【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业智能制造，具体而言，涉及一种机械手移动控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在工业机器人应用领域中，机器人通过视觉系统主动采集机器人工作环境的图像信息，并通过智能视觉技术对采集的图像信息进行处理，获取机器人操作所需的信息，进而引导机器人的动作，使得机器人更具灵活性和精确性。其中，视觉系统可以通过相机采集图像信息，该图像信息是基于视觉坐标系的坐标，需要将视觉坐标系与机械坐标系建立连接后计算机械手的偏移量，才能向机器人的机械手提供正确的引导。
2、现有技术中，将图像在视觉系统下的坐标转换成机械坐标，并基于该机械坐标计算机械手的偏移量时，需要多次校准机械手首次放料坐标才能确定机械手的偏移量并且需要对机械手进行高精度校准，因此，目前确定机械手的偏移量的过程繁琐、数据更新多、消耗时间长以及精度不高。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机械手移动控制方法、装置、电子设备及存储介质，提高对机械手的准确控制。
2、为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种机械手移动控制方法，方法包括：
4、获取下相机对机械手所抓取的目标对象进行拍摄得到的第一图像坐标和第一机械臂坐标以及上相机对放料位置进行拍摄得到的第二图像坐标和第二机械臂坐标，其中，第一图像坐标用于指示目标对象上的第一参考点在第一图像中的坐标，第二图像坐标用于指示放料位置上的第二参考点在第二图
5、根据所述第一图像坐标以及在标定阶段预先得到的第一变换矩阵，确定第一图像对应的第一机械坐标，并根据第二图像坐标以及在标定阶段预先得到的第二变换矩阵，确定第二图像对应的第二机械坐标；
6、根据第一机械坐标以及第二机械坐标，确定待旋转角度，并确定第一机械坐标按照待旋转角度绕所述第一机械臂坐标旋转后的旋转坐标；
7、根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时第二机械臂坐标对应的标定坐标，确定机械手的目标偏移量，并根据目标偏移量对机械手进行移动控制。
8、可选地，根据第一机械坐标以及第二机械坐标，确定待旋转角度，包括：
9、根据第一机械坐标以及第二机械坐标，计算第一参考点与第二参考点的角度差值，将角度差值作为待旋转角度。
10、可选地，根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时所述第二机械臂坐标对应的标定坐标，确定机械手的目标偏移量，包括：
11、若所述第二机械臂坐标与在标定阶段时所述第二机械臂坐标对应的标定坐标相同，则根据第二机械坐标以及旋转坐标，确定目标偏移量，目标偏移量包括横坐标偏移量以及纵坐标偏移量；
12、若所述第二机械臂坐标与在标定阶段时所述第二机械臂坐标对应的标定坐标不相同，则根据第二机械坐标、旋转坐标、所述第二机械臂坐标以及所述标定坐标，确定目标偏移量。
13、可选地，根据目标偏移量对机械手进行移动控制，包括：
14、计算所述第一机械臂坐标的横坐标与横坐标偏移量的和，得到目标位置的横坐标；
15、计算所述第一机械臂坐标的纵坐标与纵坐标偏移量的和，得到目标位置的纵坐标；
16、根据目标位置的横坐标以及目标位置的纵坐标对机械手进行移动控制。
17、可选地，所述根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时第二机械臂坐标对应的标定坐标，包括：
18、计算第二机械坐标与旋转坐标的差值，得到第一偏移量；
19、计算第二机械臂坐标与在标定阶段时第二机械臂对应的标定坐标的差值，得到第二偏移量；
20、将第一偏移量与第二偏移量相加，得到目标偏移量。
21、可选地，获取下相机对机械手所抓取的目标对象进行拍摄得到的第一图像坐标以及上相机对放料位置进行拍摄得到的第二图像坐标之前，包括：
22、获取机械手抓取目标对象在各第一标志点处的图像坐标以及各机械手坐标，并获取机械手抓取目标对象在各第二标志点处的图像坐标；
23、根据各第二标志点处的图像坐标，确定旋转中心坐标；
24、根据各第一标志点处的图像坐标以及旋转中心坐标，确定各第一标志点相对旋转中心坐标的新图像坐标；
25、根据各第一标志点相对旋转中心坐标的新图像坐标以及各机械手坐标，得到第一变换矩阵。
26、可选地，根据各第一标志点处的图像坐标以及旋转中心坐标，确定各第一标志点相对旋转中心坐标的新图像坐标，包括：
27、将各第一标志点处的图像坐标减去旋转中心坐标，得到各第一标志点相对旋转中心坐标的新图像坐标。
28、第二方面，本申请实施例还提供了一种机械手移动控制装置，装置包括：
29、获取模块，用于获取下相机对机械手所抓取的目标对象进行拍摄得到的第一图像坐标和第一机械臂坐标以及上相机对放料位置进行拍摄得到的第二图像坐标和第二机械臂坐标，其中，第一图像坐标用于指示目标对象上的第一参考点在第一图像中的坐标，第二图像坐标用于指示放料位置上的第二参考点在第二图像中的坐标；
