【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业采摘机器人，具体为一种农业采摘机器人运动协作控制方法。
技术介绍
1、农业采摘机器人是针对农业生产中诸如番茄、苹果、草莓等水果采摘的机器人，农业采摘机器人可根据机械视觉，对成熟果实和未成熟果实进行筛分，并通过机械臂移动配合剪切刀剪切实现对果实的采摘。
2、市面上常见的农业采摘机器人运动协作配合较差，在机械臂配合剪切刀在对果实采摘的过程中，通常只会考虑到剪切刀剪切到果实，而在机械臂调整位置的过程中，极易伸入果树内部，而随着机械臂的转动，伸入至果树内部的机械臂容易卡入树枝发生影响移动甚至损坏，且移动的机械臂容易对未被采摘的果实产生挤压，导致果实损坏率高的情况。
3、于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提出一种农业采摘机器人运动协作控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种农业采摘机器人运动协作控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种农业采摘机器人运动协作控制方法，包括基座、机械臂组件和采摘组件，所述基座的外端设置有滚轮，且基座的外端设置有储存箱组件，所述基座的顶部外侧设置有转动梁，且转动梁的外端开设有滑槽，所述滑槽的外端安置有抽吸箱，且抽吸箱的前部外端设置有筛分摄像头，所述转动梁的顶部外侧设置有第一固定座，且第一固定座的外端连接有第一电推杆，所述第一电推杆的外端连接有俯视摄像头，所述抽吸箱的外部两侧设置有机械臂组件，且机械臂组件的末端连接有第四电推
3、进一步的，所述储存箱组件包括箱体、隔板和对接槽，所述箱体的内部两侧设置有隔板，且箱体的顶部外侧开设有对接槽。
4、进一步的，所述对接槽与出料软管对接，且出料软管与箱体内部相连通。
5、进一步的，所述机械臂组件包括第一转动轴、第一臂体、第二电推杆、第一调位槽、第二转动轴、第二臂体、第三电推杆和第二调位槽，所述第一转动轴的外端连接有第一臂体，且第一臂体的内部设置有第二电推杆，所述第一臂体的外端开设有第一调位槽，且第一臂体内部设置有第二转动轴，所述第二转动轴外端连接有第二臂体，且第二臂体的内部安置有第三电推杆，所述第二臂体的外端开设有第二调位槽。
6、进一步的，所述第一转动轴带动第一臂体旋转，且第一转动轴与第二电推杆固定连接。
7、进一步的，所述采摘组件包括采摘座、第二固定座、第一电机、筛分框、漏出槽和分选框，所述采摘座的顶部外端连接有第二固定座，且采摘座的内部设置有第一电机，且第一电机的输出端连接有筛分框，所述筛分框的外端开设有漏出槽，所述采摘座的底部内侧设置有分选框。
8、进一步的，所述第一电机带动筛分框旋转，且筛分框为锥形。
9、进一步的，所述漏出槽与分选框均设置有三组，且每组漏出槽与分选框的位置一一对应。
10、进一步的，所述切割组件包括第三固定座、第二电机、转动块和切断刀，所述第三固定座的外端连接有第二电机，且第二电机的输出端连接有转动块，所述转动块的外端连接有切断刀。
11、进一步的，所述转动块带动切断刀旋转，且切断刀与采摘座外表面相贴合。
12、本专利技术提供了一种农业采摘机器人运动协作控制方法，具备以下有益效果：
13、1、本专利技术采摘组件对果实采摘的过程中，俯视摄像头能对机械臂组件的前伸位置进行观察，若机械臂组件的前伸幅度过于靠前，导致后端臂体部分伸入至果树内部时，第二电推杆工作进行延长，因第一转动轴与抽吸箱固定，第二电推杆延长不会使第一转动轴发生位移，第二电推杆会因推出时的反推力带动第一臂体通过第一调位槽在第一转动轴外端进行相对位移，通过第一臂体的位移，能使第一臂体的转臂部分的臂长进行更改，通过使第一臂体能在不影响正常旋转的情况下缩短臂长，从而避免第一臂体伸入至果树内部时情况发生，而第二臂体可通过第三电推杆的推出来调节与第二转动轴之间的相对距离，从而达到相同的效果，通过以上对设备运动协作的控制，能有效避免设备在对果实采摘时，机械臂组件前伸幅度过大伸入果树内部，导致果实、果树以及设备本体出现损坏情况发生，这能极大的提升设备的工作稳定性。
