【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及手势追踪，具体涉及一种手势采集装置参数点检方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、有多视角手势采集装置主要涉及的相机内外参需要进行检测，常用的相机内外参检测方法一般使用相机标定板多个角度拍摄，然后提取特征点进行点检。为充分验证相机参数准确性，点特征需在图像上分布均匀，需在不同图像金字塔层提取特征，且采集装置不同相机分辨率存在差异，点检阈值难以统一设置，影响点检结果不准确。
技术实现思路
1、为此，本专利技术实施例提供一种手势采集装置参数点检方法、系统、设备及存储介质，以解决常用手势采集装置参数点检技术准确性低的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
3、根据本专利技术实施例的第一方面，本申请实施例提供了一种手势采集装置参数点检方法，所述方法包括：
4、针对同一预设对象获取从不同视角拍摄的至少一个第一测试图像和一个第二测试图像；
5、针对各个第一测试图像和所述第二测试图像同步提取各自对应的第一二维显著点特征集和第二二维显著点特征集；
6、利用各个第一二维显著点特征集分别与所述第二二维显著点特征集进行点特征匹配，得到各个视角对应的2 d最佳特定匹配点集；
7、针对各个视角对应的2 d最佳特定匹配点集选取另一不同视角对应的2 d最佳特定匹配点集组合构建齐次方程
8、利用所述齐次方程组计算出3 d场景点集；
9、基于已标定内部参数和外部参数，将所述3 d场景点集中的每个3 d场景点重投影至各个第一测试图像对应的2 d空间，得到各个视角对应的2 d重投影点集；
10、利用每个2 d重投影点集中各个2 d重投影点与对应视角的2 d最佳特定匹配点集中对应2 d最佳特定匹配点计算平均重投影误差；
11、判断所述平均重投影误差是否小于预设误差阈值；
12、如果所述平均重投影误差小于预设误差阈值，则当前参数可用，否则当前参数不可用。
13、进一步地，针对同一预设对象获取从不同视角拍摄的至少一个第一测试图像和一个第二测试图像，包括：
14、将同一预设对象置于目标采集场景中；
15、向各个第一手势采集相机以及所述第二手势采集相机发送一次拍摄指令；
16、由各个第一手势采集相机以及所述第二手势采集相机统一对所述预设对象从各个不同视角同步拍摄；
17、从各个第一手势采集相机分别获取对应视角的第一测试图像，以及从所述第二手势采集相机获取对应视角的第二测试图像。
18、进一步地，所述方法还包括：
19、从各个第一测试图像中分别获取对应视角拍摄的预设对象的第一预设执行结果，以及从所述第二测试图像中获取对应视角拍摄的预设对象的第二预设执行结果；
20、以所述第二预设执行结果为基准，判断各个第一测试图像对应的第一预设执行结果是否满足预设条件；
21、如果各个第一测试图像对应的第一预设执行结果不满足预设条件，则重新向各个第一手势采集相机以及所述第二手势采集相机发送一次拍摄指令，由各个第一手势采集相机以及所述第二手势采集相机重新统一对所述预设对象从各个不同视角同步拍摄；
22、如果各个第一测试图像对应的第一预设执行结果满足预设条件，则针对各个第一测试图像和所述第二测试图像同步提取各自对应的第一二维显著点特征集和第二二维显著点特征集。
23、进一步地，针对各个第一测试图像和所述第二测试图像同步提取各自对应的第一二维显著点特征集和第二二维显著点特征集，包括：
24、从各个第一测试图像中分别同步均匀提取第一预设数量的第一二维显著点2 d（ i1 ,k1）以及对应的第一特征描述向量，其中， i1为第一手势采集相机序号， k1为第一二维显著点序号；
25、以每个第一测试图像对应的各个第一二维显著点2 d（ i1 ,k1）以及对应的第一特征描述向量，作为第一二维显著点特征，得到各个第一测试图像对应的第一二维显著点特征集；以及
26、从所述第二测试图像中同步均匀提取第一预设数量的第二二维显著点2 d（ i2 ,k2）以及对应的第二特征描述向量，其中， i2为第二手势采集相机序号， k2为第二二维显著点序号；以各个第二二维显著点2 d（ i2 ,k2）以及对应的第二特征描述向量，作为第二二维显著点特征，得到所述第二测试图像对应的第二二维显著点特征集。
27、进一步地，利用各个第一二维显著点特征集分别与所述第二二维显著点特征集进行点特征匹配，得到各个视角对应的2 d最佳特定匹配点集，包括：
28、利用每个视角的各个第一二维显著点2 d（ i1 ,k1）对应的第一特征描述向量分别与各个第二二维显著点2 d（ i2 ,k2）对应的第二特征描述向量进行匹配，得到各个视角的初步匹配点对集，所述初步匹配点对集中的各个初步匹配点对包括第一初步匹配点以及对应的第二初步匹配点；
29、从各个视角的初步匹配点对集中分别随机选择第二预设数量的初步匹配点对，作为一个样本；
30、利用各个样本分别估计对应视角的第一测试图像变换至所述第二测试图像之间单应性矩阵或基础矩阵；
31、基于对应的单应性矩阵或基础矩阵，将各个视角对应选出的第一初步匹配点变换至所述第二测试图像，得到对应的投射点；
32、计算所述投射点与对应选出的第二初步匹配点之间的卡方检验值 r；
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1.一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，针对同一预设对象获取从不同视角拍摄的至少一个第一测试图像和一个第二测试图像，包括：
3.如权利要求2所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，针对各个第一测试图像和所述第二测试图像同步提取各自对应的第一二维显著点特征集和第二二维显著点特征集，包括：
5.如权利要求4所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，利用各个第一二维显著点特征集分别与所述第二二维显著点特征集进行点特征匹配，得到各个视角对应的2D匹配点集，包括：
6.如权利要求5所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，计算所述投射点与对应选出的第二初步匹配点之间的卡方检验值r，包括：
7.如权利要求6所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，所述齐次方程组中的齐次方程为：其中，3D场景点世界坐标为（），两个不同视角的2D匹配
8.一种手势采集装置参数点检系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种手势采集装置参数点检设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种手势采集装置参数点检方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，针对同一预设对象获取从不同视角拍摄的至少一个第一测试图像和一个第二测试图像，包括：
3.如权利要求2所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，针对各个第一测试图像和所述第二测试图像同步提取各自对应的第一二维显著点特征集和第二二维显著点特征集，包括：
5.如权利要求4所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，利用各个第一二维显著点特征集分别与所述第二二维显著点特征集进行点特征匹配，得到各个视角对应的2d匹配点集，包括：
6.如权利要求5所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，计算所述投射点与对应选出的第二初步匹配点之间的卡方检验值r，包括：
7.如权利要求6所述的一种手势采集装置参数点检方法，其特征在于，所述齐次方程组中的齐次方程为：其中，3d场景点世界坐标为（），两个不同视角的2d匹配点集中成对的两个2d匹配点的2d坐标分别为（）和（），...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄嘉明，孙其民，
申请(专利权)人：南昌虚拟现实研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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