所述第一槽口位于所述第一开口区；
9.根据权利要求8所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述翘杆包括杆体、第一驱动部和第二驱动部，所述杆体的两端连接有所述第一驱动部和所述第二驱动部，所述第一驱动部或所述第二驱动部的一侧抵接于所述第二曲柄，所述第一驱动部或所述第二驱动部的另一侧与所述眼球模型转动连接。
10.根据权利要求9所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，定义所述翘杆的长度方向为第一方向，所述翘杆的高度方向为第二方向，所述第一驱动部的一侧沿所述第一方向开设有第一槽孔，与所述第一驱动部相同侧的所述第二驱动部沿所述第二方向开设有第二槽孔，两个所述第二曲柄分别抵接于所述第一槽孔和所述第二槽孔。
...【技术特征摘要】
1.一种智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述第一区域形成有第一凹槽，所述第一接触部凹嵌于所述第一凹槽，记所述第一凹槽的宽度为d，所述第一接触部的厚度为h，满足关系式：1/4≤h/d≤2/3。
3.根据权利要求1所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述第一区域形成有第一凸起，所述第一接触部包裹于所述第一凸起。
4.根据权利要求1-3任一项所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述第一接触部与所述第一区域接触处形成有圆角。
5.根据权利要求1-3任一项所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述驱动模组还包括第一支撑柱，所述第一支撑柱连接于所述安装架，所述表皮层间隔对称形成于所述第一区域和所述第二区域，所述第一支撑柱抵接于所述第一区域和所述第二区域对称间隔处中央。
6.根据权利要求1-3任一项所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述表皮层为硅胶或三嵌共聚物，所述表皮层的厚度为2mm至5mm。
7.根据权利要求1所述的智能柔性仿生表情机器人，其特征在于，所述骨架设有隆起部，所述隆起部的形状跟随所述第一摇杆或所述第二摇杆的摆幅呈弧形设置于所述第一滑槽...
【专利技术属性】
技术研发人员：王全胜，
申请(专利权)人：深圳市小全科技文化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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