【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及俯仰驱动部件以及装配有该俯仰驱动部件的远心机构。
技术介绍
1、目前，腹腔微创手术机器人在现代医疗手术中得到越来越广泛的应用。微创手术机器人的执行机构为远心机构，主要功能为扶持内窥镜或手术器械围绕特定的点作旋转和直线运动，以实现对病灶的实时观察和各种手术操作。其中，远心机构旋转所围绕的特定的点称之为远心点，位于手术患者腹腔开口处。在实际操作中，如果远心点精度不够，或者远心点跳动过大，均会出现拉扯病人伤口的情况，对患者手术安全造成影响。
2、因此，远心机构的质量对微创手术操作来讲极为重要，特别是对于传动过程中传送带的张紧程度，只有确保传送带处于适度张紧的状态，才能够确保远心点的精度。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种俯仰驱动部件，在满足对远心机构的俯仰运动进行驱动的同时，能够满足小空间内的传动带的张紧调节，以确保远心点的精度。
2、一种用于远心机构俯仰摆动的俯仰驱动部件，包括驱动构件和连接于所述驱动构件的预紧构件；所述驱动构件包括轮体一、轮体二、轮体三、支撑轴以及传动带组，所述轮体一和所述轮体二均转动连接于所述支撑轴，且所述轮体一和所述轮体二分别与所述传动带组连接；所述预紧构件被配置为响应于外力作用使得所述传动带组张紧于所述轮体一、所述轮体二与所述轮体三之间。
3、上述的俯仰驱动部件，通过将传动带组的两端分别连接在轮体一和轮体二上，降低对单一轮体的负载，并与轮体三配合张紧传动带组，以满足传动带组的动力传递。
4、在其中一个实施例中，所述预紧构件连接于所述轮体一和所述轮体二之间；所述预紧构件被配置为响应于外力作用使得所述轮体一与所述轮体二相对运动，以张紧所述传动带组。
5、在其中一个实施例中，所述预紧构件包括力驱动部和连接于所述力驱动部的力传递部，且所述力传递部连接于所述轮体二；所述力传递部被配置为响应于所述力驱动部的动力作用而驱动所述轮体二和所述轮体一反向转动。
6、在其中一个实施例中，所述力驱动部包括凸块，且所述凸块固设于所述轮体一；所述力传递部包括预紧柱，所述预紧柱螺纹连接于所述凸块并沿所述轮体二的切向抵接于所述轮体二；所述预紧柱被配置为响应于所述凸块施加的螺旋传动力而沿自身轴线移动，以驱动所述轮体二和所述轮体一反向转动。
7、在其中一个实施例中，所述轮体二的边缘处构造有缺口，且所述缺口沿靠近所述轮体二的轴线方向凹陷；所述力传递部与所述缺口的侧壁连接。
8、在其中一个实施例中，所述轮体一和轮体二中一者构造有长度沿自身周向延伸的弧形孔，另一者构造有固定孔；所述俯仰驱动部件还包括锁紧柱，所述锁紧柱穿过所述弧形孔连接于所述固定孔的孔壁，以将所述轮体一和所述轮体二锁紧，且所述锁紧柱能够相对所述弧形孔在所述弧形孔内移动。
9、在其中一个实施例中，所述预紧构件连接于所述轮体一和所述传动带组之间，所述预紧构件被配置为响应于外力作用而使得所述传动带组相对所述轮体一沿所述轮体一的周向移动；和/或，所述预紧构件连接于所述轮体二和所述传动带组之间，所述预紧构件被配置为响应于外力驱动而促使所述传动带组相对所述轮体二沿所述轮体二的周向移动。
10、在其中一个实施例中，所述预紧构件包括连接块和驱动柱；所述连接块连接于所述传动带组的端部，并滑动连接于所述轮体二或所述轮体一，所述驱动柱连接于所述连接块；所述驱动柱能够带动所述连接块沿所述轮体二的周向或所述轮体一的周向移动。
11、在其中一个实施例中，所述轮体三相对所述轮体一和/或所述轮体二沿第一方向间隔布置，所述传动带组的中部绕于所述轮体三；所述第一方向为所述传动带组的长度方向。
12、在其中一个实施例中，所述传动带组包括传动带一和传动带二，所述传动带一的一端连接于所述轮体一，另一端固定连接于所述轮体三，所述传动带二的一端连接于所述轮体二，另一端固定连接于所述轮体三；所述传动带一和所述传动带二在对应轮体上对向错位布置。
13、本专利技术还提供了一种远心机构，具有较高的张紧度，以满足远心点精度的设置。
14、一种远心机构，包括上述的俯仰驱动部件、基座部件和直线滑台部件；所述俯仰驱动部件包括第一连杆臂、连接于所述第一连杆臂的第二连杆臂和连接于所述第二连杆臂的第三连杆臂，所述直线滑台部件连接于所述第三连杆臂，所述基座部件连接于所述第一连杆臂。
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1.一种用于远心机构俯仰摆动的俯仰驱动部件，其特征在于，所述俯仰驱动部件(100)包括：
