【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统、一种自动导引车辆和一种将物品从车辆传送到机器托架的方法。
技术介绍
1、本专利技术总体上涉及在所谓的表面贴装技术(smt)工艺中为诸如印刷电路板(pcb)、衬底或工件的元件载体装配电子元件的
2、这种电子组件的生产通常使用所谓的贴片机，通过贴片机将电子元件自动从元件供应装置上取下，并贴装在元件载体(例如，印刷电路板)上。通过元件处理装置(例如，所谓的贴装头)将元件从元件供应装置传送到它们各自的贴装位置。
3、小型电子元件最常见的包装使用的是载带(carrier tapes)，有时称为“带(belts)”，在载带上形成有小凹坑。在每个凹坑中有一个元件，每条载带中只有一种类型的元件。为了节省空间、便于运输，载带通常卷绕在线轴上形成为卷轴。通常情况下，带卷放置在送料器模块中，送料器模块包括驱动带向前的驱动装置(例如，与沿着载带的长度设置的孔啮合的电机驱动销轮)，以及可接触到元件的拾取区域或窗口。送料器模块能够可拆卸地插入到贴片机中。
4、最近，已经提出了一种料盒系统。在这种系统中，卷轴放置在被动料盒模块或卡盒中，被动料盒模块或卡盒可以合宜地为相对便宜且形状限定为便于机器人握持的塑料容器或封套，可以在中央填充站装载被动料盒模块或卡盒，然后插入送料器中。作为替代，如果贴装机本身设有带驱动机构，那么可以直接将料盒模块插入贴装机。例如在de 102019127299.8中就描述了设置有料盒和送料器的示例。在这种系统中，送料器单元可用于驱动位
5、为了保证贴片机的运行，必须能够向贴片机提供包括相应的载带的送料器(和/或料盒，这取决于设定)。例如，在智能手机生产中，虽然在生产率较高期间元件的供给基本上是连续的，但是其他电子制造工艺的特点则可能是频繁的设定更改，这就需要批量调换或替换送料器和/或料盒。为了本说明书的目的，术语“设定更改”应理解为与贴片机接合的送料器或料盒的批量更改。这与“补充更改”形成对比，在“补充更改”中，当送料器和/或料盒的元件用完或即将用完时，在贴片机上更换送料器和/或料盒，以确保尽可能不间断地供应元件。
6、目前，在生产线上重新补充材料(即载带)以及重新装配(即安装不同的送料器/料盒)都是手工流程，需要大量人员投入。多年来，已经做出了相当大的努力来实现材料补充和倒换的自动化。
7、具体的
技术介绍
可提及ep3419402a1。如在其文中所述，可以提供外部交换装置以在存储位置和操作位置之间传送包括供给能力和材料存储的送料器，其中，交换装置可操作以沿着生产线移动，该生产线具有一台或多台平行于工件产生方向的贴片机。交换装置可操作以沿着安装在生产线上的轨道平移，并由轨道支撑(因此，该装置可被称为“轨道导向车辆”)。这种方法具有多种优点，例如，使用机器安装在其上的轨道避免了由于地面不平整而可能出现的任何问题，因为交换装置相对于贴片机保持在固定的竖直位置，而且沿着生产线还可以实现较高的定位精度。然而，这种系统也有多种缺点。例如，生产线的每一侧都必须使用专用的交换装置，这可能会限制相邻生产线的放置距离。此外，所述的系统还缺乏灵活性，例如，不能管理基于料盒的供给系统。已经发现，该系统速度相对较慢，而且由于每条生产线都需要大量的专用设备，因此成本较高。
8、已经认识到，更灵活且更便宜的解决方案可能是为自动导引车辆(agv)装配送料器/料盒更换机构。如本领域本身所熟知的，agv是小型移动机器人装置，通常通过轮式底盘在地面上移动，具有至少一定程度的自主性。可从许多制造商处获得agv(因此价格相对便宜，而且生产线操作员可能已经拥有了合适的agv)，并且，通常在agv上设有可以承载特定工作设备的上部平台。图1示意性地示出了传统的agv1，其中突出显示了底盘2、车轮3和平台4。遗憾的是，由于agv的定位精度通常低于贴片机上的送料器/料盒倒换所需的精度，因此使用agv进行送料器/料盒倒换存在问题。如果采用其他提高精度的装置，这些装置通常会增加准确定位所需的时间，从而导致延迟，这是不可接受的。
9、本专利技术旨在提供一种成本效益高、稳健且快速的传送系统，该传送系统适用于自动供应送料器/料盒，例如，使用市售的agv(尽管也可以与定制的agv或甚至轨道导向车辆一起使用)能够实施该系统，其能够实行设定更改和补充更改中的一种或两种更改。根据本专利技术，通过使用机械定位系统来实现该目的，机械定位系统与可安装在agv平台上的诸如送料器/料盒的存储器相关联。
10、为方便起见，以下术语将在本申请的下文中使用，其含义如下：
