【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，特别涉及纺织胶辊专用机械手及其操作方法。
技术介绍
1、机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，其中，在纺织胶辊生产时，需要用到纺织胶辊专用机械手及其操作方法。
2、申请号cn202311315624.8公开了一种纺织胶辊专用机械手及其操作方法，机械爪包括角度调节机构、夹持机构、下推机构、错向推动机构、两个内推斜板，角度调节机构固定安装于水平移动器的水平滑座上，角度调节机构用于调节多个胶辊的角度，该纺织胶辊专用机械手及其操作方法，能够在将多个胶辊夹起后，通过夹持机构上升带动错向推动机构进行运动，使得错位后的胶辊能够被内推斜板推动，即自动调节错位的胶辊，使得胶辊后续能够准确的放置在研磨机的输送滑道，并且通过两个内推斜板对胶辊的两侧进行夹持，能够提高运输时的稳定性，避免胶辊左右位移。
3、经过检索上述专利，发现纺织胶辊专用机械手及其操作方法仍存有以下不足：1、现有技术中纺织胶辊专用机械手及其操作方法在输送过程中由于胶辊呈圆形状，同时输送多个纺织胶辊会造成机械手输送的稳定性和灵活性减弱，导致输送时机械手容易出现晃动或倾斜，从而造成纺织胶辊掉落；2、由于现有技术中使用的纺织胶辊专用机械手及其操作方法能够同时夹起多个纺织胶辊，但是夹取多个纺织胶辊的高度固定，无法稳定且灵活的调整对单个纺织胶辊的夹取高度，且若纺
4、故此，现提出一种新型的纺织胶辊专用机械手及其操作方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供纺织胶辊专用机械手及其操作方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题：
2、现有技术中纺织胶辊专用机械手及其操作方法在输送过程中由于胶辊呈圆形状，同时输送多个纺织胶辊会造成机械手输送的稳定性和灵活性减弱，导致输送时机械手容易出现晃动或倾斜，从而造成纺织胶辊掉落；现有技术中使用的纺织胶辊专用机械手及其操作方法能够同时夹起多个纺织胶辊，但是夹取多个纺织胶辊的高度固定，无法稳定且灵活的调整对单个纺织胶辊的夹取高度，且若纺织胶辊零散时，无法对纺织胶辊进行拨动，容易出现机械手抓空的情况，若人工推动上料，不仅费时费力，还存在安全隐患，实用性较弱；现有的机械手对纺织胶辊的夹取面积较窄，导致纺织胶辊的夹取稳定性较弱，同时防止纺织胶辊位移的范围固定，导致机械手夹取不同长度的纺织胶辊时存在局限性。
3、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
4、纺织胶辊专用机械手及其操作方法，包括机械手主体，所述机械手主体的上端固定连接有正反电机，所述正反电机的输出端贯穿机械手主体并固定连接有螺杆，所述螺杆的外表面传动连接有输送架，所述输送架的前端两侧均开有输送槽，且输送架的两侧均固定连接有伸缩器，两个所述伸缩器设置为对称分布，且两个伸缩器的输出端均贯穿输送架并固定连接有输送结构，两个所述输送结构分别位于两个输送槽内，且两个输送结构的下端中部均固定连接有装置架，两个所述装置架的一端均固定连接有马达，两个所述马达的输出端均贯穿装置架并固定连接有升降结构，两个所述升降结构的两端均设置有夹持结构。
5、优选的，所述输送架的内部两侧均开有半圆槽，两个所述半圆槽分别与两个输送槽相连通，所述输送架的上端两侧均开有卡槽和滑槽，
6、通过采用上述技术方案，半圆槽和滑槽共同增加机械手夹取纺织胶辊后输送纺织胶辊过程中的灵活性，卡槽和输送是相结合增加机械手夹取纺织胶辊后输送纺织胶辊过程中的稳定性。
7、优选的，所述输送结构包括伸缩管，所述伸缩管的一端固定连接有t型板，所述t型板的一端转动连接有一号滚珠，且t型板远离一号滚珠的一端固定连接有输送板，所述输送板的下端后部固定连接有卡板，且输送板的下端后部转动连接有一组二号滚珠，所述输送板的下端两侧均固定连接有凹型架，两个所述凹型架的两端均开有通槽，
8、通过采用上述技术方案，通过伸缩器控制伸缩管伸缩，带动t型板位于输送槽内移动，使得一号滚珠位于半圆槽内转动，二号滚珠位于滑槽内滑动，且卡板跟随t型板连接的输送板位于卡槽内移动，使得在输送多个纺织胶辊时，能够增加机械手输送纺织胶辊过程中的稳定性和灵活性。
9、优选的，两个所述伸缩管远离两个t型板的一端分别与两个伸缩器的输出端固定连接，两个所述t型板分别位于两个输送槽内，两个所述一号滚珠分别通过两个半圆槽与两个输送架转动连接，两个所述卡板分别位于两个卡槽内，两组所述二号滚珠分别通过两个滑槽与两个输送架滑动连接，
10、通过采用上述技术方案，能够增加机械手输送纺织胶辊过程中的稳定性和灵活性，避免纺织胶辊输送时机械手出现晃动或倾斜，有效防止纺织胶辊掉落。