14、2、本专利技术通过抽吸箱工作，能使抽吸力通过筛分框传递至采摘座的入口处，而此时靠近采摘座入口处的果实会受吸力的吸引进入至筛分框的内部，果实被吸入至筛分框内部后，其果蒂与果树枝干的连接部分会自然处在采摘座入口处的位置，而此时第二电机工作，能带动转动块旋转，这使得切断刀能与果蒂部分接触，从而实现果实的摘出，得益于此时果实处于被筛分框吸附的支撑状态，这能有效避免切断刀切割时出现虚位导致无法切断的情况，此外得益于对单个果实吸附再切割的方式，相较于传统的机械臂带动剪切刀直接剪切摘取的方式，能避免直接剪断后果实掉落地面发生破损的情况，通过吸附再剪切的操作，设备只需将采摘组件靠近果实即可，后续的切割流程无需进行定位，这在简化设备定位流程的同时，能提升设备的切割精度，此外因切断刀是贴附在采摘座表面的，这也能有效避免传统剪切容易出现剪切时误伤果实的问题，通过以上操作，能极大的提升设备对果实采摘的便利度。
15、3、本专利技术筛分框呈锥状，果实被吸入至筛分框内部后，会卡在与其大小相符的筛分框内部某一位置，在果实完成采摘后，第一电机工作，能带动筛分框旋转，这使得筛分框内侧的漏出槽能从遮掩位点旋转至与分选框重合的位点，在漏出槽旋转至分选框重合后，抽吸箱暂停工作，此时因吸力卡在筛分框内部的果实会因失去吸力进行回滚，因此时漏出槽处于开启状态，这使得回滚的果实会落入至漏出槽内部，并通过分选框进入至出料软管内实现采摘果实的收集，漏出槽在筛分框纵向位点上设置有三组，且每组漏出槽都有一组对应的分选框，而出料软管末端连接的箱体内部，根据隔板分隔成三个腔室，通过以上操作，能使采摘组件在辅助果实采摘的同时还能自动对果实的大小进行分类，这能免去后续的果实分类流程，降低果实的磕碰率，同时这能有效提升设备的功能性。
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1.一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，包括基座（1）、机械臂组件（11）和采摘组件（13），所述基座（1）的外端设置有滚轮（2），且基座（1）的外端设置有储存箱组件（3），所述基座（1）的顶部外侧设置有转动梁（4），且转动梁（4）的外端开设有滑槽（5），所述滑槽（5）的外端安置有抽吸箱（6），且抽吸箱（6）的前部外端设置有筛分摄像头（7），所述转动梁（4）的顶部外侧设置有第一固定座（8），且第一固定座（8）的外端连接有第一电推杆（9），所述第一电推杆（9）的外端连接有俯视摄像头（10），所述抽吸箱（6）的外部两侧设置有机械臂组件（11），且机械臂组件（11）的末端连接有第四电推杆（12），所述第四电推杆（12）的输出端连接有采摘组件（13），且采摘组件（13）的底部连接有出料软管（14），所述抽吸箱（6）的外端连接有抽吸软管（15），所述采摘组件（13）的顶部外侧设置有切割组件（16）。
2.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述储存箱组件（3）包括箱体（301）、隔板（302）和对接槽（303），所述箱体（301）的内
3.根据权利要求2所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述对接槽（303）与出料软管（14）对接，且出料软管（14）与箱体（301）内部相连通。
4.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述机械臂组件（11）包括第一转动轴（1101）、第一臂体（1102）、第二电推杆（1103）、第一调位槽（1104）、第二转动轴（1105）、第二臂体（1106）、第三电推杆（1107）和第二调位槽（1108），所述第一转动轴（1101）的外端连接有第一臂体（1102），且第一臂体（1102）的内部设置有第二电推杆（1103），所述第一臂体（1102）的外端开设有第一调位槽（1104），且第一臂体（1102）内部设置有第二转动轴（1105），所述第二转动轴（1105）外端连接有第二臂体（1106），且第二臂体（1106）的内部安置有第三电推杆（1107），所述第二臂体（1106）的外端开设有第二调位槽（1108）。
5.根据权利要求4所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述第一转动轴（1101）带动第一臂体（1102）旋转，且第一转动轴（1101）与第二电推杆（1103）固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述采摘组件（13）包括采摘座（1301）、第二固定座（1302）、第一电机（1303）、筛分框（1304）、漏出槽（1305）和分选框（1306），所述采摘座（1301）的顶部外端连接有第二固定座（1302），且采摘座（1301）的内部设置有第一电机（1303），且第一电机（1303）的输出端连接有筛分框（1304），所述筛分框（1304）的外端开设有漏出槽（1305），所述采摘座（1301）的底部内侧设置有分选框（1306）。
