【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种工业机器人，特别是一种工业机器人及其具有浮动摆动功能的夹持手爪。
技术介绍
1、随着机器人技术的日趋提高，有效地减少人类劳动力，提高生产效率，在畜禽胴体分割时，机器人分割技术受到广泛关注。在进行畜类胴体剔骨和分割时，刀具须通过一过渡模块与机器人手腕固定，该固定模块就是手爪。采用仿生方式，用机器人手爪模拟人手夹持刀具，是一种有效的固定方式。然而，考虑到畜类骨头形状的特殊性，现有的手爪夹持切割剔骨刀进行剔骨分割时不能有效避让骨头上的突出点，导致骨头切断或者剔骨刀断裂。因此本专利提出一种在进行骨头的剔骨切割时能够进行有效避让的具有浮动功能的夹持手爪。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种工业机器人及其夹持手爪。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种工业机器人的夹持手爪，安装在工业机器人的机器人手臂末端，其中，包括：
3、基座，通过连接法兰与所述机器人手臂末端连接；所述连接法兰的两端安装面之间具有一夹角α，以避免所述夹持手爪在运行过程中出现奇异点；
4、浮动机构，安装在所述基座上，包括尼龙块、导向杆、浮动压缩弹簧和直线导轨，所述直线导轨安装在所述基座上，所述尼龙块安装在所述直线导轨上；所述导向杆穿过所述尼龙块并与所述直线导轨平行设置；所述浮动压缩弹簧套装在所述导向杆上并对称分布在所述尼龙块的两侧；以及
5、切割刀，安装在所述浮动机构上并与摆动机构连接，所述切割刀的中心线与所述
6、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述导向杆的两端通过侧板安装在所述基座上，所述侧板与所述浮动压缩弹簧之间还设置有调节螺母。
7、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述导向杆与所述尼龙块的端面连接处还设置有肩型无油衬套。
8、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述切割刀包括：
9、刀具；
10、刀杆，所述刀杆包括连接杆和刀具连接板，所述刀具连接板的一侧设置有凹槽，所述刀具安装在所述凹槽内；所述连接杆安装在所述尼龙块上并与所述摆动机构连接。
11、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述连接杆上套装有铜合金无油衬套，所述铜合金无油衬套安装在所述尼龙块内并与所述尼龙块过盈配合。
12、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述连接杆的端部设置有开口型固定环，用于固定所述铜合金无油衬套和连接杆。
13、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述摆动机构包括缓冲压板、缓冲压片、摆动压缩弹簧和摆动连接件，所述缓冲压板安装在所述尼龙块上，所述摆动连接件安装在所述缓冲压板上；所述摆动压缩弹簧套装在所述摆动连接件上，所述摆动压缩弹簧的两端分别与所述缓冲压片和缓冲压板抵接；所述缓冲压片的一端与所述刀杆连接，所述缓冲压片的另一端与所述摆动压缩弹簧触接。
14、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述缓冲压片为l型板件。
15、上述的工业机器人的夹持手爪，其中，所述夹角α为0-90°。
16、为了更好地实现上述目的，本专利技术还提供了一种工业机器人，其中，包括上述的夹持手爪。
17、本专利技术的技术效果在于：
18、本专利技术的夹持手爪装在机器人手臂末端，具有浮动及摆动功能，用于夹持切割刀具完成畜类胴体的剔骨和分割，能够在剔骨过程中随着规划剔骨路径随时改变切割刀具的切割角度，较为流畅灵活地沿着规划切割剔骨路线进行肉骨的分离。
19、以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种工业机器人的夹持手爪，安装在工业机器人的机器人手臂末端，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述导向杆的两端通过侧板安装在所述基座上，所述侧板与所述浮动压缩弹簧之间还设置有调节螺母。
3.如权利要求2所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述导向杆与所述尼龙块的端面连接处还设置有肩型无油衬套。
4.如权利要求1、2或3所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述切割刀包括：
5.如权利要求4所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述连接杆上套装有铜合金无油衬套，所述铜合金无油衬套安装在所述尼龙块内并与所述尼龙块过盈配合。
6.如权利要求5所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述连接杆的端部设置有开口型固定环，用于固定所述铜合金无油衬套和连接杆。
7.如权利要求4所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述摆动机构包括缓冲压板、缓冲压片、摆动压缩弹簧和摆动连接件，所述缓冲压板安装在所述尼龙块上，所述摆动连接件安装在所述缓冲压板上；所述摆动压缩弹簧套装在所述
8.如权利要求7所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述缓冲压片为L型板件。
9.如权利要求1所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述夹角α为0-90°。
10.一种工业机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的夹持手爪。
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的夹持手爪，安装在工业机器人的机器人手臂末端，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述导向杆的两端通过侧板安装在所述基座上，所述侧板与所述浮动压缩弹簧之间还设置有调节螺母。
3.如权利要求2所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述导向杆与所述尼龙块的端面连接处还设置有肩型无油衬套。
4.如权利要求1、2或3所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述切割刀包括：
5.如权利要求4所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述连接杆上套装有铜合金无油衬套，所述铜合金无油衬套安装在所述尼龙块内并与所述尼龙块过盈配合。
6.如权利要求5所述的工业机器人的夹持手爪，其特征在于，所述连接杆的端部...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹来富，高玲玲，艾天琪，贾沛，田成花，张皓，赵宏剑，卫兵，王海涛，王松，赵蕾，
申请(专利权)人：北京机械工业自动化研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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