11、优选的，所述装置架的一端开有连接孔，且装置架的内部开有两个锥形槽，两个所述锥形槽均与连接孔相连通，所述装置架的外端开有两个限位槽和曲线槽，两个所述曲线槽设置为对称分布，
12、通过采用上述技术方案，限位槽对升降结构的调整过程增加稳定性和限位性，防止其旋转时出现倾斜或偏离的情况。
13、优选的，所述升降结构包括连接杆，所述连接杆的外表面固定连接有两个锥形管，两个所述锥形管的外相对面均转动连接有一组三号滚珠，所述连接杆的外表面中部固定连接有两个圆形管，两个所述圆形管的外表面均转动连接有一组四号滚珠，两组四号滚珠呈对称分布，所述连接杆与马达的输出端固定连接，两个所述圆形管分别位于两个限位槽内，且两个圆形管通过两组四号滚珠与装置架转动连接，两个所述锥形管分别位于两个锥形槽内，且两个锥形管分别通过两组三号滚珠与装置架转动连接，
14、通过采用上述技术方案，通过马达控制连接杆旋转，能够带动锥形管位于锥形槽内旋转，带动三号滚珠位于锥形槽内转动，同时带动圆形管位于限位槽内旋转，圆形管上的四号滚珠位于限位槽内转动，圆形管旋转时带动伸缩板位于伸缩槽通过工型滚轮滑动实现伸缩，使得纺织胶辊专用机械手及其操作方法夹取纺织胶辊的高度实现可调节，能够稳定且灵活的调整对单个纺织胶辊的夹取高度。
15、优选的，两个所述圆形管的外表面两侧均共同固定连接有连接架，两个所述连接架的两端均共同开有伸缩槽，两个所述伸缩槽内均转动连接有工型滚轮，两个所述工型滚轮的外表面均转动连接有伸缩板，两个所述圆形管的一端均固定连接有l型板，两个所述l型板的一端均开有升降槽，两个所述升降槽的槽壁上端均固定连接有弹簧，两个所述弹簧的下端均固定连接有升降板，两个所述升降板的下端均固定连接一组拨动齿，
16、通过采用上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.纺织胶辊专用机械手，包括机械手主体（1），其特征在于：所述机械手主体（1）的上端固定连接有正反电机（2），所述正反电机（2）的输出端贯穿机械手主体（1）并固定连接有螺杆（3），所述螺杆（3）的外表面传动连接有输送架（4），所述输送架（4）的前端两侧均开有输送槽（5），且输送架（4）的两侧均固定连接有伸缩器（6），两个所述伸缩器（6）设置为对称分布，且两个伸缩器（6）的输出端均贯穿输送架（4）并固定连接有输送结构（7），两个所述输送结构（7）分别位于两个输送槽（5）内，且两个输送结构（7）的下端中部均固定连接有装置架（8），两个所述装置架（8）的一端均固定连接有马达（9），两个所述马达（9）的输出端均贯穿装置架（8）并固定连接有升降结构（10），两个所述升降结构（10）的两端均设置有夹持结构（11）。
2.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述输送架（4）的内部两侧均开有半圆槽（51），两个所述半圆槽（51）分别与两个输送槽（5）相连通，所述输送架（4）的上端两侧均开有卡槽（52）和滑槽（53）。
3.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机
4.根据权利要求3所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：两个所述伸缩管（71）远离两个T型板（72）的一端分别与两个伸缩器（6）的输出端固定连接，两个所述T型板（72）分别位于两个输送槽（5）内，两个所述一号滚珠（73）分别通过两个半圆槽（51）与两个输送架（4）转动连接，两个所述卡板（75）分别位于两个卡槽（52）内，两组所述二号滚珠（76）分别通过两个滑槽（53）与两个输送架（4）滑动连接。
5.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述装置架（8）的一端开有连接孔（81），且装置架（8）的内部开有两个锥形槽（82），两个所述锥形槽（82）均与连接孔（81）相连通，所述装置架（8）的外端开有两个限位槽（83）和曲线槽（84），两个所述曲线槽（84）设置为对称分布。
6.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述升降结构（10）包括连接杆（101），所述连接杆（101）的外表面固定连接有两个锥形管（102），两个所述锥形管（102）的外相对面均转动连接有一组三号滚珠（103），所述连接杆（101）的外表面中部固定连接有两个圆形管（104），两个所述圆形管（104）的外表面均转动连接有一组四号滚珠（105），两组四号滚珠（105）呈对称分布，所述连接杆（101）与马达（9）的输出端固定连接，两个所述圆形管（104）分别位于两个限位槽（83）内，且两个圆形管（104）通过两组四号滚珠（105）与装置架（8）转动连接，两个所述锥形管（102）分别位于两个锥形槽（82）内，且两个锥形管（102）分别通过两组三号滚珠（103）与装置架（8）转动连接。
