【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及核岛燃料，具体而言，尤其涉及一种核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制系统及方法。
技术介绍
1、由于核电工作要求的特殊性，在投运后的核岛堆芯大修期间，每一步的工作节点时间都有严格规定，其中燃料厂房的新旧燃料组件导运工作就是其中重要节点之一。核电站燃料厂房承担着新旧燃料组件的导运及存储任务，其工作环境辐射计量高。核电站燃料厂房的新旧燃料组件存储在格栅网络组成的存储区域，新旧燃料组件的数量较多，导运工作繁重并且对各燃料组件存储的格栅对位要求精度高，投运后大修期间的时间窗口都有固定节点。燃料厂房的工作特点要求时间短、工作量大、精度高。
2、目前，使用人桥吊车进行旧燃料组件的导运，使用辅助吊车进行新燃料组件的导运。然而，在导运过程中，常常因为没有协同控制，而在交叉作业期间遇到空间阻碍干涉，严重减慢了导运效率。
技术实现思路
1、根据上述提出现有燃料组件导运方法在检查作业时受空间阻碍干涉的技术问题，而提供一种核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制系统及方法。本专利技术在交叉作业期间如遇空间阻碍干涉时，可以根据不同工况自主判定作业优先级别，规避阻碍空间继续进行自动导运作业。
2、本专利技术采用的技术手段如下：
3、一种核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，包括如下步骤：
4、s1、建立燃料厂房整体空间坐标系，得到具体坐标；
5、s2、基于具体坐标，在触摸屏输入人桥吊车的起始位与终点位，在触摸屏输入辅助吊车的
6、s3、判断空间是否z向干涉；当z向干涉时，辅助吊车停止动作，人桥吊车执行启动命令并继续判断空间是否z向干涉；当不存在z向干涉时，进行s4；
7、s4、判断空间是否x向干涉；当x向干涉时，人桥吊车停止动作，辅助吊车执行启动命令并继续判断空间是否x向干涉；当不存在x向干涉时，人桥吊车与辅助吊车同时执行启动命令并继续执行s3；
8、s5、人桥吊车启动；
9、s6、辅助吊车启动；
10、s7、导运完成。
11、进一步地，s1中：
12、所述燃料厂房整体空间坐标系以第一大车和第二大车的运行轨迹为x轴，以第一小车和第二小车的运行轨迹为y轴，以吊钩的起升运行轨迹为z轴；
13、对新燃料存储区、旧燃料存储区、存储罐格栅和新燃料运输区进行坐标标记，得到具体坐标。
14、进一步地，s5具体包括如下步骤：
15、s51、判定吊钩是否带载，称重反馈重量大于0.1t时视为带载，若带载则赋值终点位为执行坐标，若不带载则赋值起点位为执行坐标并执行s52；
16、s52、判断执行坐标是否经过存储通道，是则小车运行，使小车y值与通道y值相等后进行s53，否则直接进行s53；
17、s53、大车运行，使大车x值与目标x值相等；
18、s54、小车运行，使小车y值与目标y值相等；
19、s55、吊钩运行，使吊钩z值与目标z值相等；
20、s56、判定吊钩是否带载，称重反馈重量大于0.1t时视为带载；若带载，执行s57；若不带载，执行s59；
21、s57、吊具释放，卸载燃料组件；
22、s58、吊钩起升至上极限位，运行结束；
23、s59、吊具抓紧，提取燃料组件；
24、s510、吊钩起升至上极限位并执行s51。
25、进一步地，s6具体包括如下步骤：
26、s61、判定吊钩是否带载，称重反馈重量大于0.1t时视为带载，若带载则赋值终点位为执行坐标，若不带载则赋值起点位为执行坐标并执行s62；
27、s62、大车运行，使大车x值与目标x值相等；
28、s63、小车运行，使小车y值与目标y值相等；
29、s64、吊钩运行，使吊钩z值与目标z值相等；
30、s65、判定吊钩是否带载，称重反馈重量大于0.1t时视为带载；若带载，执行s66；若不带载，执行s68；
31、s66、吊具释放，卸载燃料组件；
32、s67、吊钩起升至上极限位，运行结束；
33、s68、吊具抓紧，提取燃料组件；
34、s69、吊钩起升至上极限位执行s61。
35、进一步地，s3中x向干涉的优先级判断方法如下：当人桥吊车与辅助吊车车体x向干涉，即通过大车坐标判定为大车运行干涉，辅助吊车吊钩z值减去带载组件长度l与人桥吊车高度值判定，并提前左右各预留1m干涉空间，此时辅助吊车为吊装状态或起升状态，辅助吊车为优先级，人桥吊车停止运动进入等待阶段，非干涉后，人桥吊车继续工作；
36、进一步地，s3中z向干涉的优先级判断方法如下：当人桥吊车与辅助吊车车体z向干涉，即通过辅助吊车吊钩z坐标判定为吊钩运行干涉，辅助吊车首先确认是否抵达执行坐标的x与y数值，抵达后吊钩x轴数值是否在人桥吊车x向宽度范围内，抵达后并在其空间干涉范围内及为吊钩运动干涉，此时优先级为人桥吊车，辅助吊车停止动作进入等待状态，非干涉后，辅助吊车继续工作。
37、本专利技术还提供了一种核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制系统，用以实现上述任意一项核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，包括：