2.根据权利要求1所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述预紧构件(120)连接于所述轮体一(1101)和所述轮体二(1102)之间；
3.根据权利要求2所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述预紧构件(120)包括力驱动部和连接于所述力驱动部的力传递部，且所述力传递部连接于所述轮体二(1102)；
4.根据权利要求3所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述力驱动部包括凸块(1201)，且所述凸块(1201)固设于所述轮体一(1101)；
5.根据权利要求3所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述轮体二(1102)的边缘处构造有缺口(1203)，且所述缺口(1203)沿靠近所述轮体二(1102)的轴线方向凹陷；
6.根据权利要求2所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述轮体一(1101)和轮体二(1102)中一者构造有长度沿自身周向延伸的弧形孔(1301)，另一者构造有固定孔；
7.根据权利要求1所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述预紧构件
8.根据权利要求7所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述预紧构件(120)包括连接块(1204)和驱动柱(1205)；
9.根据权利要求1至8中任一项所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述轮体三相对所述轮体一(1101)和/或所述轮体二(1102)沿第一方向间隔布置，所述传动带组(1104)的中部绕于所述轮体三；
10.根据权利要求9所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述传动带组(1104)包括传动带一和传动带二，所述传动带一的一端连接于所述轮体一(1101)，另一端固定连接于所述轮体三，所述传动带二的一端连接于所述轮体二(1102)，另一端固定连接于所述轮体三；所述传动带一和所述传动带二在对应轮体上对向错位布置。
11.一种远心机构，其特征在于，包括权利要求1至10中任一项所述的俯仰驱动部件，还包括基座部件(200)和直线滑台部件(300)；
...【技术特征摘要】
1.一种用于远心机构俯仰摆动的俯仰驱动部件，其特征在于，所述俯仰驱动部件(100)包括：
2.根据权利要求1所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述预紧构件(120)连接于所述轮体一(1101)和所述轮体二(1102)之间；
3.根据权利要求2所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述预紧构件(120)包括力驱动部和连接于所述力驱动部的力传递部，且所述力传递部连接于所述轮体二(1102)；
4.根据权利要求3所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述力驱动部包括凸块(1201)，且所述凸块(1201)固设于所述轮体一(1101)；
5.根据权利要求3所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述轮体二(1102)的边缘处构造有缺口(1203)，且所述缺口(1203)沿靠近所述轮体二(1102)的轴线方向凹陷；
6.根据权利要求2所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述轮体一(1101)和轮体二(1102)中一者构造有长度沿自身周向延伸的弧形孔(1301)，另一者构造有固定孔；
7.根据权利要求1所述的俯仰驱动部件，其特征在于，所述预紧构件(120...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁城，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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