【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空调装配，特别是涉及一种接管螺母装配设备的控制方法、控制器及装配设备。
技术介绍
1、在空调外机的生产过程中，需要进行接管螺母的安装固定。并且，由于接管螺母装配设备所安装的两个接管螺母是两种规格不同的，在安装过程中，需要分别取料两次，并进行两次的接管螺母的安装，随后将经过螺母安装操作的产品送入下一工序。
2、但是，上述两次取料所花费的时间较长，且没有对经过螺母安装操作的产品进行质检就放入到下一工序中，可能会导致产品装配不合格就流入下一装配工序中，从而影响产品的合格率和生产效率。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术，以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的接管螺母装配设备的控制方法、控制器及装配设备。
2、基于本专利技术的第一方面，提供了一种接管螺母装配设备的控制方法，所述装配设备包括机械臂、第一电机、第二电机、扭矩传感器、第一吸料器、第二吸料器和控制器，所述控制器执行以下控制方法，包括：
3、驱动所述机械臂按照第一运动轨迹运动至定位点；
4、驱动所述第一吸料器吸取第一接管螺母，并驱动所述第二吸料器吸取第二接管螺母；
5、在确定所述第一接管螺母和第二接管螺母均吸取成功的情况下，驱动所述机械臂移动至截止阀的接管端；
6、驱动所述第一电机将所述第一接管螺母旋拧至第一截止阀的接管端上，并驱动所述第二电机将所述第二接管螺母旋拧至第二截止阀的接管端上；
7、接收所述扭矩传
8、在确定接管螺母装配异常的情况下，输出异常报警指令。
9、基于本专利技术的第二方面，还提供了一种控制器，所述控制器包括：
10、一个或多个处理器；
11、存储器；
12、一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述任意一项
技术实现思路
所述的控制方法。
13、基于本专利技术的第三方面，还提供了一种接管螺母装配设备，所述装配设备包括上述
技术实现思路
所述的控制器。
14、与现有技术相比，本专利技术包括首先驱动所述机械臂按照第一运动轨迹运动至定位点，然后驱动所述第一吸料器吸取第一接管螺母，并驱动所述第二吸料器吸取第二接管螺母，并且在确定所述第一接管螺母和第二接管螺母均吸取成功的情况下，驱动所述机械臂移动至截止阀的接管端，接着驱动所述第一电机将所述第一接管螺母旋拧至第一截止阀的接管端上，并驱动所述第二电机将所述第二接管螺母旋拧至第二截止阀的接管端上。最后接收所述扭矩传感器检测的扭力值，并依据所述扭力值确定接管螺母装配情况，所述扭力值包括所述第一接管螺母对应的第一扭力值和所述第二接管螺母对应的第二扭力值，并在确定接管螺母装配异常的情况下，输出异常报警指令。从而可以在同一时间内完成两个不同规格螺母的取料和装配，并能够通过扭力值筛选出无法通过目测确定的不合格产品，由此可以提高产品的合格率和生产效率。
15、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述装配设备包括机械臂、第一电机、第二电机、扭矩传感器、第一吸料器、第二吸料器和控制器，所述控制器执行以下控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述依据所述扭力值确定接管螺母装配情况，包括：
3.根据权利要求1所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述依据所述扭力值确定接管螺母装配情况，包括：
4.根据权利要求1所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述第一吸料器包括第一真空发生器和第一真空开关，所述第二吸料器包括第二真空发生器和第二真空开关；
5.根据权利要求4所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一真空度和第二真空度满足异常吸取条件，包括：
6.根据权利要求5所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述驱动所述机械臂重新移动至所述定位点，并驱动所述第一吸料器和/或第二吸料器重新吸取接管螺母，包括：
7.根据权利要求1所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述装配设
8.根据权利要求7所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：
10.一种接管螺母装配设备，其特征在于，所述装配设备包括如权利要求9所述的控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述装配设备包括机械臂、第一电机、第二电机、扭矩传感器、第一吸料器、第二吸料器和控制器，所述控制器执行以下控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述依据所述扭力值确定接管螺母装配情况，包括：
3.根据权利要求1所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述依据所述扭力值确定接管螺母装配情况，包括：
4.根据权利要求1所述的接管螺母装配设备的控制方法，其特征在于，所述第一吸料器包括第一真空发生器和第一真空开关，所述第二吸料器包括第二真空发生器和第二真空开关；
5.根据权利要求4所述的接管螺母装配设备的控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄青锋，张朋涛，郭立诚，缪刘凯，余长周，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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