【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生线驱机械手，尤其涉及一种机械手指及机械手。
技术介绍
1、近几年各种各样形式的机械手不断涌现，可是仍然有基本的几大问题没能很好的解决，线驱机械手的手指常常会出现先弯曲远端关节，等弯曲到极限后再牵引近端关节的问题，或者是先近端后远端。而实际情况应该是手指的两节关节要以近似的速率同时运动，最后同时达到约等于90度的角度；同时。有些机械手通过连杆结构解决这个问题。但是实际的人手指可以做到仅弯曲近端关节，对于这种运动模式连杆结构又无法做到。
技术实现思路
1、(一)技术方案
2、为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：
3、第一方面，本专利技术实施例提供一种机械手指。
4、本专利技术实施例提出的一种机械手指，包括：
5、至少三个依次转动连接的指节，在相邻指节相互呈平行状态的情况下，机械手指为第一状态，在相邻指节相互呈垂直状态，且间隔一个指节的两个指节相互呈平行的状态的情况下，机械手指为第二状态；
6、其中，在机械手指从第一状态向第二状态运动的情况下，相邻指节间的摩擦力同时逐渐增大；
7、位于中间的指节为第一指节，位于第一指节两侧的指节分别为第二指节和第三指节。
8、可选地，机械手指还包括：
9、第一驱动件，在机械手指为第二状态的情况下，第一驱动件固定连接于第一指节靠近第三指节的端面。
10、可选地，机械手指还包括：
11、第二驱动件，在机械手
12、可选地，机械手指还包括：
13、复位驱动件，复位驱动件同时连接第一指节和第二指节，用于使机械手指从第一状态向第二状态运动。
14、可选地，指节包括：
15、支撑杆；
16、连接件，连接件固定安装于支撑杆的一端，连接件的横截面为半圆形；
17、其中，支撑杆转动安装于相邻的连接件，支撑杆转动圆心与固定圆柱的轴线不重合。
18、可选地，机械手指还包括：
19、限位件，限位对称转动安装于固定圆柱的两侧，限位件与相邻的支撑杆固定连接。
20、可选地，第一驱动件滑动贯穿第二驱动件。
21、可选地，第一驱动件和第二驱动件均为柔性驱动件。
22、可选地，复位驱动件为柔性驱动件。
23、第二方面，本专利技术实施例提供一种机械手。
24、本专利技术实施例提出的一种机械手，实现如上述第一方面中任一项提出的机械手指。
25、(二)有益效果
26、本专利技术的有益效果是：本专利技术的机械手指包括至少三个依次转动连接的指节，其中，位于中间的指节为第一指节，位于第一指节两侧的指节分别为第二指节和第三指节，示例性的，第三指节为近端指节，第一指节为远端指节，在第一指节、第二指节和第三指节相互平行的情况下，机械手指为第一状态，在第一指节、第二指节和第三指节依次垂直，且第一指节和第三指节相互呈平行的状态的情况下，机械手指为第二状态，在第一指节与第二指节相互平行，且第三指节与第二指节相互垂直的情况下，机械手指为第三状态，在机械手指从第一状态向第二状态运动的情况下，相邻指节间的摩擦力同时逐渐增大。在机械手指从伸直状态向完全弯曲的状态运动时，首先对第一指节施加机械手指向内弯曲的作用力向，在第一指节弯曲移动的过程中，第一指节与第二指节之间产生的摩擦力逐渐增大，当摩擦力逐渐增大的情况下，第一指节带动第二指节一同弯曲移动，在第二指节弯曲移动的过程中，第二指节与第三指节之间产生的摩擦力逐渐增大，此时，第一指节和第二指节以近似的速率同时运动，最后同时达到约等于90°的角度，使机械手指从第一状态转变为第二状态，有效解决了机械手指出现先弯曲远端关节，等弯曲到极限后再牵引近端关节的问题。
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1.一种机械手指，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，还包括：
4.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述指节(100)包括：
6.如权利要求5所述的机械手指，其特征在于，还包括：
7.如权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述第一驱动件(200)滑动贯穿所述第二驱动件(300)。
8.如权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述第一驱动件(200)和所述第二驱动件(300)均为柔性驱动件。
9.如权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述复位驱动件(400)为柔性驱动件。
10.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的机械手指。
【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，还包括：
4.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述指节(100)包括：
6.如权利要求5所述的机械手指，其特征在于，还包括：
7.如权...
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