11、“送料器”将包括两种送料器，一种是包括带卷存储装置和用于推进载带的驱动装置的送料器；另一种是模块化的料盒-送料器系统，其中，带卷存储装置和驱动装置分别位于相互接合的料盒和送料器部件中；
12、x、y和z轴与本领域中常规使用的相同，其中：
13、x轴平行于沿生产线的工件输送方向，x轴在下游方向上增加轴长并基本上是水平的；
14、y轴与x轴正交，y轴在朝向贴片机的方向上增加轴长并基本上是水平的；以及
15、z轴与x轴和y轴正交，z轴一般是竖直的并在向上方向上增加轴长。
技术实现思路
1、根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统，包括：
2、接合致动器；以及
3、存储单元，用于存储使用中的至少一件物品，所述存储单元可移动地安装在使用中的所述车辆上，其中，所述存储单元包括适用于毗邻使用中的所述托架的正面，以及机器侧定位构件；
4、并且其中，所述接合致动器可操作以在缩回位置和传送位置之间移动所述存储单元，在所述缩回位置，所述存储单元位于相对于所述车辆的相对较近的第一位置，在所述传送位置，所述存储单元位于相对于所述车辆的相对较远的第二位置，并且在所述传送位置，所述机器侧定位构件可与靠近所述托架的机器侧定位对接部接合，以相对于所述机器定位所述存储单元。
5、根据本专利技术的第二方面，提供了一种包括第一方面的传送系统的自动导引车辆。
6、根据本专利技术的第三方面，提供了一种将物品从车辆传送到机器托架的方法，包括以下步骤：
7、i)提供位于所述托架附近的机器侧定位对接部；
8、ii)向具有第一方面的所述传送系统的车辆提供位于存储单元内的至少一件物品；
9、iii)将所述车辆移动至所述机器附近，其中，所述存储单元处于其缩回位置；
10、iv)将所述存储单元移动到其传送位置，使得所述机器侧定位构件与所述机器侧定位对接部接合；以及
11、v)将所述物品从所述存储单元传送到所述托架。
12、本专利技术的其它具体方面和特征见所附权利要求。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统，包括：
2.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述机器侧定位构件包括由突起和凹部组成的组中的一个，所述突起的至少一个表面与竖直方向成角度以形成斜面，所述凹部的至少一个表面与所述竖直方向成角度以形成斜面。
3.根据权利要求1所述的传送系统，包括安装到使用中的所述车辆上的车辆侧定位对接部，
4.根据权利要求3所述的传送系统，其中，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括突起，所述突起的至少一个表面与所述竖直方向成角度以形成斜面，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括凹部，所述凹部的尺寸为贴合地接收所述突起；可选地，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括锥形物，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括锥形凹部；可选地，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括线性隆起部，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括线性凹部。
5.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述接合致动器可致动以使所述存储单元以水
6.根据权利要求5所述的传送系统，其中，所述接合致动器可致动以使所述存储单元以竖直运动分量移动。
7.根据权利要求6所述的传送系统，其中，所述接合致动器包括将所述存储单元连接到所述车辆的可枢转支腿，所述布置是指所述可枢转支腿的枢转使所述存储单元在包括竖直运动分量和水平运动分量的运动路径中在所述缩回位置和所述传送位置之间移动。
8.根据权利要求6所述的传送系统，其中，所述接合致动器包括提升机构，其用于将所述存储单元从所述传送系统吊起并竖直移动所述存储单元；可选地，所述提升机构包括用于吊起所述存储单元的缆绳；可选地，所述缆绳是可卷绕的，用于竖直移动所述被吊起的存储单元。
9.根据权利要求8所述的传送系统，其中，所述提升机构可相对于使用中的所述车辆水平移动。
