【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种关节模组及机器人。
技术介绍
1、机器人关节是机器人的重要组成部分，主要起到传递动力、控制末端执行器运动方向、控制末端执行器状态和实时反馈等作用。现有的机器人关节模组有如下问题：
2、1、安装到机器人关节的末端执行器的要另外接线，所接的线在多关节旋转的时候，带来干涉问题，从而导致机器人停机或者线束被扯断；
3、2、一般的关节模组上有1～2组io接口，通常一个是相机模组，一个用于支持末端执行器，如在机器人关节模组上同时使用多个末端执行器，则需要另外接线到机器人的控制箱或者其他供电及通讯模块，带来协同控制和调试的困扰。
技术实现思路
1、本申请的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种关节模组，能够对末端执行器提供电源和通讯控制，大大简化机器人的控制系统，并提高机器人的性能和精确度。
2、根据本申请第一方面实施例的关节模组，包括：
3、模组壳体，具有相对的前端和后端；
4、驱动件，设置在所述模组壳体内；
5、末端壳体，设置在所述模组壳体的后端上，所述末端壳体的内侧具有安装空腔；
6、触点结构，设置在所述末端壳体上并位于所述安装空腔内，所述触点结构用于提供电源和通讯控制给末端执行器。
7、根据本申请的第一方面实施例的关节模组，至少具有如下有益效果：通过驱动件驱动末端执行器，通过在末端壳体内形成一个能够容纳触点结构的安装空腔，利用触点结构与
8、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述触点结构包括触点电路板，所述触点电路板上设有多个顶针，所述顶针与末端执行器的接触片接触时，能够判断末端执行器的类型并提供对应的电流及控制模式。
9、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述触点结构包括触点前盖和触点后盖，所述触点电路板设置在所述触点前盖和所述触点后盖之间，所述触点前盖上设有用于连接的法兰结构，所述触点后盖上设有用于定位所述触点电路板的定位槽。
10、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述末端壳体上还设有快插接口，所述快插接口适于与所述触点电路板电连接。
11、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述关节模组还包括控制装置，部分的所述顶针被配置为硬件id识别接口，所述控制装置被配置为能够根据所述硬件id识别接口的io信息得到末端执行器的id，并根据所述末端执行器的id弹窗对应的界面。
12、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述控制装置得到末端执行器的id后确定为已知末端执行器时，所述控制装置适于弹窗对应的末端执行器控制模块；
13、所述控制装置得到末端执行器的id后确定为未知硬件时，所述控制装置适于弹窗io设定模块。
14、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述驱动件包括电机，所述电机具有中空转轴，所述中空转轴适于与所述安装空腔连通，以使所述触点结构能够与从所述中空转轴伸出的连接线连接。
15、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述关节模组还包括端盖和法兰盘，所述端盖设置在所述模组壳体的前端，所述法兰盘设置在所述模组壳体的后端并位于所述模组壳体和所述末端壳体之间。
16、根据本申请的第一方面实施例所述的关节模组，所述端盖与所述模组壳体的前端之间设有第一密封件，所述法兰盘与所述模组壳体的后端之间设有第二密封件，所述法兰盘与所述末端壳体之间设有第三密封件，所述驱动件与所述模组壳体之间设有第四密封件。
17、根据本申请第二方面实施例的机器人，包括：如本申请的第一方面实施例所述的关节模组。
18、不难理解，本申请第二方面实施例中的机器人，具有如前所述第一方面实施例中的关节模组的技术效果，因而不再赘述。
19、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述触点结构包括触点电路板，所述触点电路板上设有多个顶针，所述顶针与末端执行器的接触片接触时，能够判断末端执行器的类型并提供对应的电流及控制模式。
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述触点结构包括触点前盖和触点后盖，所述触点电路板设置在所述触点前盖和所述触点后盖之间，所述触点前盖上设有用于连接的法兰结构，所述触点后盖上设有用于定位所述触点电路板的定位槽。
4.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述末端壳体上还设有快插接口，所述快插接口适于与所述触点电路板电连接。
5.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述关节模组还包括控制装置，部分的所述顶针被配置为硬件ID识别接口，所述控制装置被配置为能够根据所述硬件ID识别接口的IO信息得到末端执行器的ID，并根据所述末端执行器的ID弹窗对应的界面。
6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于：所述控制装置得到末端执行器的ID后确定为已知末端执行器时，所述控制装置适于弹
7.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述驱动件包括电机，所述电机具有中空转轴，所述中空转轴适于与所述安装空腔连通，以使所述触点结构能够与从所述中空转轴伸出的连接线连接。
8.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述关节模组还包括端盖和法兰盘，所述端盖设置在所述模组壳体的前端，所述法兰盘设置在所述模组壳体的后端并位于所述模组壳体和所述末端壳体之间。
9.根据权利要求8所述的关节模组，其特征在于：所述端盖与所述模组壳体的前端之间设有第一密封件，所述法兰盘与所述模组壳体的后端之间设有第二密封件，所述法兰盘与所述末端壳体之间设有第三密封件，所述驱动件与所述模组壳体之间设有第四密封件。
10.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至9任一项所述的关节模组。
...【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述触点结构包括触点电路板，所述触点电路板上设有多个顶针，所述顶针与末端执行器的接触片接触时，能够判断末端执行器的类型并提供对应的电流及控制模式。
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述触点结构包括触点前盖和触点后盖，所述触点电路板设置在所述触点前盖和所述触点后盖之间，所述触点前盖上设有用于连接的法兰结构，所述触点后盖上设有用于定位所述触点电路板的定位槽。
4.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述末端壳体上还设有快插接口，所述快插接口适于与所述触点电路板电连接。
5.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述关节模组还包括控制装置，部分的所述顶针被配置为硬件id识别接口，所述控制装置被配置为能够根据所述硬件id识别接口的io信息得到末端执行器的id，并根据所述末端执行器的id弹窗对应的界面。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：李卫铳，王怀建，李健锋，李卫燊，
申请(专利权)人：广州里工实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。