7.根据权利要求6所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述第一电机（1303）带动筛分框（1304）旋转，且筛分框（1304）为锥形。
8.根据权利要求6所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述漏出槽（1305）与分选框（1306）均设置有三组，且每组漏出槽（1305）与分选框（1306）的位置一一对应。
9.根据权利要求6所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述切割组件（16）包括第三固定座（1601）、第二电机（1602）、转动块（1603）和切断刀（1604），所述第三固定座（1601）的外端连接有第二电机（1602），且第二电机（1602）的输出端连接有转动块（1603），所述转动块（1603）的外端连接有切断刀（1604）。
10.根据权利要求9所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述转动块（1603）带动切断刀（1604）旋转，且切断刀（1604）与采摘座（1301）外表面相贴合。
...【技术特征摘要】
1.一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，包括基座（1）、机械臂组件（11）和采摘组件（13），所述基座（1）的外端设置有滚轮（2），且基座（1）的外端设置有储存箱组件（3），所述基座（1）的顶部外侧设置有转动梁（4），且转动梁（4）的外端开设有滑槽（5），所述滑槽（5）的外端安置有抽吸箱（6），且抽吸箱（6）的前部外端设置有筛分摄像头（7），所述转动梁（4）的顶部外侧设置有第一固定座（8），且第一固定座（8）的外端连接有第一电推杆（9），所述第一电推杆（9）的外端连接有俯视摄像头（10），所述抽吸箱（6）的外部两侧设置有机械臂组件（11），且机械臂组件（11）的末端连接有第四电推杆（12），所述第四电推杆（12）的输出端连接有采摘组件（13），且采摘组件（13）的底部连接有出料软管（14），所述抽吸箱（6）的外端连接有抽吸软管（15），所述采摘组件（13）的顶部外侧设置有切割组件（16）。
2.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述储存箱组件（3）包括箱体（301）、隔板（302）和对接槽（303），所述箱体（301）的内部两侧设置有隔板（302），且箱体（301）的顶部外侧开设有对接槽（303）。
3.根据权利要求2所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述对接槽（303）与出料软管（14）对接，且出料软管（14）与箱体（301）内部相连通。
4.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人运动协作控制方法，其特征在于，所述机械臂组件（11）包括第一转动轴（1101）、第一臂体（1102）、第二电推杆（1103）、第一调位槽（1104）、第二转动轴（1105）、第二臂体（1106）、第三电推杆（1107）和第二调位槽（1108），所述第一转动轴（1101）的外端连接有第一臂体（1102），且第一臂体（1102）的内部设置有第二电推杆（1103），所述第一臂体（1102）的外端开设有第一调位槽（1104），且第一臂体（1102）内部设置有第二转动轴（1105），所述第二转动轴（11...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕研飞，唐政辉，王文青，魏斌，唐青，朱方明，殷峰，徐进，郜梅贵，胡晓红，
申请(专利权)人：常熟市农业科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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