10.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述存储单元包括送料器容器，所述送料器容器可相对于所述接合致动器在平行于所述正面的水平方向上移动，托盘适用于存储使用中的所述至少一件物品。
11.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述存储单元适用于保持托盘，所述托盘适用于存储所述至少一件物品，所述托盘可相对于所述存储单元在与所述正面正交的水平方向上移动，使得当所述存储单元处于所述传送位置时，所述托盘能够被传送到所述托架。
12.根据权利要求1所述的传送系统，包括物品移动单元，所述物品移动单元包括适用于抵靠单件物品的可移动桨叶以及桨叶致动器，所述桨叶致动器可操作以在与所述正面正交的方向上移动所述桨叶，从而将物品推向使用中的所述机器。
13.根据权利要求12所述的传送系统，其中，所述桨叶可相对于所述存储单元在平行于所述正面的水平方向上移动，使得在使用中，所述桨叶能够抵靠位于所述存储单元内的物品阵列内选定的物品。
14.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述物品包括送料器或料盒，所述机器包括贴片机。
15.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述物品包括印刷丝网或钢网，所述机器包括印刷机。
16.根据权利要求1所述的传送系统，包括用于监测由所述车辆支撑的重量的装置，以及用于在所述存储单元从所述缩回位置移动到所述传送位置时控制由所述车辆支撑的重量的装置。
17.一种自动导引车辆，其包括前述权利要求中任一项所述的传送系统。
18.一种将物品从车辆传送到机器托架的方法，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于在车辆和机器托架之间传送物品的传送系统，包括：
2.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述机器侧定位构件包括由突起和凹部组成的组中的一个，所述突起的至少一个表面与竖直方向成角度以形成斜面，所述凹部的至少一个表面与所述竖直方向成角度以形成斜面。
3.根据权利要求1所述的传送系统，包括安装到使用中的所述车辆上的车辆侧定位对接部，
4.根据权利要求3所述的传送系统，其中，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括突起，所述突起的至少一个表面与所述竖直方向成角度以形成斜面，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括凹部，所述凹部的尺寸为贴合地接收所述突起；可选地，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括锥形物，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括锥形凹部；可选地，所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的一个包括线性隆起部，而所述车辆侧定位构件和所述车辆侧定位对接部中的另一个包括线性凹部。
5.根据权利要求1所述的传送系统，其中，所述接合致动器可致动以使所述存储单元以水平运动分量沿与所述正面正交的方向上移动，从而朝向或远离使用中的所述机器。
6.根据权利要求5所述的传送系统，其中，所述接合致动器可致动以使所述存储单元以竖直运动分量移动。
7.根据权利要求6所述的传送系统，其中，所述接合致动器包括将所述存储单元连接到所述车辆的可枢转支腿，所述布置是指所述可枢转支腿的枢转使所述存储单元在包括竖直运动分量和水平运动分量的运动路径中在所述缩回位置和所述传送位置之间移动。
8.根据权利要求6所述的传送系统，其中，所述接合致动器包括提升机构，其用于将所述存储单元从所述传送系统吊起并竖直移动所述存储单元；可选地，所述提升机构包括用...
【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托夫•菲舍尔，约翰内斯·乌斯汀尔，文森特·菲佛，
申请(专利权)人：先进装配系统有限责任两合公司，
类型：发明
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