7.根据权利要求6所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：两个所述圆形管（104）的外表面两侧均共同固定连接有连接架（106），两个所述连接架（106）的两端均共同开有伸缩槽（107），两个所述伸缩槽（107）内均转动连接有工型滚轮（108），两个所述工型滚轮（108）的外表面均转动连接有伸缩板（109），两个所述圆形管（104）的一端均固定连接有L型板（1011），两个所述L型板（1011）的一端均开有升降槽（1012），两个所述升降槽（1012）的槽壁上端均固定连接有弹簧（1013），两个所述弹簧（1013）的下端均固定连接有升降板（1014），两个所述升降板（1014）的下端均固定连接一组拨动齿（1015），两组所述拨动齿（1015）呈对称分布，且两组拨动齿（1015）的安装方向相反，两个所述L型板（1011）的位置分别与两个曲线槽（84）的位置相对应，两个所述升降板（1014）分别与两个L型板（1011）贯穿并滑动连接。
8.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述夹持结构（11）包括连接管（111）的外表面两侧均固定连接有连接板（112），两个所述连接板（112）之间共同固定连接有四个固定杆（113），所述连接管（111）的下端固定连接有一号电动伸缩杆（114），...
【技术特征摘要】
1.纺织胶辊专用机械手，包括机械手主体（1），其特征在于：所述机械手主体（1）的上端固定连接有正反电机（2），所述正反电机（2）的输出端贯穿机械手主体（1）并固定连接有螺杆（3），所述螺杆（3）的外表面传动连接有输送架（4），所述输送架（4）的前端两侧均开有输送槽（5），且输送架（4）的两侧均固定连接有伸缩器（6），两个所述伸缩器（6）设置为对称分布，且两个伸缩器（6）的输出端均贯穿输送架（4）并固定连接有输送结构（7），两个所述输送结构（7）分别位于两个输送槽（5）内，且两个输送结构（7）的下端中部均固定连接有装置架（8），两个所述装置架（8）的一端均固定连接有马达（9），两个所述马达（9）的输出端均贯穿装置架（8）并固定连接有升降结构（10），两个所述升降结构（10）的两端均设置有夹持结构（11）。
2.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述输送架（4）的内部两侧均开有半圆槽（51），两个所述半圆槽（51）分别与两个输送槽（5）相连通，所述输送架（4）的上端两侧均开有卡槽（52）和滑槽（53）。
3.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述输送结构（7）包括伸缩管（71），所述伸缩管（71）的一端固定连接有t型板（72），所述t型板（72）的一端转动连接有一号滚珠（73），且t型板（72）远离一号滚珠（73）的一端固定连接有输送板（74），所述输送板（74）的下端后部固定连接有卡板（75），且输送板（74）的下端后部转动连接有一组二号滚珠（76），所述输送板（74）的下端两侧均固定连接有凹型架（77），两个所述凹型架（77）的两端均开有通槽（78）。
4.根据权利要求3所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：两个所述伸缩管（71）远离两个t型板（72）的一端分别与两个伸缩器（6）的输出端固定连接，两个所述t型板（72）分别位于两个输送槽（5）内，两个所述一号滚珠（73）分别通过两个半圆槽（51）与两个输送架（4）转动连接，两个所述卡板（75）分别位于两个卡槽（52）内，两组所述二号滚珠（76）分别通过两个滑槽（53）与两个输送架（4）滑动连接。
5.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述装置架（8）的一端开有连接孔（81），且装置架（8）的内部开有两个锥形槽（82），两个所述锥形槽（82）均与连接孔（81）相连通，所述装置架（8）的外端开有两个限位槽（83）和曲线槽（84），两个所述曲线槽（84）设置为对称分布。
6.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于：所述升降结构（10）包括连接杆（101），所述连接杆（101）的外表面固定连接有两个锥形管（102），两个所述锥形管（102）的外相对面均转动连接有一组三号滚珠（103），所述连接杆（101）的外表面中部固定连接有两个圆形管（104），两个所述圆形管（10...
【专利技术属性】
技术研发人员：张恒涛，杨波，
申请(专利权)人：宿迁凯丽纺织品有限公司，
类型：发明
国别省市：
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