30、确定模块，用于根据所述第一图像坐标以及在标定阶段预先得到的第一变换矩阵，确定第一图像对应的第一机械坐标，并根据第二图像坐标以及在标定阶段预先得到的第二变换矩阵，确定第二图像对应的第二机械坐标；
31、确定模块，用于根据第一机械坐标以及第二机械坐标，确定待旋转角度，并确定第一机械坐标按照待旋转角度绕所述第一机械臂坐标旋转后的旋转坐标；
32、确定模块，用于根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时第二机械臂坐标对应的标定坐标，确定机械手的目标偏移量，并根据目标偏移量对机械手进行移动控制。
33、可选地，所述确定模块具体用于：
34、根据第一机械坐标以及第二机械坐标，计算第一参考点与第二参考点的角度差值，将角度差值作为待旋转角度。
35、可选地，所述确定模块具体用于：
36、若所述第二机械臂坐标与在标定阶段时所述第二机械臂坐标对应的标定坐标相同，则根据第二机械坐标以及旋转坐标，确定目标偏移量，目标偏移量包括横坐标偏移量以及纵坐标偏移量；
37、若所述第二机械臂坐标与在标定阶段时所述第二机械臂坐标对应的标定坐标不相同，则根据第二机械坐标、旋转坐标、所述第二机械臂坐标以及所述标定坐标，确定目标偏移量。
38、可选地，所述确定模块具体用于：
39、计算所述第一机械臂坐标的横坐标与横坐标偏移量的和，得到目标位置的横坐标；
40、计算所述第一机械臂坐标的纵坐标与纵坐标偏移量的和，得到目标位置的纵坐标；
41、根据目标位置的横坐标以及目标位置的纵坐标对机械手进行移动控制。
42、可选地，所述确定模块具体用于：
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【技术保护点】
1.一种机械手移动控制方法，其特征在于，方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据第一机械坐标以及第二机械坐标，确定待旋转角度，包括：
3.根据权利要求1所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时所述第二机械臂坐标对应的标定坐标，确定机械手的目标偏移量，包括：
4.根据权利要求3所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据目标偏移量对机械手进行移动控制，包括：
5.根据权利要求3所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时第二机械臂坐标对应的标定坐标，确定目标偏移量，包括：
6.根据权利要求1所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述获取下相机对机械手所抓取的目标对象进行拍摄得到的第一图像坐标以及上相机对放料位置进行拍摄得到的第二图像坐标之前，包括：
7.根据权利要求6所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据各第一标志点处的图像坐标以及旋转中心坐标，确定各
8.一种机械手移动控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器存储有处理器可执行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项的机械手移动控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一项的机械手移动控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手移动控制方法，其特征在于，方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据第一机械坐标以及第二机械坐标，确定待旋转角度，包括：
3.根据权利要求1所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时所述第二机械臂坐标对应的标定坐标，确定机械手的目标偏移量，包括：
4.根据权利要求3所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据目标偏移量对机械手进行移动控制，包括：
5.根据权利要求3所述的机械手移动控制方法，其特征在于，所述根据旋转坐标、第二机械坐标、第二机械臂坐标以及在标定阶段时第二机械臂坐标对应的标定坐标，确定目标偏移量，包括：
6.根据权利要求1所述的机械手移动控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁嘉瑜，张二坤，
申请(专利权)人：江苏创源电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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