38、plc控制单元，用以建立燃料厂房整体空间坐标系，用以判断空间是否干涉并根据判断结果对辅助吊车和人桥吊车发送控制指令；
39、信号采集组件di、do模块，用以采集燃料厂房整体空间坐标系内的坐标信号并发送至plc控制单元；
40、小车同轴绝对值编码器，用以采集第一小车和第二小车的位移量；
41、大车同轴绝对值编码器，用以采集第一大车和第二大车的位移量；
42、起重卷筒同轴绝对值编码器，用以采集吊钩的垂直位移量；
43、触摸屏，用以设置并发送起始位与终点位坐标至plc控制单元；
44、称重装置，用以判断吊钩是否带载，并将结果发送至plc控制单元。
45、进一步地，所述辅助吊车设置于燃料厂房的上部，所述人桥吊车设置于燃料厂房的下部，所述辅助吊车包括纵向设置的第一大车，所述第一大车上横向设置有第一小车，所述人桥吊车包括纵向设置的第二大车，所述第二大车上横向设置有第二小车，所述第一大车的轴线与第二大车的轴线相平行，所述第一小车的轴线与第二小车的轴线相平行，所述第一小车和第二小车上设置有吊钩。
46、进一步地，所述核岛燃料厂房包括新燃料运输区、组合支架存储区、新燃料存储区、燃料转运路径区、设备装卸口、旧燃料存储罐区、存储通道和旧燃料存储区。
47、较现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
48、本专利技术的控制系统，实现分布式数据采集，可同时对多个吊车工作状态进行数据互换及分析；
49、本专利技术的控制方法建立空间体系，可通过空间模型数据计算出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，S1中：
3.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，S5具体包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，S6具体包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，S3中x向干涉的优先级判断方法如下：当人桥吊车与辅助吊车车体x向干涉，即通过大车坐标判定为大车运行干涉，辅助吊车吊钩z值减去带载组件长度L与人桥吊车高度值判定，并提前左右各预留1m干涉空间，此时辅助吊车为吊装状态或起升状态，辅助吊车为优先级，人桥吊车停止运动进入等待阶段，非干涉后，人桥吊车继续工作。
6.据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，S3中z向干涉的优先级判断方法如下：当人桥吊车与辅助吊车车体z向干涉，即通过辅助吊车
7.一种核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制系统，用以实现权利要求1-6中任意一项权利要求所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制系统，其特征在于，所述辅助吊车设置于燃料厂房的上部，所述人桥吊车设置于燃料厂房的下部，所述辅助吊车包括纵向设置的第一大车，所述第一大车上横向设置有第一小车，所述人桥吊车包括纵向设置的第二大车，所述第二大车上横向设置有第二小车，所述第一大车的轴线与第二大车的轴线相平行，所述第一小车的轴线与第二小车的轴线相平行，所述第一小车和第二小车上设置有吊钩。
9.根据权利要求7所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制系统，其特征在于，所述核岛燃料厂房包括新燃料运输区、组合支架存储区、新燃料存储区、燃料转运路径区、设备装卸口、旧燃料存储罐区、存储通道和旧燃料存储区。
...【技术特征摘要】
1.一种核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，s1中：
3.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，s5具体包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，s6具体包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，s3中x向干涉的优先级判断方法如下：当人桥吊车与辅助吊车车体x向干涉，即通过大车坐标判定为大车运行干涉，辅助吊车吊钩z值减去带载组件长度l与人桥吊车高度值判定，并提前左右各预留1m干涉空间，此时辅助吊车为吊装状态或起升状态，辅助吊车为优先级，人桥吊车停止运动进入等待阶段，非干涉后，人桥吊车继续工作。
6.据权利要求1所述的核岛燃料厂房多起重机空间交叉自动作业控制方法，其特征在于，s3中z向干涉的优先级判断方法如下：当人桥吊车与辅助吊车车体z向干涉，即通过辅助吊车吊钩z坐标判定为吊钩运行干涉，辅助吊车首先...
【专利技术属性】
技术研发人员：任鹏达，胡亚东，徐伟，韩涛，曹营，刘世聪，斯日古冷，
申请(专利权)人：大连华锐重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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