【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能清洁设备，尤其涉及一种多传感器的悬崖检测装置。
技术介绍
1、目前，智能清洁设备已广泛应用于日常生活中，人们可以利用不同的智能清洁设备完成不同的清洁工作，智能清洁设备需要通过悬崖检测来判定离地距离，判定前方能够正常通行，确定前进路线。
2、但是现有技术中的悬崖检测只能单一的根据检测到离地距离进行判定，在智能清洁设备机身姿态发生改变时，检测的离地距离可能不准确，此时会导致误判，影响智能清洁设备路线规划的准确率。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种多传感器的悬崖检测装置，结合检测的机身的姿态参数，修正单一数据的局限性，避免越障场景下的误触发，提高路线规划的准确率。
2、在本专利技术实施例提供一种多传感器的悬崖检测装置，包括配置在智能清洁设备上的距离传感器、姿态传感器和控制器；
3、所述姿态传感器用于检测所述智能清洁设备的姿态参数；
4、所述距离传感器用于检测所述智能清洁设备的离地距离的测量值；
5、所述控制器在预先建立的标定数据库中查询所述姿态参数对应的标定阈值；根据所述标定阈值和所述测量值，判定前方是否能够正常通行。
6、优选地，所述姿态传感器包括陀螺仪；
7、所述陀螺仪用于检测所述智能清洁设备的机身所在直线与运动方向的倾斜角度作为所述姿态参数。
8、进一步地，所述标定数据库的建立过程包括：
9、在预设的角度范围内，设置预设的角度间隔，确定所述角度范围的每一
10、分别将所述智能清洁设备倾斜至所述角度范围的每一角度值，采用所述距离传感器测量所述智能清洁设备在预设的悬崖触发高度时，每一角度值对应的标定值；
11、将每一角度值和对应的标定值对应存储，建立所述标定数据库。
12、作为上述方案的改进，所述标定数据库的建立过程包括：
13、对所述标定数据库中每一角度值的标定值重复测量n次，获取每一角度值的平均的标定值，n>1；
14、将每一角度值和对应的平均的标定值对应存储，建立所述标定数据库。
15、优选地，所述悬崖触发高度根据所述智能清洁设备的出厂设定及结构参数确定。作为上述方案的改进，所述距离传感器为tof距离传感器。
16、作为一种优选方案，所述控制器查询所述姿态参数对应的标定阈值的过程包括：
17、对比所述标定数据库中每一角度值与所述倾斜角度是否相同；
18、当在所述标定数据库查询到与所述倾斜角度相同的角度值时，将角度值对应的标定值作为所述标定阈值；
19、当所述标定数据库所有角度值均与所述倾斜角度均不同时，获取与所述倾斜角度最接近的两个角度值和对应的两个标定值，在获取的两个角度值的范围内做线性计算，确定所述倾斜角度对应的标定阈值。
20、优选地，所述控制器查询所述姿态参数对应的标定阈值的过程还包括：
21、依据所述标定数据库中的每一角度值，对所述倾斜角度进行取整处理，得到取整角度；
22、将所述取整角度对应的标定值作为所述标定阈值。
23、作为一种优选方式，所述控制器根据所述标定阈值和所述测量值，判定前方是否能够正常通行的过程具体包括：
24、比较所述标定阈值与所述测量值大小；
25、当所述标定阈值大于所述测量值时，判定前方无法正常通行；
26、当所述标定阈值不大于所述测量值时，判定前方可以正常通行。
27、优选地，所述距离传感器为安装在所述智能清洁设备边缘的红外对管传感器；
28、所述红外对管传感器用于检测其与地面的垂直距离；
29、所述姿态传感器为惯性测量单元。
30、本专利技术提供一种多传感器的悬崖检测装置，包括配置在智能清洁设备上的距离传感器、姿态传感器和控制器；所述姿态传感器用于检测所述智能清洁设备的姿态参数；所述距离传感器用于检测所述智能清洁设备的测量值；所述控制器在预先建立的标定数据库中查询所述姿态参数对应的标定阈值；根据所述标定阈值和所述测量值，判定前方是否能够正常通行；通过配置的姿态传感器检测的机身的姿态参数，修正单一测量值，避免越障场景下的误触发，提高路线规划的准确率。
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1.一种多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，包括配置在智能清洁设备上的距离传感器、姿态传感器和控制器；
2.如权利要求1所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述姿态传感器包括陀螺仪；
3.如权利要求2所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述标定数据库的建立过程包括：
4.如权利要求3所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述标定数据库的建立过程包括：
5.如权利要求3所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述悬崖触发高度根据所述智能清洁设备的出厂设定及结构参数确定。
6.如权利要求5所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述距离传感器为TOF距离传感器。
7.如权利要求3所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述控制器查询所述姿态参数对应的标定阈值的过程包括：
8.如权利要求3所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述控制器查询所述姿态参数对应的标定阈值的过程还包括：
9.如权利要求1所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述控制器根据所述标定阈值和
10.如权利要求1所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述距离传感器为安装在所述智能清洁设备边缘的红外对管传感器；
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，包括配置在智能清洁设备上的距离传感器、姿态传感器和控制器；
2.如权利要求1所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述姿态传感器包括陀螺仪；
3.如权利要求2所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述标定数据库的建立过程包括：
4.如权利要求3所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述标定数据库的建立过程包括：
5.如权利要求3所述的多传感器的悬崖检测装置，其特征在于，所述悬崖触发高度根据所述智能清洁设备的出厂设定及结构参数确定。
6.如权利要求5所述的多传感器的悬崖检...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟智渊，
申请(专利权)人：深圳甲壳虫智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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